Chương 1: Thuyết minh Thiết kế vận hành mô hình máy đo cắt chiều dài I Giới thiệu chung II Nguyên lí làm việc III Các Lưu đồ điều khiển hệ thống 1 Chương 2: Thiết kế phần cứng Mạch Vi Xử Lí Khối tạo địa Khối giao tiếp Vi xử lý RAM(62256) Khối đếm xung Khối hiển thị Khối bàn phím Khối Mạch động lực Mạch đóng ngắt dao Chương 3: Điều Chỉnh Vị Trí Động Cơ DC I Khái niệm II Điều khiển vị trí dùng vòng phản hồi III Thuật tốn điều khiển PID IV Điều khiển vị trí dùng logic mờ 13 13 15 18 19 20 21 22 23 25 25 25 26 39 Chương 4: A Động Cơ DC 41 Đặc tính động DC kích từ độc lập kích từ kích thích song song 41 II Đặc tính động kích từ nối tiếp 49 III Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện chiều B Bộ giải mã vị trí I Encoder số 51 54 54 Chương 5: Phụ lục A Giới Thiệu Vi Xử Lý AT89C52 B Giới Thiệu Các IC Sử Dụng Trong Đề Tài 59 59 74 C 80 Chương trình điều khiển Chương1: Thuyết minh Thiết kế vận hành mơ hình máy đo cắt chiều dài I.Giới thiệu chung: 1.1 Sơ đồ ngun lý mơ hình máy đo cắt chiều dài: 1.2 Bộ điều khiển mơ hình máy cắt dùng để điều khiển động điện chiều với lăn kéo chiều dài đối tượng cần cắt cuộn Robbin , động chạy với tốc độ tùy thuộc chiều dài, thời gian cài đặt Điều khiển dao cắt để cắt đối tượng động kéo chiều dài Trong q trình mơ hình vận hành tín hiệu phản hồi lấy từ Encoder đưa vào điều khiển xử lý, xuất tín hiệu điều khiển động dao cắt 1.3 Bộ điều khiển sử dụng điện áp +5V lấy từ điện áp 220v(50Hz) qua chỉnh lưu áp 1.4 Động điện chiều để kéo đối tượng sử dụng áp+ 24V, kích tư + 24V, động củ nên thông số không đầy đủ Một dao cắt làm từ Role sử dụng áp +110V 1.5.Ngoài mơ hình sử dụng hệ thống hãm khí gắn liền với Robbin II.Nguyên lí làm việc: 1.1 Nguyên lí làm việc thiết bị điều khiển mơ hình máy cắt mơ tả hình đây: cắt Hình 2: Sơ đồ nguyên lý điều khiển máy đo Trong đó: Udk1: Điện áp điều khiển mạch động lực động cơ, có dạng áp xung với chu kì T cố định, T1 thay đổi tùy NFP Udk2 : Điện áp điều khiển Relay đóng ngắt dao NFP : Sốxung phản hồi từ Encoder NSP : Số xung đặt tương ứng với chiều dài cần cắt Umax : Điện áp cung cấp cho mạch động lực điều khiển động tượng Vi trí đặt : Chiều dài, thời gian cần đo cắt đối Khối hiển thị, bàn phím: khối hiển thị hiển thị chiều dài, số lần cắt Khối bàn phím nhập chiều dài, thời gian thực lần cắt Khối điều khiển: Nhận tín hiệu từ Bàn phím, số xung NFP phản hồi từ Encoder Đồng thời xuất tín hiệu điều khiển Led đoạn, tín hiệu Udk1, Udk2 điều khiển động cơ, dao cắt 1.2.Điều khiển động cơ: Nguyên lí điều khiển theo sai lệch điều khiển thực khối điều khiển Các tín hiệu tổng hợp phương trình sau: DUTY _ CYCLE = 100 KP.EN U max (1) Trong đó: Kp: hệ số khuyếch đại tỉ lệ theo phương pháp điều khiển vòng kín PID mà trường hợp ta sử dụng khâu P Hệ số KP phụ thuộc vào đặc tính động EN : Sai số tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi EN = NSP – NFP (2) DUTY_CYCLE : Ta gọi chu kì nhiệm vụ Nó định nghĩa sau: DUTY _ CYCLE = 100T T (3) Tín hiệu điều khiển Udk1 tạo nhờ điều khiển số Nó có dạng xung với tần số T cố định Biên độ thay đổi mức 0V, 5V Khi DUTY_CYCLE thay đổi áp mạch động lực Udc cung cấp cho động thay đổi tốc độ động thay đổi theo Dựa vào biểu thức (1), Kp không đổi , DUTY_CYCLE thay đổi theo EN : dừng EN = 0, DUTY_CYCLE = , Udc =0 , động EN=NSP, DUTY_CYCLE = 100 , Udc= Umax , động hoạt