BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN DANH HUY NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG TÍCH HỢP TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ- BÁNH ĐÀ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 9520216 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH Hà Nội – 2019 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực chưa tác giả khác công bố Người hướng dẫn khoa học Hà Nội, ngày 24 tháng 05 năm 2019 Tác giả luận án PGS.TS Bùi Quốc Khánh Nguyễn Danh Huy i LỜI CẢM ƠN Vượt qua thử thách dài khó khăn để có kết này, nhận giúp đỡ, động viên nhiều người Tôi biết ơn thầy hướng dẫn PGS Bùi Quốc Khánh tận tình hướng dẫn chun mơn động viên tơi hồn thành luận án Xin trân trọng cảm ơn thầy, cô, bạn đồng nghiệp Bộ mơn Tự động hóa Công nghiệp nhiều bạn bè trường hỗ trợ, ủng hộ mặt trình nghiên cứu tơi Cảm ơn gia đình chia sẻ tạo điều kiện để tơi n tâm hồn thành công việc nghiên cứu tất công việc quan, xã hội Hà Nội, ngày 24 tháng 05 năm 2019 Nguyễn Danh Huy ii MỤC LỤC DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU vii MỞ ĐẦU xv CHƯƠNG KHÁI QUÁT CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ - BÁNH ĐÀ TÍCH HỢP Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG 1.1 Lịch sử phát triển hệ tích lũy lượng dùng bánh đà 1.2 Tổng quan hệ truyền động động - bánh đà có tích hợp ổ đỡ từ 1.3 Phân tích ngun lý chung hệ TĐ ĐC-BĐ có tích hợp ổ đỡ từ 1.3.1 Nguyên lý làm việc bánh đà 10 1.3.2 Nguyên lý làm việc hệ truyền động động – bánh đà 11 1.3.3 Nguyên lý làm việc ổ đỡ từ 11 1.4 Tổng quan phương pháp điều khiển ổ từ chủ động hệ truyền động động cơ-bánh đà 16 1.5 Định hướng nghiên cứu 19 1.5.1 Chọn cấu hình ổ từ chủ động 19 1.5.2 Xây dựng mơ hình điều khiển ổ từ 22 1.5.3 Thiết kế điều khiển 22 1.5.4 Xây dựng mơ hình thử nghiệm 22 1.6 Kết luận 22 CHƯƠNG 23 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ - BÁNH ĐÀ TÍCH HỢP Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG 23 2.1 Động học trình điện ổ từ 23 2.1.1 Động học trình điện ổ từ kép 23 2.1.2 Phương trình trạng thái cho ổ từ chủ động 25 2.2 Động lực học hệ ổ từ chủ động truyền động động cơ-bánh đà 26 2.2.1 Phân tích lực cho hệ ổ từ 26 2.2.2 Động lực học hệ ổ từ chủ động hệ tọa độ u, v, w 30 2.2.3 Chuyển vị điều khiển 41 2.2.4 Động lực học bánh đà nâng ổ từ hệ z, θ x, θy 44 2.3 Cấu trúc chung hệ điều khiển ổ từ tích hợp hệ TĐ ĐC-BĐ 45 2.4 Phân tích mơ hình điều khiển 47 2.4.1 Đặc điểm điều khiển: 47 iii 2.4.2 Đặc điểm hoạt động: 48 2.5 Kết luận 49 CHƯƠNG 50 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO HỆ Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ - BÁNH ĐÀ 50 3.1 Phân tích tính phi tuyến mơ hình động lực học ổ từ 50 3.2 Thiết kế tuyến tính hóa cho ổ từ kép 51 3.3 Thiết kế điều khiển nâng theo mơ hình tuyến tính cặp ổ từ 56 3.3.1 Tổng hợp mạch vòng điều khiển vị trí 56 3.3.2 Mơ điều khiển nâng theo mơ hình tuyến tính cặp ổ từ 57 3.4 Thiết kế điều khiển nâng bánh đà theo mơ hình tuyến tính ổ từ 61 3.4.1 Mơ hệ ổ từ điều khiển tuyến tính 63 3.5 Nhận xét 70 3.6 Kết luận 70 Chương 72 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO HỆ Ổ TỪ CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ – BÁNH ĐÀ THEO NGUYÊN LÝ PHẲNG 72 4.1 Nguyên lý phẳng điều khiển phẳng 72 4.1.1 Định nghĩa hệ phẳng 72 4.1.2 Thiết kế quỹ đạo đặt 75 4.2 Thiết kế điều khiển phẳng nâng cho hệ ổ từ truyền động động cơ–bánh đà theo hệ tọa độ u, v, w 79 4.2.1 Thiết kế điều khiển theo phương pháp tựa phẳng 79 4.2.2 Thiết kế điều khiển trình nâng lên vị trí cân 85 4.2.3 Thiết kế điều khiển trì vùng vị trí cân 92 4.2.4 Thiết kế bù nhiễu bù feedforward 94 4.3 Thiết kế điều khiển phẳng cho hệ bánh đà-ổ từ hệ z, θ x, θy 96 4.3.1 Điều khiển nâng bánh đà lên vị trí cân 96 4.3.2 Duy trì bánh đà vị trí cân 98 4.3.3 Mô điều khiển phi tuyến hệ bánh đà ổ từ 99 4.4 Kết luận, đánh giá 100 CHƯƠNG 101 5.1 Mơ tả cấu hình thí nghiệm 101 5.2 Trình tự thực thí nghiệm: 101 5.2.1 Thiết lập ghép nối DSP với tín hiệu vào/ra điều khiển hệ ổ từ 101 iv 5.2.2 Thiết lập ghép nối DSP với tín hiệu vào/ra điều khiển động truyền động bánh đà 104 5.3 Xây dựng giao diện thí nghiệm 105 5.3.1 Giao diện thí nghiệm điều khiển theo hệ u, v, w 106 5.3.2 Giao diện thí nghiệm điều khiển theo hệ u, v, w 108 5.4 Thí nghiệm lấy kết giai đoạn nâng tĩnh 110 5.4.1 Nâng tĩnh điều khiển theo u,v, w 110 5.4.2 Nâng tĩnh điều khiển theo z, θ x, θy 111 5.5 Thí nghiệm khởi động trì tốc độ bánh đà 112 5.6 Thí nghiệm q trình xả cho bánh đà 114 5.7 Thí nghiệm điều khiển phi tuyến 116 5.7.1 Xây dựng giao diện vận hành, giám sát cho phương pháp phi tuyến 116 5.8 Kết luận 119 PHỤ LỤC 129 6.1 Thông số thiết kế 129 6.2 Thiết kế bánh đà 129 6.3 Thiết kế ổ từ 131 6.3.1 Tính tốn lực nâng cho ổ từ 132 6.3.2 Tính tốn thơng số nam châm điện 133 6.3.3 Chọn cảm biến đo vị trí hệ đo vị trí 135 6.3.4 Thiết kế cụm bệ đỡ bánh đà 136 6.3.5 Thiết kế khung vỏ hệ bánh đà: 137 6.3.6 Cơ cấu lắp cảm biến 139 6.3.7 Chế tạo, lắp ráp bánh đà, nam châm cảm biến vị trí 139 6.3.8 Lắp ráp cụm nắp dưới: 139 6.3.9 Lắp ráp cụm nắp trên: 140 6.3.10 Lắp ráp bánh đà 141 6.3.11 Lắp ráp khung vỏ cảm biến 141 6.4 Thiết kế chế tạo biến đổi công suất, đo lường điều