BÁO CÁO MÔN HỌC: Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Tên đề tài: Robot dò đường theo vạch đen điều khiển từ xa sóng RF Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang Mục lục CHƯƠNG I : LỜI DẪN Sự phát triển khoa học kĩ thuật ngày nhanh tạo nhiều sản phẩm phục vụ cho nhu cầu cho người lĩnh vực đời sống.Robot dần thay người từ công việc đơn giản đến công việc đòi hỏi xác cao Tầm quan robot với sống loài người va khả chinh phục thiên nhiên dẫn tới phát triển vượt bậc nghành công nghệ này, đồng thời tâm điểm ý nhiều người đam mê công nghệ Robot di động ( Mobile Robot) thành phần có vai trò quan trọng nghành robot học Cùng vớ phát triển mạnh mẽ hệ thống tự động hóa, robot di động ngày hồn thiện cho thấy lợi ích cơng nghiệp sinh hoạt Một vấn đề nghiên cứu rôt di động làm để robot biết vị trí đứng di chuyển tới vị trí xác định khác, đồng thời tự động tránh vật cản đường Với suy nghĩ ứng dụng kiến thức học trường tìm hiểu thêm bên ngồi, nhóm chúng em định chọn đề tài : “ Thiết kế robot dò đường kết hợp điều khiển robot từ xa sóng RF.” Do điều kiện hạn chế mặt thời gian kinh nghiệm nên oto vận chưa thực vận hành ý muốn, sai sót di chuyển, nhóm mong nhận thông cảm giúp đỡ thầy cô bạn Trong trình thực đồ án, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Ngọc Minh tận tình giúp đỡ, định hướng đề tài , gửi lời cảm ơn tới bạn lớp trao đổi, góp ý, giúp đỡ để nhóm hồn thiện đồ án mơn học Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang CHƯƠNG II: Ý TƯỞNG, MỤC ĐÍCH THIẾT KẾ ĐỀ TÀI 2.1 Giới thiệu chung Robot tự hành hay robot di động (mobile robots, thường gọi tắt mobots) định nghĩa loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) điền khiển tự động để thực thành công công việc giao Theo lý thuyết, môi trường hoạt động robot tự hành đất, nước, khơng khí, khơng gian vũ trụ hay tổ hợp chúng Địa hình bề mặt mà robot di chuyển phẳng thay đổi, lồi lõm Theo phận thực chuyển động, ta chia robot tự hành làm lớp: chuyển động chân (legged) bánh (wheeled) Trong lớp đầu tiên, chuyển động có nhờ chân khí bắt chước chuyển động người động vật Robot loại di chuyển tốt định hình lồi lõm, phức tạp Tuy nhiên,cách phối hợp chân vấn đề giữ vững tư cơng việc khó khăn Lớp lại (di chuyển bánh) tỏ thực tế hơn, chúng làm việc tốt hầu hết địa hình người tạo Điều khiển robot di chuyển bánh đơn giản nhiều, gần ln đảm bảo tính ổn định cho robot Lớp chia làm loại robot: Loại chuyển động bánh xe, loại chuyển động vòng xích (khi cần mô men phát động lớn hay cần di chuyển vùng đầm lầy, cát băng tuyết, loại hỗn hợp bánh xe xích (ít gặp) Tiềm ứng dụng robot tự hành rộng lớn Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay thư viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra môi trường nguy hiểm; robot canh gác, thám; robot khám phá không gian, di chuyển hành tinh; robot hàn, sơn nhà máy; robot xe lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v Hình 2.1 Robot rexecty Hình 2.2 : Robot thăm dò Spirit Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang Hình 2.3: Asterisk Hình 2.4: Robot tự