THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU THANG ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT, CỨU HỘ

83 290 4
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU THANG  ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT, CỨU HỘ

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Trong quá trình công nghiệp hoá hiện đại hoá như hiện nay, cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật đã làm thúc đẩy việc nghiên cứu, sáng tạo ra nhiều cái mới mẻ ứng dụng để phục vụ đời sống con người. Cùng với sự phát triển chống mặt về khoa học máy tính, trí tuệ nhân tạo kéo theo sự tăng tiến vượt bậc của ngành chế tạo robot. Theo ước tính với tốc độ phát triển đó, năm 2030, robot có thể thay thế 80% con người để làm những việc như là việc nhà, thi hành công trình, có thể giao tiếp với con người nhiều hơn. Đặc biệt, robot được phát triển theo hướng y tế, quốc phòng công nghiệp,trinh thám,phát hiện sự vật và gửi về máy chủ…

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHỐ LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU THANG - ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT, CỨU HỘ Họ Và Tên Sinh Viên: NGUYỄN ĐĂNG KHOA NGUYỄN TRÚC GIANG Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa: 2013-2017 Tháng 06/2017 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NƠNG LÂM TPHCM CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ- CƠNG NGHỆ ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Ngày 06 tháng 02 năm 2017 NHIỆM VỤ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP KHOA: CƠ KHÍ CÔNG NGHỆ BỘ MÔN: Cơ Điện Tử Họ tên sinh viên: 1) Nguyễn Đăng Khoa MSSV: 13153128 2) Nguyễn Trúc Giang MSSV: 13153084 Tên đề tài: Thiết kế,chế tạo mơ hình robot leo cầu thang-ứng dụng giám sát cứu hộ Nhiệm vụ giao (ghi rõ nội dung phải thực hiện):  Khảo sát mơ hình robot vượt địa hình cơng tác giám sát cứu hộ có  Thiết kế chế tạo mơ hình mobie robot  Viết giao diện điều khiển robot để robot leo lên cầu thang Ngày giao: 06/02/2017 Ngày hoàn thành: 15/05/2017 Họ tên người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Nội dung yêu cầu LA thông qua Bộ môn Ngày ….tháng ….năm 2017 Trưởng Bộ Môn PHẦN DÀNH CHO KHOA: - Người duyệt: Nội dung hướng dẫn Toàn Người hướng dẫn ( Ký tên, ghi rõ họ tên) - Ngày bảo vệ: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU THANG - ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT, CỨU HỘ Tác giả NGUYỄN ĐĂNG KHOA NGUYỄN TRÚC GIANG Khóa luận đệ trình để đáp ứng u cầu cấp Kỹ sư ngành Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn Th.s NGUYỄN TẤN PHÚC Tháng 06 năm 2017 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực đồ án, nhóm thực nhận giúp đỡ tận tình từ q thầy ngồi khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ, bạn làm