khiển cho ổ từ 142 6.4.1 Thiết kế mạch khuyếch đại công suất 142 6.4.2 Thiết kế mạch điều khiển dòng điện 147 6.4.3 Hiệu chỉnh điều chỉnh dòng điện 150 v DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT Viết tắt FESS Ghi Tiếng Anh Flywheel Energy Store System Ý nghĩa Hệ thống tích trữ lượng bánh đà KERS Kinetic Energy Recovery Systems Hệ thống thu hồi lượng động UPS Uninteruptible Power Supply Cấp nguồn không gián đoạn PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung Hệ MLS Magnetic Levitation System thống nâng từ Xử lý tín hiệu DSP Digital Signal Proccessing số ADC Analog to Digital Converter Chuyển đổi tương tự sang số DAC Digital to Analog Converter Chuyển đổi số sang tương tự SMC Sliding Mode Control Điều khiển chế độ trượt PID Proportional Integral Derivative Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân – đạo hàm DOD Depth of Discharge Độ xả sâu BBĐ Bộ biến đổi vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ký hiệu Đơn vị Fem N Lực điện từ m kg g m / s2 Khối lượng bánh đà Gia tốc trọng trường e m Khe hở khơng khí z m Độ lệch vị trí đọc trục B Wb / m2 L1 , L2 H Ý nghĩa Mật độ từ thông Điện cảm cuộn dây nam châm Điện trở cuộn dây nam châm R1 , R2 Độ từ thẩm vật liệu sắt từ Độ từ thẩm môi trường chân không r Độ từ thẩm tương đối n Số vòng dây Wa Năng lượng tích trữ Ka Hệ số tỷ lệ với dòng điện Kn Hệ số tỷ lệ với độ dịch chuyển KP Hệ số khuếch đại điều khiển KD Hệ số đạo hàm điều khiển KI Hệ số tích phân điều khiển s Tốn tử Laplace A m Tiết diện mạch từ Hệ số cấu tạo nam châm ổ từ Fu , Fv , Fw N Lực điện từ ổ từ góc u , v , w zu , z v , zw m Độ lệch vị trí góc bánh đà F N Lực điện từ dọc trục ze M ,M xe x , ye y Nm Mô men điện từ lật theo trục x, y rad Góc nghiêng theo trục x, y vii N F Lực nhiễu dọc trục zd M ,M xd yd Jx,Jy,Jz N m s2 Mô men nhiễu theo trục quay x, y Mơ men qn tính theo trục x, y, z r mBán kính tác động ổ từ lên bánh đà D mĐường kính vành ngồi bánh đà d mĐường kính vành bánh đà H mChiều dày bánh đà A Dòng điện cuộn dây nam châm i ,i ,i 1u Nm 1v 1w i ,i ,i 2u 2v I0 Tbx 2w A Dòng điện tiền từ hóa (dòng điện lệch) s Chu kỳ điều chế độ rộng xung biến đổi viii DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Bánh đà thử nghiệm USFS Hình 1.2 Hệ bánh đà hãng Pillar (Đức) chế tạo Hình 1.3 Hệ thống FES dùng bánh đà hãng Beacon Power Hình 1.4 Một số kiểu FESS cỡ nhỏ dùng bánh đà Hình 1.5 Hệ thống động - bánh đà với ổ từ bậc tự Hình 1.6 Cấu tạo hệ thống bánh đà tích trữ lượng điển hình Hình 1.7 Nguyên tắc nam châm điện 12 Hình 1.8 Mơ hình hệ nâng vật lò xo 12 Hình 1.9 Cấu trúc ổ từ chủ động 13 Hình 1.10 Đặc tính quan hệ lực điện từ theo dòng điện 15 Hình 1.11 Hệ nâng từ nam châm kép (ổ từ kép) 15 Hình 1.12 Cấu hình hệ truyền động động - bánh đà tích hợp ổ từ làm mơ hình thử nghiệm 20 Hình 1.13 Cấu hình hệ ổ từ mơ hình thử nghiệm 21 Hình 2.1 Mơ tả ổ từ kép với hai nam châm điện 24 Hình 2.2 Cấu trúc cấu ổ từ 25 Hình 2.3 Phân tích lực bánh đà hệ tọa độ 26 Hình 2.4 Tính quy đổi hệ (u, v, w) (z, x, y ) vị trí lực 28 Hình 2.5 Mô tả ổ từ tương đương hệ ( z, x , y ) 41 Hình 2.6 Tương quan dòng điện i2 z , i2 x ,i2 y i2 u , i2 v ,i2w .43 Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý điều khiển ổ từ chủ động mơ hình truyền động động -bánh đà 46 Hình 2.8 Cấu trúc điều khiển ổ từ hệ ổ từ chủ động mơ hình truyền động động -bánh đà 47 Hình 3.1 Quan hệ lực F dòng điện i nam châm điện 51 Hình 3.2 Nguyên lý ổ từ với dòng điện tiền từ hóa 51 ix Phụ lục Lỗ khoét 160 Ø8 325 275 267 Lỗ khoét 80 253 237 160 Hình 6.8 Thiết kế khung vỏ Ø8 55 Ø8 172 55 172 Ø6 48 Ø6 70 Ø6 48 70 Ø6 48 48 Ø100 325 300 325 275 Hình 6.9 Thiết kế nắp nắp 138 Phụ lục Khung vỏ ngồi dạng ống tròn với bích ghép để ghép với nắp Khung thép dày 8mm lốc hàn thành ống - Nắp trên: Nắp để gắn nam châm kéo - Nắp dưới: Nắp để gắn nam châm kéo động cơ/máy phát Thiết kế nắp trên, nắp hình 6.9 6.3.6 Cơ cấu lắp cảm biến Với cảm biến chọn bánh đà, bệ đỡ thiết, cấu gắn cảm biến để đo vị trị bánh đà thiết kế hình 6.10 Cảm biến Bánh đà Hình 6.10 Thiết kế cấu lắp cảm biến 6.3.7 Chế tạo, lắp ráp bánh đà, nam châm cảm biến vị trí Tồn phần tử sau thiết kế chế tạo theo yêu cầu Sau chế tạo, phần tử lắp ráp theo tình tự: 6.3.8 Lắp ráp cụm nắp dưới: Cụm nắp gắn động nam châm lắp ráp hình 6.11 139 Phụ lục Hình 6.11 Cụm nắp lắp ráp 6.3.9 Lắp ráp cụm nắp trên: Cụm nắp gắn nam châm lắp ráp hình 6.12 Hình 6.12 Cụm nắp lắp ráp 140 Phụ lục 6.3.10 Lắp ráp bánh đà Bánh đà đặt vào hệ bệ đỡ hình 6.13 Hình 6.13 Hệ ổ từ - bánh đà – đơng lắp ráp 6.3.11 Lắp ráp khung vỏ cảm biến Sau lắp đặt phận chính, khung vỏ cảm biến lắp ráp hình 6.14 Hình 6.14 Lắp đặt khung vỏ cảm biến 141 Phụ lục 6.4 Thiết kế chế tạo biến đổi công suất, đo lường điều khiển cho ổ từ 6.4.1 Thiết kế mạch khuyếch đại công suất Tính chọn mạch lực van cơng suất Mặc dù nam châm điện ổ từ nam châm điện chiều lực từ tỷ lệ bậc hai với dòng điện nên lý thuyết khơng cần đảo chiều dòng điện để lực từ đáp dứng nhanh theo tín hiệu điều khiển, nên băm xung chiều có đảo đảo chiều dùng làm mạch lực Các van công suất dùng Mosfet chọn theo thơng số: - Dòng điện: Với nguồn chiều cấp cho mạch lực 100VDC, điện trở tính tốn nam châm 0,97 , Tuy nhiên, tham khảo kết mô thử nghiệm điều khiển chương chương dòng trung bình qua cuộn dây nam châm dòng trung bình qua van khoảng 6A Ta chọn hệ số dự trữ dòng điện 1,5 Vậy ta có: I van 1,5.I tb 1,5 9( A) (6.11) - Điện áp: Với điện áp nguồn cấp 100VDC, điện áp ngược mà van phải chịu 50VDC, chọn hệ số dự trữ điện áp 2,5 Ta có: U van 2,5.U nguoc 2, 50 125(V ) (6.12) Từ tính toán trên, chọn Mosfet IRFP250 Chọn phần tử điều khiển cho Mosfet Chọn vi mạch IR2110 đáp ứng yêu cầu tính tốn có cơng suất PD 1W làm điều khiển cho van công suất Đặc điểm IR2110: - Cung cấp nguồn điều khiển cực Gate từ 10 đến 20V - Bảo vệ thấp áp cho hai kênh - Tương thích logic 3.3V Cung cấp mức logic riêng biệt từ 3.3V đến 20V - Lơgíc nguồn có mức lệch ± 5V - Đầu vào CMOS Schmitt theo sườn xuống - Chu kỳ logic chu trình tắt máy theo chu kỳ 142 Phụ lục - Có trễ chuyển kênh phù hợp cho hai kênh - Đầu pha với đầu vào IR2110 / IR2113 vi mạch điều khiển Mosfet IGBT công suất với điện áp cao, tốc độ cao Với kênh điểu khiển độc lập nửa cao nửa thấp cầu H Công nghệ HVIC chốt bảo vệ CMOS cho phép lam việc tin cậy ổn định Logic đầu vào tương thích với tiêu chuẩn CMOS LSTTL đầu ra, cho phép thấp đến 3.3V logic Đầu diều khiển có đặ tính phát dòng xung cao để giảm thiếu trạng thái cross-conduction van công suất Mức trễ điều khiển thiết kế phù hợp để dễ dàng điều khiển cho ứng dụng tần số cao Kênh điều khiển nửa cao thiết kế kiểu thả nối với tụ bootstrap cho phép điều khiển MOSFET kênh N IGBT phía cao cầu H hoạt động điện áp lên đến 500 600 volts Hình 6.15 Sơ đồ nguyên lý ghép nối IR2110 cho mạch lực 143 Phụ lục Tính tốn mạch đệm bảo vệ Trong thiết kế sử dụng mạch đệm bảo vệ mạch RC Trong đó: C p Lp tụ điện điện cảm kí sinh Mosfet Đối với van chọn IRFP250 có giá trị Cp =300 pF Lp=12.5nF Thiết kế mạch đo dòng điện Để đo dòng điện nam châm lựa chọn cảm biến Hall để đảm bảo đo dòng điện hai chiều cách ly với mạch điều khiển Với thơng só dòng điện có chọn cảm biến Hall LA25NP có dải đo tới 25A thay đổi thang đo hình 6.16 Hình 6.16 Cảm biến đo dòng Hall cách kết nối Hình 6.17 Mạch cơng suất với đo dòng dùng LA25P Thiết kế ngun lý mạch cơng suất Sau tính tốn thiết kế chọn phần tử, sơ đồ nguyển lý tổng thể mạch lực hình 6.19: 144 Phụ lục Hình 6.18 Sơ đồ mạch lực biến đổi 145 Phụ lục Thiết kế lắp ráp mạch công suất Sau thiết kế kiểm tả mạch nguyên lý, mạch thiết kế, lắp ráp hiệu chỉnh Hình ảnh mạch lực sau thiết kế: Hình 6.19 Mạch lực băm xung lắp ráp 146 Phụ lục 6.4.2 Thiết kế mạch điều khiển dòng điện Phương án mạch điều khiển dòng điện Với yêu cầu dòng điện cuộn dây (tải R-L) đáp ứng nhanh với tín hiệu điều khiển, mạch công suất xung áp đảo chiều thiết kế điều khiển phương pháp điều khiển đối xứng Theo [57], với điều khiển đối xứng, dòng điện qua tải R-L biến thiên nhanh so với phương pháp điều khiển khác Ngồi ổ từ làm việc, thơng số R-L cuộn dây thay đổi Điện trở thay đổi nhiệt độ thay đổi, đặc biệt điện cảm thay đổi nhiều khe hở ổ từ bánh đà thay đổi Do để đảm bảo dòng điện qua cuộn dây ln bám theo dòng điện mong muốn, cần có mạch vòng điều chỉnh dòng điện Xác định thông số điện từ nam châm: Để thiết kế mạch điều chỉnh dòng điện, cần xác định thông số R-L cuộn dây Việc xác định thơng số thực tính tốn từ thiết kế, đo trực tiếp thực nghiệm Điện trở cuộn dây đo trực tiếp đồng hồ đo có giá trị Rc 0,97 Điện cảm cuộn dây đo thiết bị đo R-L-C giá trị bánh đà gần tiếp xúc với ổ từ (e = 0,1mm) Lcmax 0,542H khe hở lớn (e=1,9mm) LCmi n 0,028H Tuy nhiên thơng số mạch vòng dòng điện cố định (mạch analog) nên thiết kế điều chỉnh dòng điện với thơng số điện cảm bánh đà điểm ổ từ (e=1mm) với LCcb 0, 054H Thiết kế điều chỉnh dòng điện Mơ hình hóa nam châm điện: G ( s) I ( s) U(s) Trong đó: TC LC RC LC s / RC TC s (6.13) số thời gian điện từ nam châm RC Mơ hình hóa mạch băm xung: Mạch băm xung mơ hình hóa khâu qn tính bậc có hệ số khuếch đại Kbx số thời gian Tbx 147 Phụ lục Gbx (6.14) K bx Tbx s Mơ hình hóa khâu đo dòng: Với mạch đo dòng dùng cảm biến Hall LA-25P mạch phụ trợ thiết kế với dòng tải 1A điện áp tương ứng 1V Ngồi mạch lọc có hệ số lọc nhỏ nên ta có hàm truyền khâu đo dòng biểu thức 6.15 với hệ số khuếch đại Ki Vậy hàm truyền khâu đo dòng điện là: Gdd (6.15) Ki Ti s Tổng hợp mạch vòng dòng điện Cấu trúc mạch vòng dòng điện cho cuộn dây nam châm điện sau mơ hình hóa khâu: Uiđ Ri Uiph R1 Tbx.s+1 Băm xung 1/R1 TI1.s+1 Cuộn dây i Ki Ti.s+1 Đo dòng Hình 6.20 Mạch vòng dòng điện điều khiển nam châm điện Đối tượng điều khiển mạch vòng dòng điện là: K 1/ R1 G G G i1 bx Coil (6.16) bx Tbx s TI 1.s Thiết kế điều khiển dòng điện Ri theo chuẩn tối ưu đối xứng với dạng hàm chuẩn: Fc 1 s 2 s2 (6.17) Ta có điều chỉnh dòng điện: Ri (1 TI s )R1 ; (6.18) 2Tbx K bx s 148 Phụ lục Thiết kế mạch điều khiển Sơ đồ nguyển lý tổng thể mạch điều khiển dòng điện hình 6.23: Hình 6.21 Mạch điều khiển dòng điện 149 Phụ lục Mạch điều khiển thiết kế lắp ráp Hình 6.22 Mạch điều khiển lắp ráp 6.4.3 Hiệu chỉnh điều chỉnh dòng điện Từ thơng số thiết kế, chế tạo mạch vòng dòng điện phần phụ lục, kết sử dụng để thiết kế điều khiển vị trí chương Để đảm bảo tin cậy chất lượng thí nghiệm, cần hiệu chỉnh mạch vòng dòng điện để đạt thơng số tiêu đề Hiệu chỉnh tĩnh dòng điện Trong phần phụ lục tổng hợp mạch vòng dòng điện tính tốn thơng số điều khiển dòng điện thiết kế phép hiệu chỉnh tham số điều chỉnh dòng điện Theo sơ đồ nguyên lý mạch điều chỉnh dòng điện thiết kế hình 6.24, thơng số điều chỉnh dòng điện (PI) cần chỉnh mạch: Kp R P 42 R P09 2T K bx 41 (6.19) bx K p R41 R42 2860,58.470 1000 Ti K p ( R43 P08 )C5 P08 2860,58 TI R 09 Ti R43 K p C L 0,9726 1343, 4726(kΩ) 0,1397 R 6,96 0,1397 2860,58.10 (6.20) 1000 3883,62Ω Các bước hiệu chỉnh mạch vòng dòng điện sau:  Bước 1: Chỉnh hệ số phản hồi khâu đo dòng điện 150 Phụ lục Kiểm nghiệm khả điều khiển  Bước 2: Chỉnh điều khiển dòng điện Để chỉnh hệ số khuyếch đại khâu dòng điện trước tiên đưa mạch vòng dòng điện hở Sau điều chỉnh lượng đặt đo tín hiệu phản hồi dòng để kiểm tra mạch phản hồi theo dõi dòng phản hồi có tăng hay giảm theo lượng đặt hay không Các bước làm cụ thể sau: Cấp nguồn điều khiển, nguồn cho mạch lực, nối tải cuộn nam châm vào mạch lực Trên mạch điều khiển chuyển chân jump JP1 sang vị trí để tín hiệu đặt lượng đặt dòng điện cho mạch vòng dòng điện chiết áp P02 Thiết lập lượng đặt 2.5V điểm T03 Dùng đồng hồ đo dòng để đo dòng điện thực qua cuộn dây nam châm chỉnh hệ số khuyếch đại dòng điện Việc chỉnh mạch vòng dòng điện kín quan trọng định chất lượng mạch vòng dòng điện Như tính tốn trên, ta chọn linh kiện để phù hợp với điều chỉnh PI mạch vòng dòng điện ổn định dòng điện Để kiểm nghiệm chất lượng điều khiển mạch vòng dòng điện tín hiệu thay đổi, tiến hành thử nghiệm với số kiểu tín hiệu đặt biến thiên Sử dụng máy phát tín hiệu tạo lượng đặt thay đổi tín hiệu điện áp sóng vng, sóng tam giác sóng sin với tần số khác nhau, biên độ khác đối chiếu tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi máy sóng hình 6.28 Hình 6.23 Đáp ứng điều khiển dòng điện Có thể thấy đáp ứng tín hiệu dòng điện thực (đường màu vàng) bám sát theo tín hiệu dòng điện đặt (đường màu xanh) mà máy phát xung tạo Do điều khiển PI thiết kế hồn tồn có khả đáp ứng tín hiệu mà điều chỉnh vị trí tạo 151 ... cấp thiết việc nghiên cứu nghiên cứu hệ truyền động động - bánh đà tích hợp ổ từ chủ động Hệ truyền động động – bánh đà (TĐ ĐC-BĐ) hệ mà ngồi động có thêm bánh đà Trong hệ bánh đà đóng vai trò... lắp đặt ổ từ - Nghiên cứu điều khiển hệ bánh đà - ổ từ: gồm điều khiển cấu nam châm điện ổ từ, điều khiển hệ bánh đà ổ từ … Khác với hệ dùng ổ đỡ mà cấu quay hoạt động lúc hệ có tích hợp ổ từ, cấu... nghiên cứu hệ truyền động bánh đà có tích hợp ổ từ với ba cụm ổ từ mơ hình điều khiển ổ từ ba bậc tự Chương 2: Xây dựng mơ hình động lực học hệ truyền động động cơ- bánh đà có tích hợp ổ từ chủ