hành làm vệ sinh đáy bể bơi Hình 2.5: Robot phục vụ bàn cửa hàng bánh mì ( Thành phố Cáp Nhĩ Tân- Trung Quốc) Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, hạn chế chưa giải robot tự hành, chi phí chế tạo cao, không cho phép chúng sử dụng rộng rãi Một nhược điểm khác robot tự hành phải kể đến thiếu tính linh hoạt thích ứng làm việc vị trí khác Bài tốn tìm đường (navigation problem) robot tự hành khơng phải loại toán đơn giản nhiều người nghĩ lúc ban đầu Trong đề tài này, toán tìm đường mơ hình robot giải mức độ không phức tạp thuật tốn sử dụng ngơn ngữ lập trình C thơng thường Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang kit phát triển OPENCMX-STM3210D, phát vạch đen cách sử dụng cảm biến ánh sáng ( quang trở) 2.2 Sơ đồ khối hệ thống Khối cảm biến Động Mạch đ/k động Khối xử lý điều khiển Mạch đ/k động Động Module thu sóng RF Nguyên lý hoạt động hệ thống sau: Khối cảm biến gửi tín hiệu cảm nhận đường cảm biến lên khối “ Khối xử lý điều khiển” Tại trạng thái phân loại, xử lý để chọn thuật toán điều khiển động phù hợp với trường hợp để gửi tín hiệu điều khiển mạch điều khiển động cơ, điều khiển động động quay tiến – lùi để robot vạch đen Ngồi chế độ điều khiển sóng RF module thu gắn xe thu tín hiệu từ phát RF gồm trạng thái tương ứng với nút module truyền vào “ Khối xử lý điều khiẻn” Tại trạng thái phân loại, vào tín hiệu mã hóa gắn kít để chọn đoạn chương trình phù hợp để gửi tín hiệu điều khiển mạch động cơ, điều khiển động quay tiến – lùi để robot : thẳng, lùi, quay trái, quay phải ý đồ người lập trình Trên phát sóng RF có phím A, B, C D mã hóa trạng thái oto sau: Phím A: robot tiến Phím B: robot lùi Phím C: robot rẽ trái Phím D: robot rẽ phải Ấn đồng thời : phím A+ phím D => robot chuyển sang chế độ điều khiển sóng RF Ấn đồng thời : phím B+ phím C => robot chuyển sang chế độ tự động dò đường theo vạch đen Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3.1 Khối xử lý điều khiển 3.1.1 Cortex gì? Trong vài năm trở lại đây, xu hướng chủ yếu thiết kế với vi điều khiển sử dụng chíp ARM7 ARM9 vi điều khiển đa dụng Ngày nhà sản xuất IC đưa thị trường 240 dòng vi điều khiển sử dụng lõi ARM Dòng ARM mà tập đồn ST Microelectronic vừa cho mắt dòng STM32, vi điều khiển dự lõi ARM Cortex – M3 hệ hãng ARM thiết kế, cải tiến lõi ARM7 truyền thống mang lại thành cơng vang dội cho cơng ti ARM Dòng STM32 thiết lập tiêu chuẩn hiệu suất, chi phí, khả đáp ứng ứng dụng tiêu thụ lượng thấp tính điều khiển thời gian thực khắt khe Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang Dòng ARM Cortex xử lý hệ đưa kiến trúc cho nhu cầu đa dạng công nghệ, không giống chip ARM khác, dòng Cortex lỗi xử lý hồn thiện, đưa chuẩn CPU kiến trúc hệ thống.Dòng Cortẽ gồm có phân nhánh chính: Dòng A dành cho ứng dụng cao cấp, dòng R dành cho ứng dụng thời gian thực đầu đọc cuối dòng M dành cho ứng dụng vi điều khiển chi phí thấp.STM 32 thiết kế dựa dòng Cortex – M3, dòng thiết kế đặc biệt để nâng cao hiệu suất hệ thống, kết hợp với tiêu thụ lượng thấp Cortex – M3 đưa lõi vi điều khiển chuẩn nhằm cung cấp phần tổng