đồ án phòng thực hành CK6 Nhờ giúp đỡ đó, nhóm hồn thành tốt đồ án tốt nghiệp Nhóm thực xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến giáo viên hướng dẫn Th.s Nguyễn Tấn Phúc, thầy trực tiếp hướng dẫn hỗ trợ giúp nhóm thực đồ án cách thuận lợi hồn thành tốt đồ án Nhóm xin gửi lời cảm ơn đến ban chủ nhiệm thầy khoa Cơ Khí-Cơng nghệ giúp đỡ, đóng góp ý kiến quý báu bố trí cho nhóm làm việc trực tiếp phòng thực hành CK6, giúp cơng việc nhóm thuận lợi Đồng thời, nhóm xin gửi lời cám ơn đến bạn thực đồ án phòng thực hành CK6 chia trao đổi kiến thức kinh nghiệm thời gian thực đề tài XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN! Nhóm sinh viên thực NGUYỄN ĐĂNG KHOA NGUYỄN TRÚC GIANG TÓM TẮT Trong q trình cơng nghiệp hố đại hố nay, với phát triển mạnh mẽ khoa học kĩ thuật làm thúc đẩy việc nghiên cứu, sáng tạo nhiều mẻ ứng dụng để phục vụ đời sống người Cùng với phát triển chống mặt khoa học máy tính, trí tuệ nhân tạo kéo theo tăng tiến vượt bậc ngành chế tạo robot Theo ước tính với tốc độ phát triển đó, năm 2030, robot thay 80% người để làm việc việc nhà, thi hành cơng trình, giao tiếp với người nhiều Đặc biệt, robot phát triển theo hướng y tế, quốc phòng cơng nghiệp,trinh thám,phát vật gửi máy chủ… Nhận thấy niềm đam mê với nhiệm vụ hồn thành khố luận tốt nghiệp nhóm chọn làm đề tài “ROBOT LEO CẦU THANG - ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT CỨU HỘ” Thiết kế, chế tạo thành công robot vượt địa hình, giao diện giám sát điều khiển qua điện thoại, điều khiển robot bluetooth Trong trình thực đề tài, nhờ giúp đỡ tận tình thầy cơ, bạn bè nhóm thực hồn thành tốt đề tài Nhóm thực chân thành cảm ơn mong nhận đóng góp chân thành từ thầy bạn bè Nhóm sinh viên thực NGUYỄN ĐĂNG KHOA NGUYỄN TRÚC GIANG MỤC LỤC Trang TRANG TỰA i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT iii MỤC LỤC iv DANH MỤC CÁC HÌNH vi DÁCH SÁCH CÁC BẢNG viii Chương MỞ ĐẦU 1.1 Lí chọn đề tài 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nội dung đề tài 1.4 Đối tượng nghiên cứu 1.6 Lịch sử nghiên cứu .4 1.7 Ý nghĩa khoa học thực tiễn 12 1.8 Kết dự kiến đạt 12 Chương TỔNG QUAN 13 2.1 Mạch điều khiển Arduino Uno R3 .13 2.2 Sơ lược lịch sử đời Arduino 13 2.2.1 Vi điều khiển 15 2.2.2 Bộ nhớ 16 2.2.3 Các cổng vào/ra arduino 16 2.2.4 Mạch Điều Khiển Động Cơ Vnh2sp30m .20 2.2.5 Sơ Đồ Nối Chân Motor Shield Vnh2sp30 Với Arduino 24 2.2.6 Tín hiệu nhận- thu điều khiển động 25 2.3 CƠ CẤU ROBOT .30 2.3.1 Động Điện Một Chiều -DC 30 2.3.1.1 Cấu tạo nguyên lí hoạt động động điện chiều 31 2.3.1.2 Các trị số định mức 32 2.3.1.3 Động DC giảm tốc 32 2.3.1.4 Ứng dụng hộp giảm tốc 33 2.3.2 Động có hộp giảm tốc trục vít bánh vít .34 2.3.3 Chọn động 35 2.3.3.2 2.4 Chọn loại đai 37 Tính tốn truyền xích 43 2.5 Tìm hiểu mơi trường lập trình ứng dụng