động chế độ định mức Ta có: Udc = U max T T (4) 1.3 Điều khiển dao cắt: Dao cắt đóng ngắt theo Udk2 Udk2 tín hiệu số giống Udk1 , DUTY_CYCLE = 0, Udk2 =0, Relay hở, dao cắt đóng xuống Khi DUTY_CYCLE > 0, Relay đóng dao kéo lên 1.4 Đặc tuyến điều khiển động có dạng sau: Điều khiển đo chiều dài thực chất điều khiển vị trí Điều khiển cho động quay tới góc quay xác định mà khơng có vọt lố tính chất máy Đặc tuyến cần điều khiển có dạng sau: Có nhiều phương pháp điều khiển để đạt đặc tính mong muốn hình 3, đạt độ xác cao mà giá thành lại rẻ, phương pháp PID tương tự, số, điều khiển mờ v.v Phương pháp PID thực nghiệm Zeigler Nichols , đòi hỏi cần có thiết bị đo xác điều kiện nghiêm ngặt đưa hệ thống vào chế độ dao động lúc xác định thông số điều khiển, ta biết đối tượng ta dễ dàng điều khiển Phương pháp điều khiển mờ ta không cần xác định đối tượng ta nào, ta cần dựa vào kinh nghiệm điều khiển đối tượng, ta thành lập luật điều khiển tùy thuộc vào tình mà hệ thống đưa luật luật điều khiển đối tượng Bộ điều khiển xác người điều khiển có nhiều kinh nghiệm Các phương pháp trình bày chi tiết chương sau Do hạn chế thời gian, thiết bị đo, kinh nghiệm với luận văn sử dụng phương pháp điều khiển P số Phương pháp P số ta phải xác định KP biểu thức (1) Khi KP xác định ta có giá trị DUTY_CYCLE thay đổi theo EN Điều cần quan tâm lúc làm để xác định KP Ta có: 0≤ DUTY_CYCLE ≤ 100 KP.NSP U max Mà ta có ≤ DUTY_CYCLE ≤ 100 có nghĩa với tín hiệu điều khiển Udk1 đó: 100 KP.NSP U max ≤ hay KP ≤ U max NSP KP ≤ U max NSP (4) Dựa vào (4) ta có nhận xét sau: NSP lớn KP nhỏ Nếu vị trí đặt nhỏ mà NSP lớn sai số nhỏ Do dó thơng thường hệ số KP nhỏ Để tiến hành điều khiển ta chọn vài hệ số KP tùy chọn đưa vào điều khiển cho mạch hoạt động quan sát ngõ có sai số ta tiến hành thay đổi hệ số KP cho đạt kết với sai số cho phép Ta có đặc tuyến DUTY_CYCLE có dạng sau: ta định nghĩa : HSTGG = T '−T '1 T' Trong HSTGG :Hệ số thời gian giảm T’ : Thời gian đặt cho lần cắt T’1 : Thời gian mà ta gán DUTY_CYCLE số lớn Dựa vào đặc tuyến ta hình dung trình điều rõ ràng Giả sử ta chọn DUTY_CYCLE = 100 khoảng thời gian T’1, Khi thời gian xa T’ ta cho động hoạt động với điện áp định mức nghĩa chạy với tốc độ cho phép tối đa Khi thời gian lớn T’1 tiến gần đến T’ nghĩa gần đến giá trị mong muốn, ta tiến hành giảm DUTY_CYCLE theo qui luật để đến giá trị đặt DUTY_CYCLE = 0, lúc động dừng Tùy vào đặc tính động mà ta chọn HSTGG hay hệ số góc K cho phù hợp Tại t=0 tacó DUTY_CYCLE: D= 100 KP.NSP U max d1 = 100 KP.EN U max Tại t=T’1 d1 − D = − K =− (5) 100 KP.NFP U max T' (T '−T '1) =− 100.KP.NFP.U max 100.KP.EN U max (6) Từ ( 5) ta có: HSTGG = NFP NSP − NFP (7) Từ (5) (7) ta có: KP = d1.U max (1 + HSTGG ) 100.NSP (8) Trong đó: d1 :Ta chọn tùy ý tùy thuộc vào thời gian đặt, tốc độ kéo đối tượng HSTGG: Phụ thuộc vào quán tính động ≤ d1 ≤ 100, ≤ HSTGG ≤ Ví dụ: Ta muốn động quay đến giá trị 5000 xung tính theo ngõ Encoder , thời gian giây Ta có: T’=5s, NSP=5000xung, Umax=24V, xác định KP ? Giải: Chọn d1=100, HSTGG=0.5 KP=(100*24(1+0.5))/(100*5000) = 36/5000 (V/vòng) Với số liệu trình điều khiển diễn sau Trong thời gian 2,5s động chạy với tốc độ tương ứng áp đặt vào 24V 2,5s lại tốc độ động giảm dừng hẳn lúc thời gian vừa đủ 5s Như trình bày sử dụng phương pháp điều khiển số khâu P Lưu đồ giải thuật khâu hiệu chỉnh P:(trình bày phần sau) Chương trình điều khiển viết ngơn ngữ máy cho vi xử lý 8952 Điện áp Udk1 lấy từ PC0 8255 kết nối với Vi xử lý Điện áp đưa đến mạch động lực điều khiển điện áp cung cấp cho động Udk1 có dạng hình 2, tạo phần mềm có lưu đồ giải thuật (trình bày phần sau) NFP số xung phản hồi qua mạch đếm xung số xung chứa tối đa byte, ngõ mạch đếm xung đưa vào PortA(byte thấp) PortB(Byte cao) 8255 Sau đưa vào vi xử lí thơng qua mạch chốt Lưu đồ giải thuật đọc xung phản hồi( trình bày phần sau) Dữ liệu cần đặt lấy vào thông qua phím nhấn Lưu đồ giải thuật đọc phím nhập liệu vào (trình bày phần sau): Sau có liệu vào ta tiến hành tính toán đưa DYTU_CYCLE, tạo áp Udk1, đồng thời ta cho hiển thị chiều dài, số lượng cần cắt trình hoạt động Chương trình thực nhiều công việc lúc ,vừa phải đếm xung phản hồi, vừa tạo áp Udk1 liên tục, vừa phải hiển thị Led, đồng thời phải thường xuyên phải kiểm tra phím nhấn Lưu đồ giải thuật tồn chương trình : III.Các lưu đồ giải thuật điều khiển hệ thống: Dựa vào lưu đồ ta tiến hành thiết kế mạch cứng viết chương trình điều khiển PUSH B MOV B,#10 ACALL DIV_16_8 PUSHB MOV B,#10 ACALL DIV_16_8 PUSH B MOV B,#10 MOV A,R6 DIV AB PUSH B SWAP A POP B ORL A,B MOV R7,A POP ACC SWAP A POP B ORL A,B MOV R6,A POP B POP ACC RET ;***************************************************************** ;CT CON CDT,CDC,XUAT PHUC VU XUAT LED ;***************************************************************** CDT: MOV A,@R0 ANL A,#0FH RET CDC: MOV A,@R0 SWAP A ANL A,#0FH RET XUAT: ORL A,@R1 MOV P1,A RET ;***************************************************************** ;CHUONG TRINH CHIA S0 16 BIT CHO SO BIT ;INPUT SO(16BIT) BI CHIA R7:R6 SO CHIA BIT THANH GHI B ;OUT PUT R7:R6=KET QUA CAN CHIA B: SO DU ;KET QUA SAI SO(O SO DU B) DOI VOI SO LE LON HON 128 ;***************************************************************** DIV_16_81: PUSHACC MOV A,B JNB ACC.7,NH128 JNB ACC.0,EVEN INC A CJNE A,#0,EVEN MOV A,#0FEH EVEN: MOV B,#2 DIV AB MOV B,A MOV TEMP4L,A CALL DIV_16_8 MOV DU,B MOV B,#2 CALL DIV_16_8 MOV A,B JZ LAMT1 MOV A,TEMP4L ADD A,DU MOV B,A LAMT1: POP ACC JMP EXIT5 NH128: CALL DIV_16_8 POP ACC EXIT5: RET ;* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ;CT CON TG_DUNG ;Chuong trinh tinh (A/B)*C=A1*C+B1*C/B=A1*C+A2*C+E(sai so) (C6) : ->9->0 ;TANG GIA TRI CAC LED(2) : ->4->0 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** DJNZ R2,BACK0 MOV A,7DH ADD A,#59H MOV R0,A INC @R0 MOV A,@R0 CJNE A,#10,$+7 JC $+4 MOV @R0,#0 CJNE R0,#5BH,$+10 CJNE A,#5,$+7 JC $+4 MOV @R0,#0 ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_1: JNB 26H,QLED6ON MOV A,5FH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED6OFF CLR 26H MOV 7BH,#200 QLED6ON: MOV A,5FH ORL A,#40H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#6,QLED6OFF DJNZ 7AH,QLED6OFF MOV 7AH,#200 SETB 26H QLED6OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;GIAM GIA TRI CAC LED(3->6) : ->0->9 ;GIAM GIA TRI CAC LED(2) : ->0->4 ;XUAT LAI DATA DA NHAP THEO THU TU GIAM DAN THEO TUNG CHE ;DO ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK1: JB P2.3,PHIM_2 DJNZ R2,BACK1 MOV A,7DH ADD A,#59H MOV R0,A DEC @R0 MOV A,@R0 CJNE A,#255,$+5 MOV @R0,#9 CJNE R0,#5BH,$+8 CJNE A,#255,$+5 MOV @R0,#4 MOV A,7DH CJNE A,#2,$+7 JNB 30H,$+4 CALL XUATDATA NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_2: JNB 25H,QLED5ON MOV A,5EH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED5OFF CLR 25H MOV 7BH,#200 QLED5ON: MOV A,5EH ORL A,#30H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#5,QLED5OFF DJNZ 7AH,QLED5OFF MOV 7AH,#200 SETB 25H QLED5OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHON LED TU PHAI SANG TRAI : 6->2->6 ;LED DUOC CHON NHAP NHAY ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK2: JB P2.4,PHIM_3 DJNZ R2,BACK2 DEC 7DH CALL DKD MOV A,7DH CJNE A,#2,$+8 MOV 5AH,#1 SETB 30H JMP $+5 MOV 5AH,#0 CLR 30H MOV A,7DH CJNE A,#1,$+5 MOV 7DH,#6 NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_3: JNB 24H,QLED4ON MOV A,5DH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED4OFF CLR 24H MOV 7BH,#200 QLED4ON: MOV A,5DH ORL A,#20H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#4,QLED4OFF DJNZ 7AH,QLED4OFF MOV 7AH,#200 SETB 24H QLED4OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHON LED TU TRAI SANGPHAI : 2->6->2 ;LED DUOC CHON NHAP NHAY ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK3: JB P2.5,PHIM_4 DJNZ R2,BACK3 INC 7DH CALL DKD MOV A,7DH CJNE A,#2,ST11 MOV 5AH,#1 SETB 30H ST11: MOV 5AH,#0 CLR 30H MOV A,7DH CJNE A,#7,ST MOV 7DH,#2 ST: NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED3 : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_4: JNB 23H,QLED3ON MOV A,5CH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED3OFF CLR 23H MOV 7BH,#200 QLED3ON: MOV A,5CH ORL A,#10H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#3,QLED3OFF DJNZ 7AH,QLED3OFF MOV 7AH,#200 SETB 23H QLED3OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;LUU GIA TRI CAN NAP THEO TUNG CHE DO ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK4: JB P2.6,PHIM_5 DJNZ R2,BACK4 INC 5AH MOV A,5AH MOV B,#2 DIV AB MOV A,B CJNE A,#0,$+8 MOV 5AH,#0 CLR 30H JMP $+7 MOV 5AH,#1 SETB 30H CALL NAPDATA NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED2 : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ; CHI DINH CHE DO TU : 0->4 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_5: JNB 22H,QLED2ON MOV A,5BH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED2OFF CLR 22H MOV 7BH,#200 QLED2ON: MOV A,5BH ORL A,#60H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#2,QLED2OFF DJNZ 7AH,QLED2OFF MOV 7AH,#200 SETB 22H QLED2OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ; KET HOP VOI LED1=1 THOAT KHOI CHUONG TRINH NHAP DATA ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK5: JB P2.7,THOAT DJNZ R2,BACK5 INC 7FH MOV A,7FH MOV B,#2 DIV AB MOV A,B CJNE A,#0,$+8 MOV 7FH,#0 CLR 31H JMP $+5 MOV 7FH,#1 SETB 31H NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED1 : GOM GIA TRI (0,1) ; 0: NAP GIA TRI ,0->1 :LUU GIA TRI ; 1:KET HOP VOI PHIM XEM DATA DA NHAP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** THOAT: JNB 21H,QLED1ON MOV A,5AH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED1OFF CLR 21H MOV 7BH,#200 QLED1ON: MOV A,5AH ORL A,#50H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#1,QLED1OFF DJNZ 7AH,QLED1OFF MOV 7AH,#200 SETB 21H QLED1OFF: JNB 30H,$+3 JMP $+4 JMP QUETPHIM JNB 31H,TTQP1 CLR 30H CLR 31H MOV 7EH,#0 MOV 7FH,#0 JMP $+3 TTQP1: JMP QUETPHIM RET ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHUONG TRINH CON NHAP DATA ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** NAPDATA: MOV A,5BH CJNE A,#0,NAPDATA0 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV LENGTHL,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV LENGTHH,A NAPDATA0: MOV A,5BH CJNE A,#1,NAPDATA1 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV TGCCL,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV TGCCH,A NAPDATA1: MOV A,5BH CJNE A,#2,NAPDATA2 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH NAPDATA2: NAPDATA3: NAPDATA4: MOV SLCCL,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV SLCCH,A MOV A,5BH CJNE A,#3,NAPDATA3 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV SCKP1,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV SCKP2,A MOV A,5BH CJNE A,#4,NAPDATA4 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV LD1L,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV LD1H,A NOP RET ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHUONG TRINH CON XUAT DATA DA NHAP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** XUATDATA: MOV A,5BH CJNE A,#0,XUATDATA0 MOV A,LENGTHL ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,LENGTHL SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,LENGTHH XUATDATA0: XUATDATA1: XUATDATA2: ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,LENGTHH SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A MOV A,5BH CJNE A,#1,XUATDATA1 MOV A,TGCCL ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,TGCCL SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,TGCCH ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,TGCCH SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A MOV A,5BH CJNE A,#2,XUATDATA2 MOV A,SLCCL ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,SLCCL SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,SLCCH ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,SLCCH SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A MOV A,5BH CJNE A,#3,XUATDATA3 MOV A,SCKP1 ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,SCKP1 SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,SCKP2 ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,SCKP2 SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A XUATDATA3: MOV A,5BH CJNE A,#4,XUATDATA4 MOV A,LD1L ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,LD1L SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,LD1H ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,LD1H SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A XUATDATA4: NOP RET ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CT CON KIEM TRA NUT STOP/START,PAUSE KHI CT DANG CHAY ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** Q1P: MOV R3,#100 BACK7: JB P2.7,EXITQ2P DJNZ 2,BACK7 SETB 31H EXITQ2P: NOP RET END ... điều khiển xác người điều khiển có nhiều kinh nghiệm Các phương pháp trình bày chi tiết chương sau Do hạn chế thời gian, thiết bị đo, kinh nghiệm với luận văn sử dụng phương pháp điều khiển P số... NSP (4) Dựa vào (4) ta có nhận xét sau: NSP lớn KP nhỏ Nếu vị trí đặt nhỏ mà NSP lớn sai số nhỏ Do dó thơng thường hệ số KP nhỏ Để tiến hành điều khiển ta chọn vài hệ số KP tùy chọn đưa vào điều... Thời gian đặt cho lần cắt T’1 : Thời gian mà ta gán DUTY_CYCLE số lớn Dựa vào đặc tuyến ta hình dung trình điều rõ ràng Giả sử ta chọn DUTY_CYCLE = 100 khoảng thời gian T’1, Khi thời gian xa T’