quát, quan trọng vi điều khiển, bao gồm hệ thống ngắt ( interrupt system), SysTick timer ( thiết kế cho hệ điều hành thời gian thực), hệ thống kiểm lỗi ( debug system) memory map Không gian địa Gbyte Cortex –M3 chi thành vùng cho mã chương trình, SRRAM, ngoại vi ngoại vi hệ thống Cortex –M3 thiết kế theo kiến trúc Harvard ( nhớ chương trình nhớ liệu tách biệt nhau), có nhiều bus cho phép thực thao tác song song với nhau, làm tăng hiệu suất chíp.Dòng Cortex cho phép truy cập liệu không xếp hàng, đặc điểm cho phép sử dụng hiệu SRAM nội Dòng Cortex hỗ trợ việc đặt xóa bít bên vùng Mbyte nhớ phương pháp gọi bít banding Đặc điểm nà cho phép truy cập hiệu tới ghi ngoại vi cờ dùng nhớ SRAM mà khong cần xử lý luận lý Khối trung tâm STM32 xử lý Cortex-M3 Bộ xử lý Cortex-M3 vi điều khiển tiêu chuẩn hóa gồm CPU 32bit, cấu trúc bus ( bus structure), đơn vị xử lý ngắt có hỗ trợ tính lồng ngắt vào 3.1.2 Một vài đặc điểm nối bật STM32 STM32 dòng vi điều khiển tiến tới mục tiêu giảm chi phí nâng hiệu suất hoạt động STM32 gồm 14 biến thể khác nhau, phân thành nhóm: dòng Performance có tần số hoạt ođọng CPU lên tới 72Mhz dòng Access có tần số hoạt động lên tới 36Mhz Các biến thể STM32 hai tương thích hồn tồn cách bố trí chân phần mềm, đồng thời kích thước nhớ FLASH ROM lên tới 128K 20K SRAM Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang Hình 3.1.2.1 : Kiến trúc STM32 nhánh Performance Access 3.1.3 Sự tinh vi STM32 giống vi điều khiển khác : có chuyền đối ADC, timer, I2C, SPI, CAN, USB RTC Tuy nhiên ngoại vi có nhiều đặc điểm thú vị Mỗi timer có khối capture compare, khối timer liên kết với khối timer khác để tạo mảng timer tinh vi Một timer cao cấp chuyên hỗ trợ điều khiển đồng cơ, với đầu PWM với dead lập trình đường break input buộc tín hiệu PWM sang trạng thái an tồn cài đặt sẵn STM32 có hỗ trợ thêm kênh DMA ( Direct Memory Access) Mỗi kênh dùng để truyền liệu đến ghi ngoại vi từ ghi ngoại vi với kích thước từ liệu truyền 8/16 32 bít STM32 vi điều khiển tiêu thụ lượng thấp đạt hiệu suất cao Nó hoạt động điện áp 2V, chạy tần số 72Mhz dòng tiêu thụ có 36 mA với tất khối bên vi điều khiển điều hoạt động Kết hợp với chế độ tiết kiệm lượng Cortex, STM32 tiêu thụ µA chế độ standby Một dao động nội RC 8MHz cho phép chíp nhanh chóng khỏi chế độ tiết kiệm lượng dao động khởi động Khả nhanh vào thoát khỏi chế độ tiết kiệm lượng làm giảm nhiều tiêu thụ lượng tổng thể 3.1.4 Sự an tồn Với phát triển kĩ thuật đòi hỏi hệ vi xử lý phải hoạt động mơi trường khắt khe, đòi hỏi tính an tồn cao, đòi hỏi sức mạnh xử lý nhiều thiết bị ngoại vi tinh vi Để đáp ứng yêu cầu khắc khe đó, STM32 cung câp số tính phần cứng hỗ trợ ứng dụng cách tốt Chúng bao gồm phát điện áp thấp, hệ thống bảo vệ xung clock hai watchdogs Bộ watchdog cửa sổ Watchdog phải làm tươi theo định kì Nếu nhấn q sớm, q muộn, watchdog kích hoạt Bộ thứ hai watchdog độc lập, có dao đơng bên ngồi tách biệt với xung nhịp hệ thống Hệ thống bảo vệ xung nhịp phát lỗ dao động bên ngồi tự động chuyển sang dùng dao động nội RC 8MHz 3.1.5 Tính bảo mật Một yêu cầu khắc khe khác thiết