inventor app thiết kế giao diện điều khiển 47 2.6 Khảo sát mơ hình cầu thang 47 Chương 50 VẬT LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 50 3.1.Vật liệu nghiên cứu 50 3.2 Phương pháp nghiên cứu 51 3.3 Thiết kế dây đai 53 3.4 Động 54 3.5 Bản vẽ xích bánh xích creo 54 3.6 Tính tốn thiết kế khung xe 56 3.7 Thiết bị truyền hình ảnh 61 3.8 Tính tốn, thiết kế khối điều khiển 63 Chương 64 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 64 4.1 Kết 64 4.1.1 Giao diện điều khiển app sử dụng smartphone 64 4.1.2 Khung mơ hình 65 4.2 THẢO LUẬN 66 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 67 5.1 Kết luận .67 5.2 Hướng phát triển 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO .69 PHỤ LỤC 70 DANH MỤC CÁC HÌNH Trang Hình 1.1: Robot chiến đấu hàn quốc chế tạo Hình 1.2: Robot thăm dò Sao Hoả NASA .2 Hình 1.3: Robot vượt địa hình .3 Hình 1.4: Hình ảnh chụp robot beagle-2 rover hoả Hình 1.5: Ứng dụng robot y học Hình 1.6: Robot trùng Hình 1.7: Robot đưa lên hỏa mang tên sojourner Hình 1.8: Robot ASIMO - loại robot thành công mà người chế tạo Hình 1.9: Robot rà phá bơm mìn nhóm sinh viên Đà Nẵng 10 Hình 1.10: Robot leo cầu thang Học Viện Kĩ Thuật Quân Sự .11 Hình 1.11: Robot vượt địa hình tham gia Robocon techshow 2011 11 Hình 2.1: Board Arduino UNO R3 14 Hình 2.2: Vi điều khiển board mạch Arduino Uno R3 15 Hình 2.3: Dãy chân analog digital 16 Hình 2.4: Ứng Dụng Arduino Trong Cuộc Sống 19 Hình 2.5: Giao Diện Arduino IDE .20 Hình 2.6: Sơ Đồ Ngun Lí DriveR VNH2SP30 .20 Hình 2.7: Arduino Motor Shield Vnh2sp30 .21 Hình 2.8: Sơ đồ kết nối module với arduino 24 Hình 2.9: Module HC-05 25 Hình 2.10: Sơ đồ kết nối Arduino với HC05 30 Hình 2.11: Một số động điện chiều hay gặp 31 Hình 2.12: Một số động giảm tốc thị trường 33 Hình 2.13: Bộ truyền trục vít –bánh vít .34 Hình 2.14: Cấu tạo động lep 36 Hình 2.15: Động dc giảm tốc trục vít- bánh vít .36 Hình 2.16: Đai dẹt 38 Hình 2.17: Đai hình thang 39 Hình 2.18: Bảng số hiệu loại đai 40 Hình 2.19: Đai mặt .40 Hình 2.20: Cơ cấu truyền xích 43 Hình 2.21: Palang xích kéo tay 43 Hình 2.22: Xích tải cơng nghiệp 44 Hình 2.23: Bộ truyền xích động 44 Hình 2.24: Một số bánh xích hay dùng 45 Hình 2.25: Giao diện app inventor .47 Hình 2.26: Mơ hình cầu thang tượng trưng Giảng đường T 48 Hình 2.27: Cầu thang giảng đường Rạng Đông 49 Hình 3.1: Đai lớn .53 Hình 3.2: Đai nhỏ 53 Hình 3.3: Khoảng cách lỗ động 54 Hình 3.4: Hình vẽ 3d dây xích creo 55 Hình 3.5: Bánh bị dẫn động .55 Hình 3.6: Bánh dẫn động 55 Hình 3.7: Bánh đai chủ động .56 Hình 3.8: Bánh đai bị động 56 Hình 3.9: Bánh đai trước 57 Hình 3.10: Bánh căng đai 57 Hình 3.11: Gối đỡ 58 Hình 3.12: Thân robot 58 Hình 3.13: Thân trước .59 Hình 3.14: Trục nhỏ 59 Hình 3.15: Trục lớn 59 Hình 3.16: Khung xe chưa lắp trước 60 Hình 3.17: Khung