i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KÝ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THỊ MINH NGHIÊN CỨU VÀ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ BƯỚC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỜ Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA CHUYÊN MÔN TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS CAO XUÂN TUYỂN PHÒNG ĐÀO TẠO THÁI NGUYÊN 2018 ii LỜI CAM ĐOAN Tôi Nguyễn Thị Minh học viên lớp cao học khóa 18 chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài “Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động bước sử dụng phương pháp điều khiển mờ” hướng dẫn TS Cao Xuân Tuyển công trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo ghi danh mục tham khảo, không sử dụng tài lệu khác mà không ghi danh mục Tôi xin cam đoan tất nội dung luân văn đ ề cương yêu cầu giáo viên hướng dẫn Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm iii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương giúp đỡ, hướng dẫn tận tình thầy TS Cao Xuân Tuyển, luận văn với đề tài “Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động bước sử dụng phương pháp điều khiển mờ” hoàn thành Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến: Thầy giáo hướng dẫn TS Cao Xuân Tuyển tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hồn thành luận văn Khoa sau đại học, thầy giáo, cô giáo khoa Điện - Trường đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên giúp đỡ tác giả suốt trình học tập trình nghiên cứu thực luận văn Toàn thể đồng nghiệp, bạn bè, gia đình quan tâm động viên, giúp đỡ suốt trình học tập Tác giả Nguyễn Thị Minh iv MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH VẼ vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ TIẾNG NƯỚC NGOÀI vii MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: CẤU TẠO, NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC, CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀ ỨNG DỤNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 1.1 Các loại độngcơ bước nguyên lý cấu tạo 1.1.1 Giới Thiệu 1.1.2 Các loại đông bước 1.1.3 Động bước dùng nam châm vĩnh cửu 1.1.4 Động bước từ kháng (Variable Reluctance) 1.1.5 Động bước lai (Hybrid) 1.2 Ứng dụng động bước 1.3 Nguyên lí mạch động lực điều khiển động bước 1.3.1 Nguyên lí mạch động lực điều khiển động bước lưỡng cực 1.3.2 Sơ đồ nguyên lí mạch động lực nguyên lí điều khiển động bước đơn cực 14 1.3.3 Nguyên tắc điều chỉnh tốc độ vị trí đảo chiều động bước 24 1.3.4.Kết luận ………………………………… …… 28 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ BƯỚC30 2.1 Mơ hình tốn học động bước 30 2.2 Bộ điều khiển vị trí hệ hở 33 2.3.Tổng quan phàn cứng vi xử lý TMS 320 F2812 34 2.3.1 Giới thiệu chung vi xử lý TMS 320 F2812 34 v 2.3.2 Phần cứng vi xử lý F2812 37 2.3.3 Sơ đồ chức vi xử lý TMS320F2812 38 2.4 Động bước đơn cực (unipolar) 48 2.5 Mạch động lực điều khiển động bước 48 2.5.1 động bước đơn cực 48 2.5.2 Sơ đồ kết nối TMS320 vào động bước 52 2.6 Thiết kế phần mềm cho động bước dùng vi xử lý TMS320F2812 53 2.6.1 Mã ccs (ex 24 ) chế độ bước đủ pha on 53 2.6.2 Mã ccs chết độ bước đủ pha on 55 2.6.3 Mã ccs chét độ nửa bước 56 2.6.4 Chế độ vi bước 58 2.7 Thao tác với chương trình dịch Ccstudio 60 2.7.1 Màn hình khởi động chương trình 60 2.7.2 Kết nối phần mềm điều khiển với DSP TMS320F2812 60 2.7.3 Mở Project 61 2.7.4 Dịch chương trình 62 2.7.5 Nạp mã chương trình vào nhớ 63 2.7.6 Ra lệnh chạy hệ thống điều khiển động bước 64 2.8 Bộ điều khiển vị trí hệ kín PID cho PMSM 65 2.8.1 Sơ đồ mạch phần cứng 65 2.8.2 Phần mềm điều khiển hệ thống 66 2.9 Thiết kế điều khiển hệ kín gồm điều khiển dòng điện phi tuyến Backstepping điều khiển vị trí PID mờ cho động PMSM 72 2.9.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ kín, sơ đồ nguyên lý sơ đồ khối mạch phần cứng cho hệ thống điều khiển PMSM 72 2.9.2 Thiết kế điều chỉnh dòng Backstepping 74 2.9.3 Thiết kế điều khiển PID mờ cho mạch vòng điều chỉnh vị trí 84 vi 2.9.4 Kết luận ……………… …… 86 CHƯƠNG III : MƠ PHỎNG, THÍ NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 87 3.1 Kết mô MATLAB 87 3.1.1 Sơ đồ mơ hệ thống kín 87 3.2 Kết thí nghiệm 90 3.2.1 Mơ hình thí nghiệm 90 3.2.2 Kết thí nghiệm 91 3.3 Kết luận 93 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO Error! Bookmark not defined vii DANH MỤC HÌNH VẼ Hình vẽ Tên hình vẽ Ghi Hình 1.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển động bước Hình 1.2 Động bước dùng nam châm vĩnh cửu Hình 1.3 Mặt cắt ngang động bước từ kháng Hình 1.4 Sơ đồ mặt cắt ngang động bước lai Hình 1.5 Cấu tạo dây quấn động bước bipola Hình 1.6 Sơ đồ mạch cầu dùng transistor bipolar Hình 1.7 Mạch động lực động bước lưỡng cực với nhánh nửa Hình 1.8 cầu Sơ đồ mô tả chế độ bước đủ pha cấp xung Hình 1.9 Dạng xung dây quấn 10 Hình 1.10 Chiều dòng điện chạy cuộn dây 10 Hình 1.11 Chế độ bước đủ pha cấp xung 11 Hình 1.12 Dạng xung chế độ pha on 11 Hình 1.13 chế độ hoạt động nửa bước 12 Hình 1.14 Giản đồ xung cấp cho cuộn dây 13 Hình 1.15 Pha dòng điện chế độ vi bước 14 Hình 1.16 Mạch động lực động bước đơn cực 14 Hình 1.17 Cấu tạo cuộn dây động bước unipolar 15 Hình 1.18 Sơ đồ ngun lí nối dây 16 Hình 1.19 Giản đồ động bước đơn cực chế độ bước đủ pha Hình 1.20 Chế độ hoạt động bước đủ pha động bước đơn 17 18 cực Hình 1.21 Giản đồ xung cấp điện cho cuộn dây chế độ bước đủ pha 19 viii viiiv Hình 1.22 Chế độ bước đủ pha lúc động bước đơn cực 20 Hình 1.23 Giản đồ xung cấp điện cho cuộn dây chế độ nửa bước Hình 1.24 Chế độ hoạt động nửa bước động bước đơn cực 21 Hình 1.25 Giản đồ dạng xung chế độ vi bước 23 Hình 1.26 Giản đồ tần số xung cấp cho cuộn dây 24 Hình 1.27 Động bước lưỡng cực chế độ nửa bước quay thuận 26 Hình 1.28 Động bước lưỡng cực chế độ nửa bước quay ngược 28 Hình 2.1 Cấu trúc động PMSM 31 Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí hệ hở động bước 33 Hình 2.3 Sơ đồ 176 chân vi xử lý TMS320F2812 37 Hình 2.4 Sơ đồ cấu trúc vi xử lý TMS320F2812 38 Hình 2.5 Mô tơ bước ốt bảo vệ 48 Hình 2.6 Mạch driver cung cấp dòng cho cuộn dây mơ tơ bước 49 Hình 2.7 Sơ đồ mạch lực cho động bước đơn cực 51 Hình 2.8 Sơ đồ kết nối TMS320 vào động bước lưỡng cực 52 Hình 2.9 Sơ đồ kết nối động bước đơn cực với TMS320 53 22 Hình 2.10 Màn hình khởi động chương trình 60 Hình 2.11 Kết nối phần mềm điều khiển với DSP TMS320F2812 60 Hình 2.12 Mở Project 61 Hình 2.13 Mở Project 61 Hình 2.14 Mở Project 62 Hình 2.15 Dịch chương trình 62 Hình 2.16 Dịch chương trình 63 Hình 2.17 Mã nạp chương trình vào nhớ 63 Hình 2.18 Ra lệnh chạy hệ thống điều khiển động bước 64 Hình 2.19 Sơ đồ khối cấu trúc phần cứng 65 ix Hình 2.20 Cấu trúc Encoder xung đầu 66 Hình 2.21 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển hệ kín cho PMSM 67 Hình 2.22 Sơ đồ nguyên lý mạch phần cứng 72 Hình 2.23 Sơ đồ khối mạch phần cứng hệ thống điều khiển vị trí 73 PMSM Hình 2.24 Cấu trúc điều khiển vị trí kiểu PID mờ 78 Hình 2.25 Dạng hàm liên thuộc giá trị biến ngôn ngữ vào/ra Hình 3.1 Sơ đồ mơ tồn hệ thống 84 Hình 3.2 Sơ đồ chi tiết mạch kín 87 Hình 3.3 Vị trí góc thực động 87 Hình 3.4 Tốc độ động 88 Hình 3.5 Mơ men động 89 Hình 3.6 Dòng điện pha động 89 Hình 3.7 Mơ hình hệ thống thí nghiệm 90 Hình 3.8 Vị trí thực rotor với hệ điều khiển mạch kín PID 90 87 hệ điều khiển mạch hở Hình 3.9 Các tín hiệu Encoder dòng điện pha động 91 x DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ TIẾNG NƯỚC NGOÀI Controller : Bộ điều khiển VR : Động bước từ kháng (Variable Reluctance) Hybrid : Động bước lai Bipola : Động bước lưỡng cực Uniporla : Động bước đơn cực PMSM : Động bước nam châm vĩnh cửu PID : Proportional Integral Derivative (bộ điều khiển tỉ lệ, tích phân, đạo hàm) Với điều khiển thành phần irq (2.65) (2.66), ta có phương trình biến sai lệch sau : ée&21 ù k21 ùée21 ù éA e ê ú= ê úê ú= 20 êe& ú ê -ú k úêe 22 ûë 22 û ë 22 û ë (2.71) Trong : é- k 21 ù ú, A = ê - k eú 20 êë - 22 û = [e ] e 21 T 22 Phương trình (2.71) viết lại thành : D2 (s).e2 = (2.72) Trong : D (s) = [Is-A 20 )]= é(s + k21 ê - ù ú (s + k22 ) ëê (2.73) ú û Để tìm điểm cực, ta tính định thức D2(s) : Det(D2 (s)) = Is-A20 = (s + k21 ) - = (s + k21 )(s + k22 )+ (s + k22 ) = s + (k + k )s + k k + 21 22 21 22 Nếu ta chọn k21 k22 cho : k21k22 >> 1, : Det(D2 (s)) » (s + k21 )(s + k22 ) (2.74) Từ (2.74), ta có điểm cực : p21 = - k21 , p22 = - k22 với điều kiện: k11.k12 >> (2.75) 2.9.3 Thiết kế điều khiển PID mờ cho mạch vòng điều chỉnh vị trí 2.9.3.1 Xác định biến ngơn ngữ vào Với mục đích hệ thống điều khiển đạt vị trí yêu cầu với độ xác cao, theo kinh nghiệm thực tế, ta chọn biến ngơn ngữ vào sai số vị trí góc rotor ∆θ đạo hàm sai số vị trí ∆e, biến ngôn ngữ đầu thành phần tạo mơ men dòng điện stator u cầu I ∗q , quan hệ hàm FLC là: I q∗ ( n ) = f ( ∆e ( n ) , ∆θ r ( n ) ) ∆e(n) = ∆θr(n) - ∆θr(n-1) đạo hàm sai số vị trí góc, Trong đó: ∆θr(n) = θr*(n) - θ(n) mẫu sai số vị trí góc, ∆θr(n-1) mẫu q khứ sai số vị trí góc, θr(n) mẫu vị trí thực, θr*(n) mẫu vị trí yêu cầu, f kí hiệu hàm phi tuyến Cấu trúc điều khiển vị trí kiểu PID mờ thể hình Các hệ số Ke, Kθ chọn cho giá trị chuẩn hoá sai số vị trí ∆θr(n), đạo hàm sai số vị trí ∆e(n) biến thiên khoảng [1,+1] Hệ số KI chọn cho đầu điều khiển thành phần dòng stator định mức yêu cầu Ở đây, hệ số lấy là: Kθ = θr* (vị trí đặt), Ke = 10, KI = 12,5 1/(Kθ) ∆θ r ( n ) ∗ + Z - -1 - + ∆e(n) ∆θ r ( n −1) FLC Ke KI θr ( n ) Hình 2.24 Cấu trúc điều khiển vị trí kiểu PID mờ ∗ 2.9.3.2 Xác định dạng hàm liên thuộc giá trị biến ngôn ngữ Ở đây, để đơn giản ta lựa chọn hàm liên thuộc dạng hình thang hình tam giác, dạng hàm liên thuộc có mức chuyển đổi tuyến tính Dạng hàm liên thuộc giá trị biến ngôn ngữ đầu vào ra hình a) Biến vào SLVT(ΔS) b) Biến vào VT(∆e) c) Biến v* Hình 2.25 Dạng hàm liên thuộc giá trị biến ngôn ngữ vào – 2.9.3.3 Xây dựng luật điều khiển “ “ Căn vào chất vật lý, số liệu kinh nghiệm, ta chọn luật sau: Luật 1: if SLVT is PH ( dương cao), then V* is PH (dương cao); Luật 2: if SLVT is PL ( dương thấp), then V* is PM (dương trung bình); Luật 3: if ( SLVT is ZE (bằng 0)) and ( VT is PS (dương)), then V* is PL (dương thấp); Luật 4: if ( SLVT is ZE (bằng 0)) and ( VT is NE (âm)), then V* is NC (không thay đổi); Luật 5: if ( SLVT is ZE (bằng 0)) and ( VT is ZE (bằng 0)), then V* is NC (không thay đổi); Luật 6: if SLVT is NL ( âm thấp), then V* is NL (âm thấp); Luật 7: if SLVT is NH ( âm cao), then V* is NH (âm cao) 2.9.3.4 Chọn luật hợp thành giải mờ Ở đây, ta chọn luật hợp thành max-min giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm 2.9.4 Kết luận Qua phân tích chương em thấy với ưu, nhược điểm động bước cho phép điều chỉnh vị trí với mạch hở nhiên số trường hợp tải lớn, tốc độ yêu cầu cao để có thời gian chuyển từ vị trí sang vị trí xảy bước phải dùng mạch kín PID Và để nâng cao chất lượng mạch kín em lựa chọn hệ kín thích nghi phi tuyến để nghiên cứu điều chỉnh vị trí động bước CHƯƠNG III : MƠ PHỎNG, THÍ NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 3.1 Kết mô MATLAB hệ thống điều khiển hệ kín gồm điều khiển dòng điện phi tuyến Backstepping điều khiển vị trí PID mờ cho động PMSM 3.1.1 Sơ đồ mô hệ thống kín 3.1.1.1 Sơ đồ mơ tồn hệ thống Ste ppe r M otor Driv e This dem o requires the Control Sys tem Toolbox Load torque Si gnal Bui l der STEP TL TL A+ STEP DIR A+ A+ A- A- B+ m DIR Dong Theta B+ V+ 28 VDC V- B- A- m B+ B- B- -K- T heta (degrees) Rad to deg Scope Hybri d Stepper Motor Dri ver Dis crete, Ts = 2e-06 s ? More Info Hinh 3.1 Sơ đồ mơ tồn hệ thống 3.1.1.2 Sơ đồ khối mạch Driver T BLA onve NOT DIR RT K z-1 -1 LPF m od STEP RT Converter A V+ + - V- Iref g A B i + - + i - A+ A- OI T BLB onve NOT + g A LPF1 OI Hình 3.2 Sơ đồ chi tiết mạch kín B B- B+ 3.1.1.3 Kết mô - Kết việc mô với thời gian 0.15s , động quay khoảng thời gian 0.1s quay theo chiều thuận, sau động dừng khoảng 0.05s tiếp theo, Vị trí góc đặt 600 70 theta 60 50 40 30 20 10 -10 0.05 0.1 0.15 Hình 3.3 Vị trí góc thực động 250 toc 200 150 100 50 -50 -100 -150 0.05 0.1 Hình 3.4 Tốc độ động 0.15 0.4 Mo men 0.3 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0.05 0.1 0.15 Hình 3.5 Mơ men động 2.5 dong pha A dong pha B 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0.05 0.1 0.15 Hình 3.6 Dòng điện pha động Nhận xét: Qua kết mô cho hệ kín gồm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Backstepping mạc vòng điều chỉnh vị trí dùng điều khển PID mờ, ta thấy: với vị trí góc đặt 600, vị trí thực động hình 4.3 đẫ đạt 59,50, nghĩa điều khiển vị trí với sai số 0.0083% Thời gian độ 0.1 (s) 3.2 Kết thí nghiệm 3.2.1 Mơ hình thí nghiệm Hình 3.7 Kết nối máy tính, máy sóng TMS320 Hình 3.8 Đối tượng điều khiển Adapter chuyển đổi giao tiếp USB – JTAG Bo mạch TOP2812 Hình 3.9 Mơ hình hệ thống thí nghiệm 3.2.2 Kết thí nghiệm với hệ thống điều khiển PID mạch kín hệ thống điều khiển mạch hở Động bước sử dụng thí nghiệm động PMSM có góc bước 1,80, động làm việc chế độ bước đủ, hai pha ON Khi vị trí đặt 600, với hệ thống điều khiển mạch hở vị trí góc đạt 57,680, nghĩa với sai số 0.045%; với hệ thống điều khiển PID mạch kín vị trí góc rotor đạt 58,840., nghĩa với sai số 0.02% Với hệ thống điều khiển mạch kín, hệ số điều khiển chọn là: Kp=0.7; KI-1; Kp=0 Qua kết thí nghiệm, ta thấy, thời gian độ với hệ thống điều khiển mạch kín 0.2 (s), tron thời gian độ hệ điều khiển mạch hở 0.4 (s) Cả hai trường hợp, hệ kín hệ hở khơng có q điều chỉnh vị trí Như vậy, sai lệch tĩnh thời gian độ điều khiển vị trí hệ điều khiển mạch kín nhỏ hệ điều khiển mạch hở Điều phản ánh tính ưu việt hệ kín so với hệ hở Vị trí góc (0) Điều khiển mạch kín Điều khiển mạch hở Thời gian (s) Hình 3.10 Vị trí thực rotor với hệ điều khiển mạch kín PID hệ điều khiển mạch hở Hình 3.11 Các tín hiệu Encoder dòng điện pha động điều khiển hệ kín PID 3.3 Kết luận Qua kết mơ thí nghiệm ta nhận thấy rằng, với hệ kín gồm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Backstepping mạc vòng điều chỉnh vị trí dùng điều khển PID mờ có chất lượng điều khiển vị trí tốt nhất, sau hệ điều khiển mạch kín với điều chỉnh vị trí PID Cả hai hệ điều khiển mạch kín cho chất lượng điều khiển cao mạch hở sai số tĩnh thời gian độ Cụ thể, sai số vị trí hệ hệ kín gồm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Backstepping mạc vòng điều chỉnh vị trí dùng điều khển PID mờ 0.0083% nhỏ sai số vị trí hệ kín dùng điều khiển PID cho mạch vòng vị trí (0.02%) nhỏ hơ sai số vị trí mạch hở (0.045%) Thời gian độ hệ kín gồm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Backstepping mạc vòng điều chỉnh vị trí dùng điều khển PID mờ 0.1 (s) nhỏ mạch kín dùng PID (0.2 s) nhỏ thời gian độ mạch hở (0.4 s) Các tiêu nêu trên, chứng tỏ tính ưu việt hệ kín gồm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Backstepping mạc vòng điều chỉnh vị trí dùng điều khển PID mờ KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ * Kết luận: Với đề tài cho, luận văn nghiên cứu, giải tương đối hoàn chỉnh hợp lý thể mặt lý thuyết nghiên cứu cách tổng quan ứng dụng phương pháp điều khiển thích nghi phi tuyến để nâng cao chất lượng điều khiển vị trí động bước Đây phương pháp tương đối phức tạp, thực tế sử dụng phổ biến, với yêu cầu đề tài nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển vị trí động bước chọn phương pháp điều khiển mờ để nghiên cứu ứng dụng Với phương pháp tiến hành xây dưng mơ hình tốn động bước tổng hợp hệ điều khiển ổn định phục vụ cho hệ điều khiển xác động bước, sở chọn điều khiển PID mờ đánh giá sơ chất lượng hệ thống, từ chọn phương pháp điều khiển hệ kín để nâng cao chất lượng hệ điều khiển, phương pháp điều khiển ứng dụng hợp lý cho hệ truyền động Bên cạnh hoàn chỉnh lý thuyết luận văn tiến hành kiểm chứng thông qua mô phần mềm Matlab Simulink để xác định ổn định vị trí động bước kiểm định đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động bước Từ kết tổng quát luận văn giải cho số kết sau: - Phân tích cấu tạo, nguyên lý làm việc, phương pháp điều khiển ứng dụng động bước, từ chọn loại động bước để điều chỉnh vị trí xác - Xây dựng, thiết kế điều khiển vị trí động bước tổng hợp, mô đánh giá chất lượng ổn định, đảm bảo cho việc ứng dụng điều khiển vị trí động bước - Nâng cao chất lượng hệ truyền động thiết kế điều khiển hệ kín nhằm nâng cao chất lượng hệ, qua so sánh với hệ PID mờ kết tốt * Kiến nghị: Do điều kiện thời gian thiết bị nên luận văn dừng lại nghiên cứu lý thuyết kiểm nghiệm mơ máy tính Để ứng dụng vào thực tế cần tiếp tục nghiên cứu thí nghiệm mơ hình hí nghiệm thực, từ tiếp tục nghiên cứu ứng dụng vào thực tế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phương Hà, “Lý thuyết điều khiển đại”, NXB Đại học Quốc Gia TPHCM [2] Nguyễn Quang Hùng- Trần Ngọc Bình ,”Động bước kĩ thuật điều khiển ứng dụng ”, NXB Khoa học kĩ thuật [3] PGS Đào Hoa Việt- Thạc sĩ Vũ Đức Thoan, ”Giáo trình máy điện”, NXB giáo dục [4] Nguyễn Trọng Thắng,” Giáo trình máy điện đặc biệt”, NXB Đại học Quốc Gia TPHCM [5] Bishop R, “The Mechatronics Handbook" , Texas 2002 [6] Paul Acarnley, “Stepping Motors - A Guide to Theory and Practice”, Institution of Engineering and Technology, 4th Edition, London, United Kingdom, 2007 [7] Sagarika Pal, and Niladri S Tripathy, “Remote Position Control System of Stepper Motor Using DTMF Technology,” International Journal of Control and Automation, Vol 4, No 2, June, 2011 [8] M Bodson, Carnegie Mellon, J N Chiasson, R T Novotnak and R B Rekowski, “High Performance Nonlinear Feedback Control of a Permanent Magnet Stepper Motor”, First IEEE Conference on Control Applications, Vol 1, pp 505 – 515, Sep 1992 [9] Jean-Jacques E Slotine, and Weiping LI, “Applied Nonlinear Control”, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1991 [10] M Zribi, and J Chiasson, “Position Control of a PM Stepper Motor by Exact Linearization”, Transaction on automatic control, Vol 36, No 5, May, 1991 [11] D.G Taylor, M Ilic-Spong, R Marino, and S Peresada, “Feedback Linearizing Control of Switched Reluctance Motors,” 1986 25th IEEE Conference on Decision and Control, Vol 25, pp 388-396, May, 1987 [12] M Bodson, Carnegie Mellon, J N Chiasson, R T Novotnak and R B Rekowski, “High Performance Nonlinear Feedback Control of a Permanent Magnet Stepper Motor”, First IEEE Conference on Control Applications, Vol 1, pp 505 – 515, Sep 1992 [13[ Sang-Hoon Chu, In-Joong Ha, Sung-Joon Lee, and Joon-Hyuk Kang “Feedback-Linearizing Control of Hybrid Step Motors” IEEE Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1994 IECON 4, 20th International, Vol 3, pp 2039-2044, 1994 [14] C Lascu, I Boldea, and F Blaabjerg, “Direct Torque Control via Feedback Linearization for Permanent Magnet Synchronous Motor Drives”, 2012 13th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment , pp.338 – 343, May, 2012 [15] W Mielczarskia and A.M Zajaczkowskib, “Nonlinear Field Voltage Control of a Synchronous Generator Using Feedback Linearization”, Automatica, Vol 30, pp 1625 – 1630, Oct 1994 ... Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động bước sử dụng phương pháp điều khiển mờ Nội dung luận văn chia làm chương: Chương 1: Cấu tạo, nguyên lý làm việc, phương pháp điều. .. thể ứng dụng điều khiển tốc độ động bước yêu cầu cần thiết máy sản xuất Từ yêu cầu trên, đề tài luận văn nghiên cứu hệ điều khiển vị trí động bước, đồng thời nâng cao chất lượng hệ điều khiển Với... gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương giúp đỡ, hướng dẫn tận tình thầy TS Cao Xuân Tuyển, luận văn với đề tài Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động bước sử dụng phương pháp