kế đại nhu cầu bảo mật mã chương tình để ngăn chặn chép trái phép phần mềm Bộ nhớ flash STM32 có Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang thể khóa để chống truy cập đọc flash thông qua cổng debug Khi tính bảo vệ đọc kích hoạt, nhớ Flash bảo vệ chống ghi để ngăn chạn mã không tin cậy chèn vào bảng vector ngắt Hơn bảo vệ ghi cho phép phần lại nhớ flash STM32 có đồng hồ thời gian thực khu vực nhỏ liệu SRAM nuôi nhờ nguồn pin Khu vực có đầu vào chống giả mạo, kích hoạt kiện ngắt có thay đổi trạng thái đầu vào Ngoài kiện chống giả mạo tự động xóa liệu lưu trữ SRAM nuôi nguồn pin 3.1.6 Giới thiệu phần GPIO kít arm cortex Kít STM32 -103RC có cổng I/O đa dụng với 48 chân điều khiển Các cổng I/O đánh số từ A=>C mức áp tiêu thụ 5v Nhiều chân ngoại cấu Input/\Output tương tác với thiết bị ngoại vi riêng người dùng USART hay I2C Thêm cấu hình chân nguồn ngắt ngoại kết hợp với cổng GPIO khác Mỗi cổng GPIO có ghi 32-bit điều khiển Như ta có 64bit để cấu hình 16 chân cổng GPIO Như chân cổng GPIO có bít để điều khiển : bit quy định hướng vào liệu: Input hay output, bít lại quy định đặc tính liệu Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang Sau cổng cấu hình, ta bảo vệ thơng số cấu hình cách kích hoạt ghi bảo vệ Trong ghi này, chân cổng có bít bảo vệ tương ứng để tránh thay đổi vô ý bít cấu hình Để dễ dàng đọc ghi liệu cổng GPIO, STM32 cung cấp ghi Input Output data Kĩ thuật bit banding hỗ trợ nhằm thực thao tác bít ghi liệu Thanh ghi 32-bit Set/Reset, với 16 bít cao ánh xạ tới chân cổng điều khiển reset thiết lập giá trị Tương tự 16 bít thấp điều khiển Set gán giá trị Các hàm GPIO thông dụng thường sử dụng: Tên hàm GPIO_DelInit Mô tả hàm Thiết lập lại giá trị thiết bị ngoại vi GPIOx Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 10 Hình 3.4 Sơ đồ khối IC L298 Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 20 3.3.2 Mạch bảo vệ động Theo sơ đồ nguyên lý L298 ta thấy, ví dụ mắc động đầu out1 out2 Dưới tác dụng điều khiển dòng điện, động quay, theo nguyên lý cảm ứng điện từ ta có cuộn dây quay từ trường nam châm dễ gây dòng điện cảm ứng cản trở lại nguyên nhân sinh nó, tức cản trở lại dòng điện gây quay động Dòng điện ngược tác động liên tục cực E B transistor phía bên trái, tác động ngược lại với tiếp giáp P-N dễ làm hỏng transistor => dễ làm hỏng cầu H Do q trình thực làm mạch thực tế nhóm sửdụng thêm diode 1N4007 để bảo vệ động khỏi tác động tiêu cực dòng điện ngược sinh động quay theo sơ đồ hình vẽ bên Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 21 Việc mắc diode kiểu làm hạn chế tác động tiêu cực tới IC L298 tất đầu vào input mức cao - mức khiến diode thông => gây tượng ngắn mạch nguy hiểm mạch điện => dễ làm cháy cầu H làm hỏng động 3.3.3 Khối nguồn Cấp nguồn cho khối đèn – quang trở, khối opamp so sánh, khối phân áp Khối nguồn sử dụng IC : 7805 tạo điện áp chuẩn cung cấp cho IC L298, kít Arm Cortexhoạt động, IC 7809 để tạo điện áp đầu 9v cho động hoạt động Trên khối nguồn có J1 gồm chân nối hình vẽ để chuyển chế độ hoạt động cho mạch nguồn thông qua cầu nối nối chân 1-2 2-3 A, 7805 7809 Cả 7805 7809 thuộc loại để ổn định điện áp dương đầu với điều kiện đầu vào ln lớn đầu 3v Chúng có chân: 1: Vin – Chân nguồn đầu vào 2: GND – Chân nối đất chung 3: Vout – Chân nối nguồn đầu Dòng cực đại trì 1A, dòng đỉnh 2.2A Cơng suất tiêu tán ổn áp nối tiếp tính theo cơng thức sau: Ptiêu tán = ( Uin - U out) *I Trong đó: Uin - áp lối vào Uout – áp lối I – dòng sử dụng Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 22 Công suất tiêu tán cực đại không dùng tản nhiệt 2W,công suất tiêu tán dùng tản nhiệt đủ lớn 15W vượt ngưỡng 78xx bị cháy, nên thực tế ta nên dùng công suất tiêu tán =1/2 giá trị Các giá trị khác không nên dùng gần giá trị max với thông số trên, tốt nên dùng A7,D0 >D3 ( * linh kiện PT2262 đưa vào việt Nam có loại PT2262 với địa mã hóa địa liệu Tương tự với PT2262 có kiểu PT2272 có kiểu : PT2272 có địa giải mã liệu đầu Thường kí hiệu : PT2272 - L4 + loại PT2272 có địa giải mã giữ liệu : kí hiệu PT2272 - L6 ( loại L4 thông dụng việt nam có loại L6 ) PT2262 có " mũ 12 " mã hóa tức mã hóa 531441 mã trùng lặp lại So với thằng anh HT12E đời trước trội hẳn khoản mật mã ( HT12E có mũ 12 mã hóa ) cách mã hóa PT2262 làm cách nối ngắn mạch chân " mã hóa địa " lên dương nguồn ( mã hóa + ) xuống âm nguồn ( mã hóa - ) bỏ trống ( mã hóa ) + Dữ liệu + mã hóa truyền khung 12 bit gồm bit đầu mã hóa (A0 >A7 ) liệu Bởi bạn truyền song song bit liệu để truyền liệu nên để mặc định cho chân liệu là cách nối thêm điện trở " kéo lên " " đưa xuống GND) để tránh nhiễu PT2262 dùng dao động : đơn giản cần lắp thêm điện trở dao động vào chân 15 chân 16 PT2262 + Tín hiệu encoder đưa chân 17 PT2262, chân Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 23 thường mức tín hiệu nghỉ mức tín hiệu hoạt động Tín hiệu đưa gồm : sóng mang dao động < 700KHz + địa mã hóa + liệu + Tần số Sóng mang dao động định R chân 15 16 tính : f = R/12 Ví dụ : mắc điện trở 470k vào chân 15 16 đầu chân 17 có 470/12 = khoảng 39Khz ( làm điều khiển truyền liệu hồng ngoại với PT2262 ) ( PT2262 có điện áp rộng : Có thể làm việc từ 2,5V đến 15 V PT2272 giải mã PT2262 có địa giải mã tương ứng + liệu + chân báo hiệu mã VT ( chân 17 ).Cách giải mã sau : Chân 15 16 cần điện trở để làm dao động giải mã Trong dải hồng ngoại 100KHz dùng R lớn khơng cần Nhưng từ khoảng 100KHz dao động trở lên - bắt buộc phải dùng R để tạo dao động cho PT2272 Giá trị R PT2272 khoảng : ( Giá trị R PT2262) chia cho 10 -> ví dụ : PT2262 mắc điện trở 4,7 megaom PT2272 mắc 470k giải mã : chân mã hóa PT2262 ( chân đến chân ),nối chân giải mã PT2272 phải nối tương tự Chân nối dương, chân nối âm, chân bỏ trống v.v chân ( đến )của PT2272 làm Khi truyền mã giải mã chân 17 PT2272 có điện áp cao đưa , báo hiệu mã hóa chân liệu truyền song song, nối tiếp độc lập 3.4.1 Sơ đồ mạch phát dung IC PT2262 Hình 3.4.1.1: Sơ đồ mạch phát dùng IC PT2262 Các chân A0 đến A7 chân mã hóa Nếu chân mạch PT2262 dung PT2272 dung Khi mạch phát mạch thu hiểu nhau, mạch phát khác không nhận Các chân 10 đến 13 chân data truyền Như IC truyền song song bit Chân 15 16 dùng để gắn điện trở tạo thành tần số truyền mong muốn.Giá trị điện trở chân 15 16 IC PT 2272 nhỏ 10 lần so với PT2262 Chân 17 dùng để truyền liệu truyền mức 0v 3.4.2 Sơ đồ mạch thu dùng IC PT2272 Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 24 Hình 4.2.3 Sơ đồ mạch thu dùng IC PT2272 Chân 17 PT 2272 lên mức nhận liệu Các chân 10 đến 13 nhận data thể mức logic tương ứng nhận 3.5 Bộ giảm tốc - Điện áp hoạt động : 3V – 9V DC ( Hoạt động tốt từ 6V -8V) Mômen xoắc cực đại : 800gf cm 1:48 ( 3v) Tốc độ không tải : 125 vòng / phút (3V), 208 vòng / phút ( 5v) Dòng khơng tải : 70 mA, dòng max cực đại 250 Ma Một số thông số lắp ghép cấu thành khác: Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Trang 25 CHƯƠNG 4: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN VÀ ĐIỀU KHIỂN Quy ước: robot lệch trái tương đương với trường hợp lệch trái robotlệch trái nhiều tương đương với trường hợp lệch trái robot lệch phải tương đương với trường hợp lệch phải robot lệch phải nhiều tương đương với trường hợp lệch phải Nguyên tắc dò di chuyển robot tự hành lệch trái code điều khiển tắt- bật động để robot quay sang phải, quay tới vạch đen bắt vạch thẳng Cứ bị lệch trái vi xử lý gửi lệnh quay phải IO để gửi vào mạch điều khiển động => điều khiển động cơ, vi xử lý xử lý tương tự robot lệch trái 2, lệch phải 1, lệch phái Qúa trình dò đường thực liên tục thuật tốn đến hết vạch đen Khi robot hết đường tự động quay đầu bắt vạch quay ngược lại tiếp tục chu trình lệnh lưu đồ thuật toán Các trường hợp mà robot gặp phải đường sau: Các trưởng hợp Đi thẳng Trạng thái sensor Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Cách xử lý Bánh trái : Quay tiến Bánh Phải: Quay tiến Trang 26 Lệch trái Bánh trái: Quay tiến Bánh Phải : Đứng yên Lệch trái Bánh Trái: Quay tiến Bánh Phải : Quay lùi Lệch phải Bánh Trái: Đứng yên Bánh Phải: Quay tiến Lệch phải BánhTrái: Quay lùi Bánh Phải: Quay tiến Tất cảm biến chạm vạch Tất cảm biến khỏi vạch Bánh Trái: Đứng yên Bánh Phải: Quay tiến cảm biến bên trái chạm vạch đen Bánh Trái: Quay tiến Bánh Phải: Đứng yên cảm biến bên phải chạm vạch đen Bánh Trái: Đứng yên Bánh Phải: Quay Tiến Đồ án thiết kế hệ thống Nhúng Bánh trái: Quay tiến Bánh Phải: Quay lùi Trang 27 CHƯƠNG : CODE #include "main.h" #include "stm32f10x.h" unsigned int i,k=0; unsigned int maled[]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800,0x1000,0x2000}; //Dinh nghia kieu du lieu tu GPIO_Init GPIO_InitStructure GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //Cau hinh toc su dung cho GPIO void RCC_Configuration(void) { /* Enable GPIOA, GPIOB, and AFIO clocks */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); } //Ham tao thoi gian tre void delay_ms(unsigned long int t) { unsigned long int i; for(i=0;i robot chuyển sang chế độ điều khiển sóng RF Ấn đồng thời : phím B+ phím C => robot chuyển sang chế độ tự động dò đường theo vạch đen Đồ án... cho tín hiệu từ mạch điều khiển động Mũi tên màu vàng tượng trưng cho tín hiệu vào mạch điều khiển động Nguyên lý hoạt động mạch sau Tín hiệu điều khiển động từ khối “ xử lý điều khiển gửi xuống