xe mơ hình 61 Hình 3.18: 360 CAMERA IP 720P NIGHT EDITION 62 Hình 4.1: Giao diện điều khiển app inventor .64 Hình 4.2: Mơ hình xe hồn thiện .65 Hình 4.3: Hình cắt từ video demo leo cầu thang .65 Hình 5.1: Mơ hình hồn chỉnh có gắn camera 67 DÁCH SÁCH CÁC BẢNG Hình 3.11: Gối đỡ  Tính tốn, thiết kế thân robot Với đường kính bánh đai 800mm, ta có chiều dài hai trục cách 400mm Vật liệu làm thân: nhôm dày 5mm dài 400mm Hình 3.12: Thân robot Vật liệu làm thân trước : nhôm dày 5mm, khoảng cách trục dài 264mm Hình 3.13: Thân trước  Tính tốn, thiết kế trục robot : -Trục bánh chủ động 58 Vật liệu làm trục: sắt trụ tròn Ø10 Ø8 Hình 3.14: Trục nhỏ Hình 3.15: Trục lớn  Hình ảnh khung xe robot thể đồ hoạ Creo 59  Khung mơ hình thiết kế có chiều dài 700mm, chiều ngang 350mm, chiều cao 150mm Hình 3.16: Khung xe chưa lắp trước 60 Hình 3.17: Khung xe mơ hình 3.7 Thiết bị truyền hình ảnh Như biết , robot thiết kế với ứng dụng giám sát công tác cứu hộ nên việc tiên ứng dụng phải nhanh xác Thế nên, nhóm nghĩ tới việc trang bị cho robot camera- truyền hình ảnh trực tiếp từ thực tế thiết bị theo dõi Qua trình xem xét nhu cầu khả đáp ứng thiết bị phù hợp với đề tài nhóm chọn thiết bị sau: 360 CAMERA IP 720P NIGHT EDITION Giới thiệu qua :        Camera Ip hãng 360 Độ phân dải HD 720P, cho hình ảnh siêu nét Cảnh báo có chuyển động, trẻ em khóc Lưu trữ liệu ghi hình thẻ nhớ người nhiều người theo dõi nhiều camera Dễ dàng cài đặt nâng cấp, đặt đâu Theo dõi ngày đêm nhờ chế độ hồng ngoại 61  Lưu cloud nên trộm vào nhà đập nát camera lưu mạng lúc trước  Phần mềm tiếng anh dễ sử dụng  Là sản phẩm cửa hàng test khuyến dùng Hình 3.138: 360 CAMERA IP 720P NIGHT EDITION  Phần mềm sử dụng xem smartphone: smart 360 camera 3.8 Tính tốn, thiết kế khối điều khiển Khối truyền tín hiệu để điểu khiển xe (Phần mềm điều khiển điện thoại) Khối nhận tín hiệu điều 62 khiển (module bluetooth) Khối trung tâm xử lý Vi điều khiển (Arduino uno) Khối mạch công suất điều khiển động Mạch cầu H (VNH2SP30) Động bên trái Động bên phải Đông nâng Phương pháp điều khiển động Phần mềm điện thoại kết nối bluetooth với arduino thông qua mạch HC-05, điều khiển phần mềm gửi ký tự xuống cho arduino thông qua cổng serial kết nối với HC-05 Những kí tự so sánh với kí tự lập trình sẵn code arduino, ký tự gửi xuống robot hoạt động theo chương trình viết sẵn code Ký tự '1' xe chạy tiến, '2' xe chạy lùi, '3' xe quay sang phải, '4' xe quay sang trái, '5' nâng xe, '6' hạ xe, '0' cho xe dừng lại 63 Chương KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 4.1 Kết 4.1.1 Giao diện điều khiển app sử dụng smartphone Hình 4.1: Giao diện điều khiển app inventor Được thiết kế dựa hoạt động đầy đủ cần thiết đề tài Giao diện thiết kế với button đơn giản điều khiển hướng robot: tiến, lùi, trái, phải; chuyển động trước: nâng, hạ 4.1.2 Khung mơ hình 64 Hình 4.2: Mơ hình xe hồn thiện Hình 4.3: Hình cắt từ video demo leo cầu thang 4.2 THẢO LUẬN 65 Bảng 4.1: Bảng khảo nghiệm số lần leo cầu thang KẾT QUẢ Lần K.ĐẠT × × ĐẠT        10  Theo kết khảo nghiệm cho thấy, tỉ lệ thành cơng mơ hình 80% ngày tốt dần hoàn thiện 66 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 Kết luận Sau hoàn thành mơ hình robot nhóm cho chạy thử nghiệm khu vực cầu thang khảo sát nhóm thu kết khả quan việc vận hành di chuyển bề mặt gồ ghề…Nhóm thu kết sau:  Hồn thành nội dung đề tài đề ban đầu  Robot di chuyển linh hoạt, chắn, bám tốt vào bề mặt  Camera truyền hình ảnh rõ nét, đáp ứng phần ứng dụng robot- giám sát cứu hộ  Kết cấu khí chắn, bền, đẹp… Hình 5.1: Mơ hình hồn chỉnh có gắn camera 67 5.2 Hướng phát triển Khi hồn thiện mơ hình dù tốt hay khơng để lại nhiều trắc trở, nhiều hướng phát triển để mơ hình hồn thiện Như biết, chẳng mơ hình làm hồn thiện mặt, tốt, hồn thiện thời điểm khơng vào khoảng thời gian khác Dù muốn hay khơng ln có nhược điểm mơ hình Cũng thế, hồn thiện mơ hình robot leo cầu thang nhóm đề hướng phát triển sâu hơn, tốt hơn,giải nhiều vấn đề ứng dụng thực tiễn Những hướng phát triển robot leo cầu thang nhóm:  Tích hợp cánh tay robot mang vác, vận chuyển hàng hố  Có thể thay sóng bluetooth sóng tín hiệu khác với nhiều mục đích khác  Cải tiến động để vào địa hình khác nhau, khắc nghiệt  Áp dụng hệ thống nhúng mẻ sinh viên  Tích hợp cảm biến nhằm mục đích khác tuỳ theo nhu cầu 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Hữu Lộc, 2013, Cơ Sở Thiết Kế Máy, Nhà xuất đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh Trần Hữu Quế ( chủ biên), Vẽ Kỹ Thuật Cơ Khí, Nhà xuất giáo dục Việt Nam Nguyễn Hữu Lộc, 2013, Bài Tập Chi Tiết Máy, Nhà xuất đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh Đinh Gia Tường, Tạ Khanh Lâm, năm 2010, Nguyên Lí Máy, Nhà xuất giáo dục Việt Nam 69 PHỤ LỤC  CODE ĐIỀU KHIỂN ARDUINO // khai báo chân điều khiển motor trái int MOTO_TRAI1 = 7; int MOTO_TRAI2 = 8; // khai báo chân điều khiển motor phải int MOTO_PHAI1 = 9; int MOTO_PHAI2 = 4; //khai báo chân điều khiển motor nâng int MOTO1 = 10; int MOTO2 = 11; int EN1 = 5; // khai báo chân xung PWM motor TRÁI int EN2 = 6; // khai báo chân xung PWM motor PHẢI int EN3 = 3; // khai báo chân xung PWM motor CÀNG char toSend; int pwm = 255; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(MOTO_TRAI1, OUTPUT); pinMode(MOTO_TRAI2 , OUTPUT); pinMode(MOTO_PHAI1 , OUTPUT); pinMode(MOTO_PHAI2 , OUTPUT); pinMode(MOTO1 , OUTPUT); pinMode(MOTO2 , OUTPUT); pinMode(EN1 , OUTPUT); pinMode(EN2 , OUTPUT); pinMode(EN3 , OUTPUT); } void loop() { if(Serial.available() > 0) { toSend = Serial.read(); switch (toSend) { case '1': tien(); break; case '2': lui(); 70 break; case '4': trai(); break; case '3': phai(); break; case '5': len(); break; case '6': xuong(); break; case '0': digitalWrite(MOTO_TRAI1,LOW); digitalWrite(MOTO_TRAI2,LOW); digitalWrite(MOTO_PHAI1,LOW); digitalWrite(MOTO_PHAI2,LOW); digitalWrite(MOTO1,LOW); digitalWrite(MOTO2,LOW); break; } }} void tien(){ analogWrite(EN1, pwm); analogWrite(EN2, pwm); delay(100); digitalWrite(MOTO_TRAI1,LOW); digitalWrite(MOTO_TRAI2,HIGH); digitalWrite(MOTO_PHAI1,LOW); digitalWrite(MOTO_PHAI2,HIGH); } void lui(){ analogWrite(EN1, pwm); analogWrite(EN2, pwm); delay(100); digitalWrite(MOTO_TRAI1,HIGH); digitalWrite(MOTO_TRAI2,LOW); digitalWrite(MOTO_PHAI1,HIGH); digitalWrite(MOTO_PHAI2,LOW); } void trai(){ analogWrite(EN1, pwm); analogWrite(EN2, pwm); delay(100); digitalWrite(MOTO_TRAI1,HIGH); 71 digitalWrite(MOTO_TRAI2,LOW); digitalWrite(MOTO_PHAI1,LOW); digitalWrite(MOTO_PHAI2,HIGH); } void phai(){ analogWrite(EN1, pwm); analogWrite(EN2,pwm); delay(100); digitalWrite(MOTO_TRAI1,LOW); digitalWrite(MOTO_TRAI2,HIGH); digitalWrite(MOTO_PHAI1,HIGH); digitalWrite(MOTO_PHAI2,LOW); } void len(){ analogWrite(EN3, 200); delay(100); digitalWrite(MOTO1,LOW); digitalWrite(MOTO2,HIGH); } void xuong(){ analogWrite(EN3, 200); delay(100); digitalWrite(MOTO1,HIGH); digitalWrite(MOTO2,LOW); } 72 ... tài: Thiết kế ,chế tạo mơ hình robot leo cầu thang- ứng dụng giám sát cứu hộ Nhiệm vụ giao (ghi rõ nội dung phải thực hiện):  Khảo sát mơ hình robot vượt địa hình cơng tác giám sát cứu hộ có  Thiết. .. ROBOT LEO CẦU THANG - ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT CỨU HỘ” Thiết kế, chế tạo thành công robot vượt địa hình, giao diện giám sát điều khiển qua điện thoại, điều khiển robot bluetooth Trong trình... Ngày bảo vệ: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU THANG - ỨNG DỤNG TRONG CÔNG TÁC GIÁM SÁT, CỨU HỘ Tác giả NGUYỄN ĐĂNG KHOA NGUYỄN TRÚC GIANG Khóa luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành Cơ điện

Ngày đăng: 26/09/2019, 20:00

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • LỜI CẢM ƠN

  • TÓM TẮT

  • MỤC LỤC

  • Chương 1

  • MỞ ĐẦU

    • 1.1. Lí do chọn đề tài

    • 1.2. Mục tiêu đề tài

    • 1.3. Nội dung đề tài

    • 1.4. Đối tượng nghiên cứu

    • 1.6. Lịch sử nghiên cứu

    • 1.6.1. Lịch sử phát triển robot trên thế giới

    • 1.6.2. Lịch sử phát triển robot vượt địa hình tại việt nam

    • 1.7. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn

    • 1.8. Kết quả dự kiến đạt được

    • Chương 2 TỔNG QUAN

      • 2.1. Mạch điều khiển Arduino Uno R3

      • 2.2. Sơ lược lịch sử ra đời của Arduino

      • 2.2.1. Vi điều khiển

      • 2.2.2. Bộ nhớ

      • 2.2.3. Các cổng vào/ra của arduino

      • 2.2.4. Mạch Điều Khiển Động Cơ Vnh2sp30m

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan