Robot học ngành kỹ thuật bao gồm thiết kế, chế tạo, vận hành, ứng dụng robot, cách thức tương tự Ngày nay, robot lĩnh vực phát triển nhanh chóng, nhờ công nghệ phát triển liên tục, robot chế tạo để phục vụ cho nhiều mục đích khác nhau, Robot nước, robot công nghiệp hay robot quân Nhiều robot thay người làm công việc độc hại tháo ngòi nổ bom, mìn thăm dò tàu bị đắm… Nguồn gốc tên gọi Robot học lấy từ chữ robot, có nghĩa “người máy” tiếng Việt, xuất lần kịch R.U.R (Rossum’s Universal Robots)bởi nhà văn người Czech Karel Čapek, công diễn vào năm 1920.[3] Nguyên gốc từ robot từ chữ robota tiếng Slavơ, nghĩa công nhân Vở kịch diễn tả bối cảnh nhà máy chế tạo nhân công nhân tạo gọi robots, sinh vật bị nhầm lẫn với người - tương tự ý tưởng đại android (người máy) Karel Capek người nghĩ từ Trong thư ngắn nói từ nguyên học Oxford English Dictionary ông dặt tên anh trai Josef Čapek nghĩa gốc từ robot[3] eo Từ điển Oxford tiếng Anh, từ robot lần sử dụng văn Isaac Asimov, truyện ngắn khoa học viễn tưởng "Kẻ nói dối", xuất tháng năm 1941 Asimov ông tạo từ mới, lĩnh vực khoa học kỹ thuật để chế tạo thiết bị điện làđiện học, ông nghĩ từ robot học để nói lĩnh vực khoa học kỹ thuật để chế tạo nên robot Trong số tác phẩm khác Asimov, ông nói việc sử dụng từrobot học truyện ngắn ông Runaround vào tháng năm 1942) [4][5] Tuy nhiên, nguyên “Kẻ nói dối!" xuất trước “Runaround” tới tháng, nguồn gốc từ từ tác phẩm “Kẻ nói dối!" Hệ thống cánh tay robot Shadow Robot học ngành kỹ thuật bao gồm thiết kế, chế tạo, vận hành, ứng dụng robot,[1] hệ thống máy tính để điều khiển, phản hồi tín hiệu cảm biến, xử lý thông tin chúng Những công nghệ liên hệ với máy móc tự động dùng để thay người môi trường độc hại trình sản xuất, bắt chước người hình thức, hành vi, hoặc/và nhận thức Nhiều robot ngày lấy cảm hứng từ loài vật, gọi robot sinh học Lịch sử ngành robot học Ý tưởng việc chế tạo cỗ máy làm việc tự động có từ thời cổ đại, nghiên cứu chức khả ứng dụng bước tiến đáng kể kỷ 20.[2] Xuyên suốt lịch sử, robot học thường nhìn nhận để bắt chước hành vi người, thường quản lý nhiệm vụ theo Trong năm 1927 “người máy” Maschinenmensch gynoid robot humanoid (còn gọi “Parody”, “Futura”, “Robotrix”, hay “người thủ vai Maria”) mô tả có lẽ đáng nhớ robot xuất phim ảnh, diễn xuất nữ diễn viên Đức Brigie Helm phim Fritz Lang Metropolis Năm 1942, nhà văn chuyên viết đề tài khoa học viễn tưởng Isaac Asimov đưa đề xuất nguyên tắc Robot • Phân (con người, động vật); hữu ích môi trường quân đội phân nhóm chiến đấu nhỏ tái sử dụng cho nhu cầu lượng robot trợ lý(xem dự án động Stirling Slingshot DEKA để biết thêm cách thức hệ thống làm việc) Năm 1948, Norbert Wiener đưa nguyên lý điều khiển học, làm tảng cho robot thực tế 3.2 Các Robot độc lập với đầy đủ ý nghĩa có xuất nửa sau kỷ 20 Robot kỹ thuật số lập trình đầu tiên, có tên gọi Unimate, chế tạo vào năm 1961 dùng để nâng phần nóng miếng kim loại từ máy đúc chết xếp chúng lại theo trật tự Ngày nay, robot thương mại robot công nghiệp sử dụng phổ biến để thực công việc với giá rẻ hơn, xác đáng tin cậy người Chúng sử dụng công việc mà độ ô nhiễm cao, nguy hiểm, đơn điệu Robot sử dụng rộng rãi sản xuất, lắp ráp, đóng gói mở gói, vận chuyển, thăm dò không gian lòng đất, phẫu thuật, chế tạo vũ khí, nghiên cứu phòng thí nghiệm, dây chuyền sản xuất hàng loạt.[6] 3.1 CÁC BỘ PHẬN CHÍNH Thiết bị chấp hành Các phận Nguồn lượng Hiện chủ yếu sử dụng (axit chì) pin để làm nguồn Nhiều loại pin khác sử dụng để cấp nguồn cho robot Gồm từ pin axít chì nguồn an toàn có tuổi thọ tương đối dài nặng pin cadmium bạc, thể tích nhỏ nhiều đắt nhiều Việc thiết kế robot chạy pin cần phải tính đến yếu tố độ an toàn, tuổi thọ trọng lượng Máy phát điện, thường số loại động đốt trong, sử dụng Tuy nhiên, thiết kế thường phức tạp cần nhiên liệu, phải có tản nhiệt nặng Dùng dây điện để cấp nguồn cho robot loại bỏ module nguồn cấp robot hoàn toàn Việc có lợi tiết kiệm trọng lượng không gian cách di chuyển tất phận tạo nguồn lưu trữ lượng nơi khác Tuy nhiên, thiết kế có hạn chế phải có sợi cáp kết nối với Một chân robot cấp nguồn bắp không khí robot, gây khó khăn việc sử dụng robot.[15] Các nguồn cấp có tiềm gồm: Cơ cấu truyền động giống "cơ bắp" robot, phận chuyển đổi lượng lưu trữ thành chuyển động Cho đến thiết bị chấp hành phổ • Khí nén biến động điện dùng để làm quay bánh xe • ủy lực bánh răng, cấu chấp hành tuyến tính dùng để điều khiển robot công nghiệp nhà • Bánh đà lưu trữ lượng máy Nhưng có vài dạng khác sử • Rác hữu (thông qua phân hủy yếm khí) dụng lượng điện, hóa học, khí nén 3.3 3.2.1 Giác quan robot Động điện 3.2.7 Động Piezo Hầu hết robot sử dụng động điện, chủ yếu động DC chổi thay không chổi than dùng robot di động động AC dùng robot cong nghiệp máy CNC Chúng thích hợp hệ thống nhẹ tải, dạng chuyển động chủ yếu chuyển động quay Lựa chọn thay gần động DC động áp điện động siêu âm Những động hoạt động dựa nguyên lý khác nhau, phận gốm điện áp nhỏ, dao động hàng ngàn lần giây, gây chuyển động theo đường thẳng quay Cơ chế hoạt động chúng khác nhau, loại sử dụng rung động thành phần áp điện để di chuyển động vòng tròn đường 3.2.2 Các cấu chấp hành tuyến tính thẳng.[24] Loại sử dụng thành phần áp điện để tạo nhân để làm rung làm xoay ốc vít Ưu điểm động độ phân giải, tốc độ, Có nhiều dạng cấu chấp hành tuyến tính, chúng di lực tác dụng nhỏ tới mức nano mét kích thước chuyển vào thay quay, thay đổi hướng đột ngột, nó.[25] Những động thương mại hóa, đặc biệt cần lực tác dụng lớn, sử dụng phổ biến sử dụng số robot.[26][27] robot công nghiệp Năng lượng cung cấp khí né thủy lực 3.2.8 Ống nano đàn hồi 3.2.3 Cơ cấu chấp hành đàn hồi nối tiếp Xem thêm thông tin: Ống nano Ống nano đàn hồi công nghệ bắp nhân Lò xo sử dụng phần cấu chấp hành tạo đầy hứa hẹn giai đoạn phát triển thử động cơ, để tăng khả điều khiển lực tác dụng nghiệm Sự vắng mặt góc khuyết ống Được sử dụng nhiều loại robot, đặc biệt robot nano cacbon cho phép sợi biến dạng đàn hồi theo nhiều phần trăm, với mức lưu trữ dạng người hai chân.[16] lượng khoảng 10 J/cm3 cho ống nano kim loại Bắp tay người thay sợi đường 3.2.4 Cơ bắp khí nén kính mm làm vật liệu Nhờ “cơ bắp” bó gọn cho phép robot tương lai chạy nhanh nhảy xa người.[28] Cơ bắp khí nén gồm ống đặc biệt có khả nén không khí bên chúng (điển hình 40% thể 3.3 tích không khí nén lại) Chúng sử dụng [17][18] vài ứng dụng robot 3.2.5 Cơ bắp sợi Cơ bắp sợi, biết đến hợp kim có khả ghi nhớ hình dạng, sợi Nitinol Flexinol, vật liệu có khả co thắt nhẹ (thường %) có dòng điện chạy qua Chúng sử dụng cho số ứng dụng robot nhỏ [19][20] 3.2.6 Polymer Electroactive EAP EPAM vật liệu nhựa nén lại đáng kể (lên đến 380 % kích hoạt làm căng) tác dụng trường điện, sử dụng mặt cánh tay robot humanoid,[21] cho phép robot nổi,[22] bay, bơi, bước đi.[23] Giác quan robot Cảm biến cho phép robot thu nhận thông tin đặc tính định môi trường, phận bên Cảm biến giúp robot thực nhiệm vụ nó, hành động theo thay đổi môi trường cách tính toán phản ứng thích hợp Chúng sử dụng để đo lường đại lượng khác nhau, cung cấp cho robot thông tin cảnh báo an toàn trục trặc chức năng, cung cấp thông tin thời gian thực công việc thực 3.3.1 Xúc giác Các cánh tay robot tay giả thu nhận thông tin xúc giác bàn tay người Nghiên cứu gần phát triển mảng cảm biến xúc giác bắt chước tính chất học thụ thể xúc giác đầu ngón tay người.[29][30] Mảng cảm biến gồm lõi cứng bao quanh chất lỏng dẫn điện chứa lớp da đàn hồi Các điện cực gắn bề mặt lõi cứng nhắc kết nối với thiết bị đo trở kháng phần lõi Khi lớp da nhân tạo chạm vào vật thể đó, đường chất lỏng xung quanh điện cực bị biến dạng, tạo thay đổi trở kháng, tạo đồ lực tiếp nhận từ đối tượng Các nhà nghiên cứu hy vọng chức quan trọng ngón tay nhân tạo giúp điều khiển robot nắm bắt vật thể CÁC BỘ PHẬN CHÍNH 3.3.3 Dạng khác Các dạng cảm biến phổ biến khác sử dụng robot LIDAR, RADAR SONAR 3.4 Tay máy Các nhà khoa học từ nhiều nước châu Âu Israel phát triển loại tay giả năm 2009, gọi SmartHand, có chức tay thật - cho phép bệnh nhân viết, đánh máy, chơi piano thực chuyển động phức tạp khác Nó có cảm biến cho phép bệnh nhân cảm nhận cảm giác đầu ngón tay nó.[31] 3.3.2 Thị giác KUKA industrial robot operating in a foundry ị giác máy tính ngành khoa học kỹ thuật liên quan đến khả nhìn máy móc, có liên quan tới lý thuyết thông minh nhân tạo trích xuất thông tin từ hình ảnh Các liệu hình ảnh có nhiều dạng, Robot cần phải thao tác vật thể như: nhấc, video hình ảnh từ camera sửa chữa, phá hủy,… Do đó, “bàn tay” robot Trong hầu hết ứng dụng thị giác máy tính thực tế, thường gọi thiết bị thực thi đầu cuối,[32] “cánh máy tính lập trình trước để giải tay” robot gọi tay máy.[33] Hầu hết cánh nhiệm vụ cụ thể, phương pháp dựa việc tay robot có thiết bị thực thi đầu cuối thay được, kiểu thiết bị cho phép robot thực học trở nên ngày phổ biến công việc phạm vi Một số có Hệ thống thị giác máy tính dựa cảm biến hình tay máy cố định thay thế, số ảnh để phát xạ điện từ, thường lại có tay máy đa dụng, tay máy bắt chước hình hai dạng: ánh sáng nhìn thấy ánh sáng hồng dạng tay người ngoại Các cảm biến thiết kế sử dụng vật lý chất rắn á trình ánh sáng truyền phản xạ khỏi bề Để biết thêm khái niệm tất thiết bị mặt giải thích bằngquang học Cảm biến hình ảnh thi hành đầu cuối robot, thiết kế chúng, phức tạp chí sử dụng học lượng tử để cung công dụng loại, xin tham khảo sách “Robot cấp hiểu biết đầy đủ trình tạo thành Grippers”.[34] hình ảnh Robot trang bị nhiều cảm biến hình ảnh để tính toán chiều sâu thị giác 3.4.1 Cơ cấu gắp môi trường tốt Giống đôi mắt người, "đôi mắt “robot” phải có khả tập Là thiết bị thực thi đầu cuối phồ biến trung vào khu vực đặc biệt, điều tiết Dạng đơn giản ngón tay khép để thích nghi với thay đổi cường độ ánh sáng mở để nhấc di chuyển vật nhỏ Các ngón tay Có ngành thị giác máy tính hệ thống nhân tạo thiết kế để bắt chước trình xử lý hành vi hệ thống sinh học, cấp độ phức tạp khác Ngoài ra, số phương pháp học tập máy tính phát triển lĩnh vực thị giác máy tính có tảng từ lĩnh vực sinh học làm từ cứng có kết nối với động dây điện.[35] ,[36] Cơ cấu gắp có cấu tạo phức tạp giống bàn tay người Shadow Hand Robonaut, … Loại có độ phức tạp vừa vừa kể đến Del[37][38] Cơ cấu gắp có nhiều kiểu cấu tạo dựa nguyên lý khác nhau, gồm kiểu ngàm sử dụng lực ma sát 3.5 Vận động kiểu ngàm sử dụng lồng chứa Kiểu ngàm sử dụng lực ma sát giữ vật thể cách dùng lực ma sát Kiểu lồng chưa ôm vật thể theo kiểu cõng/đặt lên trên, sử dụng lực ma sát robot lăn có độ phức tạp cao với hai bánh xe Những robot có ưu điểm hiệu suất cao tăng độ tinh giản, cho phép robot đến nơi ngõ ngách mà robot bánh tiếp cận 3.4.2 Robot tự cân bánh Loại robot sử dụng quay hồi chuyển để phát độ nghiêng robot điều khiển bánh xe tương ứng theo hướng ngược lại, để giữ thăng hàng trăm lần giây, dựa đặc tính động học lắc ngược[42] Nhiều robot thăng loại thiết kế[43] Trong có Segway, thường không hiểu với nghĩa robot, mà phận robot, sử dụng RMP (Robotic Mobility Platform) Điển hình vụ NASA sử dụng Robonaut để gắn Segway[44] Cơ cấu gắp chân không Cơ cấu sử dụng lực hút chân không để nắm bắt vật thể, chịu đựng vật có tải trọng lớn Nhưng bề mặt vật cần nắm bắt phải đủ nhẵn để đảm bảo độ bám hút Các robot lắp ráp linh kiện điện tử vật lớn kính chắn gió xe hơi, thường sử dụng loại cấu gắp 3.4.3 Tay máy đa dụng Vài loại robot cải tiến bắt đầu sử dụng tay máy dạng người[39] , Shadow Hand, MANUS[39] , Robot tự cân bánh Schunk[40] Những tay máy có độ khéo léo cao, bậc tự lên đến 20 có hàng trăm cảm biến xúc giác.[41] 3.5 Vận động 3.5.1 Robot lăn Là dạng mở rộng robot tự cân bánh, sử dụng bi để làm bánh xe nhất, di chuyển không gian theo hướng Robot Ballbot đại học Carnegie Mellon University có chiều cao cân nặng xấp xỉ người trưởng thành, robot “BallIP”[45] đại học Tohoku Gakuin robot thuộc loại Vì hình dạng đặc tính linh động, loại robot có tiềm loại robot khác môi trường cần liên kết với người[46] Robot hình cầu Nhiều cố gắng để thực robot hình cầu Có hai cách, quay vật nặng bên cầu, quay vỏ cầu,[47][48] or by rotating the outer shells of the sphere.[49][50] Robot bánh xe Sử dụng bánh xe tăng độ bám đường khả thao tác địa hình có nhiều đá, sỏi cỏ um tùm sử dụng bánh xe thông thường Robot có bánh xích Rất thích hợp cho công việc trời quân Tuy nhiên khó sử dụng cho công việc nhà đặc biệt công việc làm thảm sàn nhà láng Điển hình loại robot “Urbie” NASA[51] Segway viện bảo tàng robot Nagoya 3.5.2 Robot biết Là dạng robot đơn giản với bánh xe bánh xích Vài nhà nghiên cứu cố gắng tạo loại Để chế tạo robot biết đi, có nhiều khó khăn phải giải Nhiều robot biết chắn chân với tạo ra, không robot có đủ vững chân người Phòng thí nghiệm AMBER đời năm 2008 khoa khí thuộc đại học Texas A&M [52] nhiều quan nghiên cứu dạng robot Có nhiều dạng robot bước đi, nhiên lại có nhiều chân, chúng có độ phức tạp nhiều[53][54] Robot biết chế tạo để làm việc địa hình, tăng tính động hiệu suất sử dụng lượng loại robot khác Robot dạng lai đề xuất phim ảnh, Robot I,, sử dụng chân để chuyển sang sử dụng bánh xe có gắn chân để tăng tốc Hiện nay, loại robot chân phẳng đôi lúc bước cầu thang Chưa có loại bước bề mặt lởm chởm Có vài phương pháp cải tiến đưa Kỹ thuật ZMP CÁC BỘ PHẬN CHÍNH củaAnybots,[63] chứng tỏ ổn định chí nhảy.[64] Một ví dụ khác TU Del Flame Động thụ động Có lẽ cách tiếp cận hứa hẹn sử dụng động thụ động từ lực sinh lắc lư cánh tay/chân, giúp đạt hiệu cao Người ta chứng minh cấu hình người không cung cấp lượng, sử dụng trọng lực nó, xuống dốc cách nhẹ nhàng Nếu sử dụng kỹ thuật này, robot cần cung cấp lượng nhỏ lượng cho động để bước bề mặt phẳng có độ dốc thấp Điều hứa hẹn tăng hiệu suất cho robot lên 10 lần so với kỹ thuật ZMP, robot ASIMO.[65][66] 3.5.3 Những cách vận động khác Zero Moment Point (ZMP) thuật toán sử dụng robot ASIMO Honda Máy tính điều khiển robot cố gắng để giữ cho tổng số lực quán tính, chống lại xác phản lực mặt đất(lực tác dụng sàn nhà tác dụng trở lại chân robot) Nhờ đó, hai lực triệt tiêu nhau, không tạo mô men (lực làm cho robot bị xoay ngã) nữa.[55] Tuy nhiên, điều không phản ánh xác cách thức người bước đi, khác biệt dễ dàng ta thấy được, số người ASIMO thể cần nhà vệ sinh vậy.[56][57][58] uật toán ASIMO không ổn định, số cân động sử dụng (xem bên dưới) Tuy nhiên, đòi hỏi bề mặt nhẵn để bước Nhảy lò cò Một số robot thiết kế vào năm 1980 Marc Raibert phòng thí nghiệm chân thuộc MIT, trình diễn linh hoạt Ban đầu, robot với chân, chân nhỏ, đứng thẳng đơn giản cách nhảy Chuyển động giống người cà kheo Khi robot rơi xuống bên, nhảy chút theo hướng đó, để bắt kịp nó.[59] Ngay sau đó, thuật toán tổng quát hóa với hai bốn chân Một robot hai chân chạy chí nhào lộn.[60] Một robot bốn châncũng chứng minh phi nước kiệu, chạy, tăng tốc, nhảy.[61] Để biết thêm danh sách, xin vào trang MIT Leg Lab Robots Cân động học Một kỹ thuật tiên tiến sử dụng thuật toán cân động, ổn định kỹ thuật Zero Moment Point, liên tục giám sát chuyển động robot, vị trí đặt chân robot.[62] Kỹ thuật gần ứng dụng robot Dexter Two robot snakes Left one has 64 motors (with degrees of freedom per segment), the right one 10 Bay Một máy bay chở khách đại thực chất robot bay, với hai người quản lý Những máy lái tự động điều khiển máy bay với giai đoạn chuyến bay, có cất cánh, bay bình thường, chí hạ cánh.[67] Các dạng robot bay khác không chở người, gọi máy bay không người lái (UAV) Chúng nhỏ nhẹ không cần có phi công, dùng để bay vào khu vực nguy hiểm để thực nhiệm vụ giám sát quân Một số chí bắn vào mục tiêu theo lệnh người điều khiển UAV phát triển để tự động bắn vào mục tiêu, mà không cần mệnh lệnh từ người điều khiển Các dạng robot bay khác gồm tên lửa hành trình, Entomopter, robot trực thăng mini Epson Các robot Air Penguin, Air Ray, Air Jelly có thân nhẹ không khí, đẩy cánh giầm, lái siêu âm 3.5 Vận động Trườn giống rắn Một số robot rắn phát triển thành công Bắt chước cách thức di chuyển rắn, robot điều hướng không gian chật hẹp, chúng sử dụng để tìm kiếm người bị mắc kẹt tòa nhà bị sập.[68] Robot rắn ACM-R5 Nhật [69] di chuyển đất liền nước.[70] loài tắc kè tên " Speedy Freelander " eo Tiến sĩ Li giới thiệu, robot tắc kè nhanh chóng leo lên xuống tường xây dựng, tường nằm ngang hay thẳng đứng lộn ngược trần nhà, kính mịn, tường dính bụi xù xì bề mặt kim loại tự động nhận biết vật cản, chỗ tránh, chuyển động linh hoạt thực tế Tính linh hoạt tốc độ so sánh với loài tắc kè tự nhiên Cách tiếp Trượt (patin) Một số robot trượt phát cận thứ ba bắt chước chuyển động triển, số thiết bị đa chế độ rắn leo lên cột trụ trượt Nó có bốn chân, có bánh xe không truyền động, bước lăn.[71] Một robot khác Plen, sử dụng ván trượt mini giày trượt patin để Bơi eo tính toán, bơi số loại cá đạt trượt mặt bàn.[72] hiệu suất lực đẩy lớn 90%.[76] Ngoài ra, chúng tăng tốc đổi hướng tốt so với tàu tàu ngầm nhân tạo nào, tạo tiếng ồn khuấy động nước nước Vì vậy, nhiều nhà nghiên cứu nghiên cứu robot nước muốn chép lại loại vận động này.[77] Điển hình loại robot Cá đại học Essex,[78] robot Tuna (cá ngừ) Institute of Field Robotics, dùng để phân tích mô hình toán học hóa chuyển động cá.[79] Robot Aqua Penguin, thiết kế chế tạo công ty Festo Đức, chép hình dạng khí động học “mái chèo” chim cánh cụt Festo chế tạo Aqua Ray Aqua Jelly, mô vận động cá đuối, sứa Capuchin Climbing Robot Trèo Một số phương pháp khác sử dụng để phát triển robot có khả leo bề mặt thẳng đứng Một số bắt chước chuyển động người trèo tường với chỗ lồi lõm, cách điều chỉnh tâm trọng lực di chuyển chi Điển hình loại robot Capuchin,[73] thiết kế tiến sĩ Ruixiang Zhang đại học Stanford, California Một cách khác sử dụng miếng pad để trèo lên tường giống tắc kè, phương pháp giúp robot chạy thoải mái bề mặt trơn nhẵn kính thủy tinh Điển hình cho loại robot Wallbot[74] and Stickybot.[75] Tờ “Nhật báo công nghệ" Trung ốc ngày 15 tháng 11 năm 2008 có đăng mô hình công ty New Concept Aircra (ZHUHAI) Co., Ltd Tiến sĩ Li Hiu Yeung nhóm nghiên cứu ông gần phát triển thành công loại robot sinh học robot thuyền buồm Vaimos Buồm Robot thuyền buồm phát triển để thực phép đo mặt biển, điển hình Vaimos[80] công ty IFREMER ENSTA-Bretagne Do lực đẩy robot thuyền buồm sử dụng gió, lượng từ ắc qui sử dụng cho máy tính, thông tin liên lạc thiết bị truyền động (để điều chỉnh bánh lái cánh buồm) Nếu robot trang bị pin lượng mặt trời, mặt lý thuyết điều hướng robot mãi Hai thi robot thuyền buồm WRSC (World Robotic Sailing Championship) diễn hàng năm châu Âu Sailbot 8 3.6 Tương tác định hướng với môi trường RADAR, GPS, LIDAR, are all combined to provide proper navigation and obstacle avoidance (vehicle developed for 2007 DARPA Urban Challenge) Mặc dù phần lớn robot ngày điều khiển người, hoạt động môi trường tĩnh, quan tâm tới robot hoạt động tự chủ môi trường động lại ngày tăng Những robot yêu cầu số kết hợp phần cứng phần mềm điều hướng để di chuyển môi trường Trong kiện bất khả kháng, đặc biệt (ví dụ người chướng ngại vật khác mà cố định) gây vấn đề va chạm Một số robot tiên tiến ASIMO Meinü Robot có phần cứng phần mềm điều hướng đặc biệt tốt Ngoài có xe tự động, xe không người lái Ernst Dickmanns, loại xe khác đua DARPA Grand Challenge, có khả cảm nhận môi trường tốt sau đưa định định hướng dựa thông tin Hầu hết robot sử dụng thiết bị GPS để định hướng với điểm tọa độ, với radar, kết hợp với liệu từ cảm biến khác LIDAR, camera, hệ thống dẫn đường quán tín để điều hướng tốt điểm tọa độ 3.7 CÁC BỘ PHẬN CHÍNH Tương tác người - robot Nếu robot làm việc hiệu gia đình môi trường phi công nghiệp khác, cách chúng lập trình để thực công việc, đặc biệt làm chúng lệnh để dừng công việc lại quan trọng Những người tương tác với chúng có đào tạo robot, giao diện Kismet biểu nhiều nét mặt khác giao tiếp cần phải trực quan Các nhà văn khoa học viễn tưởng thường cho robot cuối có khả giao tiếp với người thông qua lời nói, cử chỉ, nét mặt, giao diện dòng lệnh Mặc dù lời nói cách tự nhiên để người giao tiếp với nhau, lại không tự nhiên cho robot Cần phải có thời gian dài trước robot tương tác tự nhiên robot hư cấu C-3PO 3.7.1 Nhận dạng giọng nói Để hiểu ý nghĩa âm từ tiếng nói người theo thời gian thực, nhiệm vụ khó khăn máy tính, chủ yếu biến đổi lớn lời nói, giọng điệu.[81] Cùng từ, nói người có âm khác tùy thuộc vào độ vang không gian xung quanh, âm lượng, trạng thái sức khỏe, cảm xúc nói, vv Việc nhận biết lời nói khó khăn gặp người khác nói tiếng địa phương với âm điệu riêng.[82] Tuy nhiên, bước tiến lớn thực lĩnh vực kể từ Davis, Biddulph, Balashek thiết kế “hệ thống nhập lệnh tiếng nói” nhận dạng “mười chữ số nói người dùng với độ xác 100%" vào năm 1952.[83] Hiện nay, hệ thống tốt nhận dạng liên tục, lời nói tự nhiên, lên đến 160 từ phút, với độ xác 95%.[84] 3.7.2 Giọng nói robot thực phim Những cài đặt trước có thể chuyển giao để sử dụng cho robot thực tế Một khó khăn khác tồn tạo giọng nói cho robot để tương tác với người Để giao tiếp xã hội, giọng nói tổng hợp chứng minh phương tiện 3.7.6 Tính cách giao tiếp tối ưu,[85] cần phải phát triển yếu tố cảm Nhiều robot tác phẩm khoa học viễn tưởng có xúc cho giọng nói robot thông qua kỹ thuật khác cá tính riêng, điều không mong muốn nhau.[86][87] robot thương mại tương lai.[93] Tuy nhiên, nhà nghiên cứu cố gắng tạo robot có cá 3.7.3 Cử tính:[94][95] tức họ sử dụng âm thanh, nét mặt cử để cố gắng truyền đạt trạng thái nội tâm, vui, buồn, hay sợ hãi Một ví dụ thương mại Pleo, robot khủng long đồ chơi, thể nhiều Chúng ta tưởng tượng, tương lai robot cảm xúc rõ ràng.[96] đầu bếp làm bánh ngọt, hỏi đường từ sĩ quan cảnh sát robot Trong hai trường hợp, cử tay chân hỗ trợ cho mô Điều khiển tả lời nói Trong trường hợp đầu tiên, robot nhận lệnh từ cử thực người, lặp lại để xác nhận Trong trường hợp thứ hai, sĩ quan cảnh sát robot thực cử để hướng dẫn “xuống đường, sau rẽ phải” Có thể cử phần tương tác người robot.[88] Rất nhiều hệ thống phát triển để nhận dạng cử từ bàn tay người.[89] 3.7.4 Biểu cảm xúc gương mặt Nét mặt cung cấp thông tin phản hồi nhanh chóng trình đối thoại hai người với nhau, sớm trở thành điều tương tự người robot Khuôn mặt robot phát triển Hanson Robotics cách sử dụng loại polymer đàn hồi gọi Frubber, cho phép biểu thị số lượng lớn nét mặt nhờ tính đàn hồi lớp cao su mặt động servo gắn mặt.[90] Lớp phủ servo motor gắn hộp sọ kim loại Robot nên biết cách để tiếp cận với người cách đánh giá nét mặt điệu người Xem người hạnh phúc, sợ hãi, hay giận dữ, ảnh hưởng đến cách thức giao tiếp robot Tương tự Puppet Magnus, rối robot thao tác với hệ thống điều vậy, robot Kismet gần đây, Nexi[91] có khiển phức tạp thể biểu lộ loạt nét mặt, giúp giao tiếp thực với người.[92] 3.7.5 Cảm xúc nhân tạo Cảm xúc nhân tạo tạo ra, bao gồm chuỗi biểu khuôn mặt và/hoặc cử Giống phim Final Fantasy: e Spirits Within, việc lập trình cảm xúc nhân tạo phức tạp đòi hỏi số lượng lớn quan sát người Để đơn giản hóa chương trình phim, cài đặt trước tạo với chương trình phần mềm đặc biệt Điều làm giảm lượng thời gian cần thiết để Các cấu trúc khí robot phải điều khiển để thực nhiệm vụ chúng á trình điều khiển robot bao gồm ba giai đoạn - thu thập liệu từ cảm biến, xử lý, lệnh thực Các cảm biến cung cấp thông tin môi trường nội robot (ví dụ vị trí khớp cấu chấp hành đầu cuối) Những thông tin sau xử lý để tính toán tín hiệu điều khiển phù hợp với thiết bị chấp hành để di chuyển phận khí 10 NGHIÊN CỨU VỀ ROBOT Giai đoạn xử lý có độ phức tạp khác Ở mức độ Một phân loại khác có tính đến tương tác người phản ứng, thông tin cảm biến thô chuyển điều khiển chuyển động máy móc thành tín hiệu điều khiển trực tiếp thiết bị chấp hành Bộ tổng hợp cảm biến trước tiên sử dụng để ước ao tác từ xa Người vận hành điều khiển tính thông số có liên quan (ví dụ vị trí tay gắp động tác một, thay đổi máy xác định robot) từ liệu cảm biến Một tác vụ tức thời (như di người vận hành chuyển tay gắp theo hướng định) suy Giám sát Người vận hành xác định cách di chuyển từ tính toán Các kỹ thuật từ lý thuyết điều thay đổi vị trí máy tự xác định cách khiển chuyển đổi tác vụ thành lệnh đưa thức di chuyển phận chấp hành điều khiển thiết bị chấp hành Ở quy mô thời gian dài với nhiệm vụ phức tạp hơn, robot cần phải trang bị mô hình “nhận thức” Mô hình nhận thức biểu thị cho cách thức robot tương tác với thực Các nhận dạng mẫu thị giác máy tính sử dụng để theo dõi đối tượng Kỹ thuật lập đồ sử dụng để xây dựng đồ thực tế Cuối cùng, cách thức chuyển động kỹ thuật trí tuệ nhân tạo sử dụng để tìm cách để thực thi Ví dụ, robot tìm cách để hoàn thành nhiệm vụ mà không va chạm với chướng ngại vật, bị ngã… 4.1 Các cấp độ độc lập Tự chủ công việc Nhân viên vận hành xác định nhiệm vụ robot tự hoàn thành nhiệm vụ Hoàn toàn tự chủ Máy tạo hoàn thành tất nhiệm vụ mà không cần tương tác người Nghiên cứu robot Có nhiều nghiên cứu robot không tập trung vào công việc cụ thể công nghiệp Hướng nghiên cứu tập trung vào cách thức ứng dụng robot, cách chế tạo chúng, chẳng hạn dự án cyberflora MIT, nằm mặt hàn lâm Sự đổi thiết kế robot dự án robot mã nguồn mỡ Để mô tả mức độ cải tiến robot, người ta dùng thuật ngữ “thế hệ Robot” uật ngữ đặt Giáo sư Hans Moravec, nhà khoa học nghiên cứu Học viện Robot học thuộc Đại học Carnegie Mellon nghiên cứu mô tả phát triển tương lai gần công nghệ robot Các robot đời đầu, Moravec dự đoán năm TOPIO, robot người máy, chơi bóng bàn Tokyo IREX 1997, cần phải có khả trí tuệ so sánh với thằn lằn thành thực tế vào năm 2010 Vì 2009.[97] robot hệ đầu khả học tập, nhưng, Các hệ thống điều khiển có mức độ độc lập khác Moravec dự đoán rằng, robot hệ thứ hai cải tiến thành công vào năm 2020, trí thông minh có Tương tác trực tiếp sử dụng cho thiết bị thể so sánh với chuột ế hệ thứ điều khiển tay qua dây từ xa, người có trí thông minh giống người, giáo sư Moravec có quyền điều khiển gần hoàn toàn chuyển dự đoán, hoàn toàn trở thành thực, ông không dự đoán điều xảy vòng từ 2040 động robot đến 2050.[98] Chế độ hỗ trợ từ nhân viên vận hành, nhân viên vận hành lệnh robot thực công việc ứ hai tiến hóa Robot Đây phương mức bình đến cao cấp, robot tự động tìm pháp sử dụng thuật toán tiến hóa để giúp thiết kế robot, đặc biệt hình dáng thể, chuyển động cách để hoàn thành mệnh lệnh điều khiển hành vi Trong cách tương tự Robot tự hành di chuyển thời gian dài tiến hóa tự nhiên, lượng lớn robot phép cạnh mà không cần tương tác người Cấp độ tranh theo cách khả đó, để thực cao tự chủ không thiết đòi hỏi khả nhiệm vụ đánh giá cách sử dụng chức nhận thức phức tạp Ví dụ, robot huấn luyện Những robot dở loại bỏ, nhà máy lắp ráp hoàn toàn độc lập, hoạt thay robot có hành vi dựa động mẫu hình cố định đặc điểm robot thắng eo thời gian 6.1 Đào tạo nghề 11 số lượng robot tăng lên, cuối tìm robot mong muốn Điều xảy mà chương trình lập trình trực tiếp viết nhà nghiên cứu Các nhà nghiên cứu sử dụng hai phương pháp để tạo robot tốt hơn,[99] để khám phá cách thức tiến hóa tự nhiên diễn nào.[100] Vì trình thường yêu cầu hệ robot phải mô phỏng,[101] kỹ thuật thực hoàn toàn chủ yếu mô phỏng, sau thử nghiệm robot thực tế thuật toán đủ tốt.[102] Hiện nay, có khoảng triệu robot công nghiệp làm việc giới, Nhật Bản quốc gia hàng đầu có mật độ sử dụng robot công nghiệp sản xuất cao 5.1 Động học động lực học Bài toán chuyển động chia thành toán động học động lực học [ 104 ] Động học thuận toán tìm vị trí, hướng, vận tốc gia tốc yêu tố đầu vào biết Động học nghịch ngược lại, tìm giá trị đầu vào biết thông số vị trí, hướng, vận tốc, gia tốc vật Một số toán đặc biệt động học bao gồm xử ly tình (khả khác thực chuyển động giống nhau), tránh va chạm, tránh vật cản Trong tất thông số vị trí, vận tốc, gia tốc tương ứng tính toán cách sử dụng động học, động lực học sử dụng để nghiên cứu tác động lực gây nên chuyển động Bài toán động lực thuận toán tính gia tốc robot biết lực tác dụng, sử dụng mô robot máy tính Bài toán động lực ngược toán tìm lực để cấu truyền động tạo gia tốc tương ứng Các nghiên cứu dùng để cải tiến thuật toán điều khiển cho robot Trong vấn đề trên, nhà nghiên cứu cố gắng phát triển khái niệm chiến thuật mới, cải tiến có, tương tác vấn đề với Để thực điều này, phải thực tối ưu hóa hiệu suất thiết kế, cấu trúc, điều khiển The SCORBOT-ER 4u – educational robot khoa học máy tính nhiều trường đại học giới bao gồm lập trình cho robot bên cạnh việc học môn lập trình truyền thống 6.1 Đào tạo nghề Robot ứng dụng giáo dục huấn luyện Các kỹ sư robot học thiết kế phát triển nhiều loại robot mới, ngày mở rộng khả chúng.[103] Robot trở thành công cụ giáo dục phổ biến nhiều trường cấp cấp Mỹ nhiều nước khác, chúng sử dụng trại hè tuổi trẻ, nâng cao niềm yêu thích lập trình, trí tuệ nhân tạo robot sinh viên, học sinh Năm khóa học Nhiều trường đại học đào tạo cử nhân, thạc sĩ, tiến sĩ chuyên ngành robot học.[104] 6.2 Giấy chứng nhận Liên minh Tiêu chuẩn Chứng nhận Robot học (RCSA, Robotics Certification Standards Alliance) quan có thẩm quyền cấp giấy chứng nhận robot học quốc tế, quan trao nhiều chứng nhận khác liên quan tới robot cho ngành công nghiệp giáo dục 12 THAM KHẢO Ứng dụng Robot phận thiết yếu nhà máy sản xuất đại Nhiều nhà máy tăng cường sử dụng robot, thị trường robot tăng trưởng ổn định.[105] Tương tự • Trí thông minh nhân tạo [12] Waurzyniak, Patrick (tháng năm 2006) “Masters of Manufacturing: Joseph F Engelberger” Society of Manufacturing Engineers 137 (1) [13] “KUKA Industrial Robot FAMULUS” Truy cập ngày 10 tháng năm 2008 [14] “History of Industrial Robots” (PDF) Truy cập ngày 27 tháng 10 năm 2012 [15] Dowling, Kevin “Power Sources for Small Robots” (PDF) Carnegie Mellon University Truy cập ngày 11 tháng năm 2012 • Từ điển thuật ngữ ngành robot học [16] “CiteSeerX — Series Elastic Actuators for legged robots” Citeseerx.ist.psu.edu Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 • Các viết đề tài robot [17] Air Muscles from Image Company • Cơ điện tử [18] Air Muscles from Shadow Robot • Phác thảo robot [19] “TALKING ELECTRONICS Nitinol Page-1” Talkingelectronics.com Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 Tham khảo [1] “robotics” Oxford Dictionaries Truy cập ngày tháng năm 2011 [2] Nocks, Lisa (2007) e robot: the life story of a technology Westport, CT: Greenwood Publishing Group [3] Zunt, Dominik “Who did actually invent the word “robot” and what does it mean?” e Karel Čapek website Truy cập ngày 11 tháng năm 2007 [4] Asimov, Isaac (1996) [1995] “e Robot Chronicles” Gold London: Voyager tr 224–225 ISBN 0-00-6482023 [5] Asimov, Isaac (1983) “4 e Word I Invented” Counting the Eons Doubleday Robotics has become a sufficiently well developed technology to warrant articles and books on its history and I have watched this in amazement, and in some disbelief, because I invented … the word [6] “Robotics: About the Exhibition” e Tech Museum of Innovation Truy cập ngày 15 tháng năm 2008 [7] Needham, Joseph (1991) Science and Civilisation in China: Volume 2, History of Scientific ought Cambridge University Press ISBN 0-521-05800-7 [8] Fowler, Charles B (tháng 10 năm 1967) “e Museum of Music: A History of Mechanical Instruments” Music Educators Journal 54 (2): 45–49 JSTOR 3391092 doi:10.2307/3391092 [9] Rosheim, Mark E (1994) Robot Evolution: e Development of Anthrobotics Wiley-IEEE tr 9–10 ISBN 0-471-02622-0 [10] al-Jazari (Islamic artist), Encyclopædia Britannica [11] Imitation of Life: A History of the First Robots [20] “lf205, Hardware: Building a Linux-controlled walking robot” Ibiblio.org Ngày tháng 11 năm 2001 Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [21] “WW-EAP and Artificial Muscles” Eap.jpl.nasa.gov Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [22] “Empa – a117-2-eap” Empa.ch Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [23] “Electroactive Polymers (EAP) as Artificial Muscles (EPAM) for Robot Applications” Hizook Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [24] “Piezo LEGS – −09-26” [25] “Squiggle Motors: Overview” Truy cập ngày tháng 10 năm 2007 [26] Nishibori đồng nghiệp (2003) “Robot Hand with Fingers Using Vibration-Type Ultrasonic Motors (Driving Characteristics)” Journal of Robotics and Mechatronics Truy cập ngày tháng 10 năm 2007 [27] Otake đồng nghiệp (2001) “Shape Design of Gel Robots made of Electroactive Polymer Gel” (PDF) Truy cập ngày 16 tháng 10 năm 2007 [28] John D Madden, 2007, /science.1146351 [29] “Syntouch LLC: BioTac(R) Biomimetic Tactile Sensor Array” Truy cập ngày 10 tháng năm 2009 [30] Weels, N; Santos, VJ; Johansson, RS; Loeb, Gerald E đồng nghiệp (2008) “Biomimetic tactile sensor array” Advanced Robotics 22 (8): 829–849 doi:10.1163/156855308X314533 [31] “What is e SmartHand?” SmartHand Project Truy cập ngày tháng năm 2011 [32] “What is a robotic end-effector?” ATI Industrial Automation 2007 Truy cập ngày 16 tháng 10 năm 2007 13 [33] Crane, Carl D.; Joseph Duffy (tháng năm 1998) Kinematic Analysis of Robot Manipulators Cambridge University Press ISBN 0-521-57063-8 Truy cập ngày 16 tháng 10 năm 2007 [57] “ASIMO’s Pimp Shuffle” Popular Science Ngày tháng năm 2007 Truy cập ngày 22 tháng 10 năm 2007 [34] G.J Monkman, S Hesse, R Steinmann & H Schunk – Robot Grippers – Wiley, Berlin 2007 [59] “3D One-Leg Hopper (1983–1984)” MIT Leg Laboratory Truy cập ngày 22 tháng 10 năm 2007 [35] Discovery Channel’s Mythbusters making mechanical gripper from chain and metal wire [60] “3D Biped (1989–1995)” MIT Leg Laboratory [36] Robonaut hand [37] Del hand by TU Del [38] Del hand by Gert Kragten [39] MANUS [40] Allcock, Andrew (tháng năm 2006) “Anthropomorphic hand is almost human” Machinery Truy cập ngày 17 tháng 10 năm 2007 [41] Shadowrobot.com [42] “T.O.B.B” Mtoussaint.de Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [43] “nBot, a two wheel balancing robot” Geology.heroy.smu.edu Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [44] “ROBONAUT Activity Report” NASA áng năm 2004 Bản gốc lưu trữ ngày 20 tháng năm 2007 Truy cập ngày 20 tháng 10 năm 2007 [45] “IEEE Spectrum: A Robot at Balances on a Ball” Spectrum.ieee.org Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [46] “Carnegie Mellon Researchers Develop New Type of Mobile Robot at Balances and Moves on a Ball Instead of Legs or Wheels” (ông cáo báo chí) Carnegie Mellon Ngày tháng năm 2006 Truy cập ngày 20 tháng 10 năm 2007 [47] “Spherical Robot Can Climb Over Obstacles” BotJunkie Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [48] “Rotundus” Rotundus.se Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [49] “OrbSwarm Gets A Brain” BotJunkie Ngày 11 tháng năm 2007 Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [50] “Rolling Orbital Bluetooth Operated ing” BotJunkie Truy cập ngày 27 tháng 11 năm 2010 [51] JPL Robotics: System: Commercial Rovers [52] AMBER lab [53] Multipod robots easy to construct [54] AMRU-5 hexapod robot [55] “Achieving Stable Walking” Honda Worldwide Truy cập ngày 22 tháng 10 năm 2007 [56] “Funny Walk” Pooter Geek Ngày 28 tháng 12 năm 2004 Truy cập ngày 22 tháng 10 năm 2007 [58] Vtec Forum: A drunk robot? thread [61] “adruped (1984–1987)” MIT Leg Laboratory [62] “About the robots” Anybots Bản gốc lưu trữ ngày tháng năm 2007 Truy cập ngày 23 tháng 10 năm 2007 [63] “Homepage” Anybots Truy cập ngày 23 tháng 10 năm 2007 [64] “Dexter Jumps video” YouTube áng năm 2007 Truy cập ngày 23 tháng 10 năm 2007 [65] Collins, Steve; Wisse, Martijn; Ruina, Andy; Tedrake, Russ (ngày 11 tháng năm 2005) “Efficient bipedal robots based on passive-dynamic Walkers” (PDF) Science 307 (5712): 1082–1085 PMID 15718465 doi:10.1126/science.1107799 Bản gốc (PDF) lưu trữ ngày 22 tháng năm 2007 Truy cập ngày 11 tháng năm 2007 [66] Collins, Steve; Ruina, Andy “A bipedal walking robot with efficient and human-like gait” (PDF) Proc IEEE International Conference on Robotics and Automation [67] “Testing the Limits” (PDF) Boeing tr page 29 Truy cập ngày tháng năm 2008 [68] Miller, Gavin “Introduction” snakerobots.com Truy cập ngày 22 tháng 10 năm 2007 [69] ACM-R5 [70] Swimming snake robot (commentary in Japanese) [71] “Commercialized adruped Walking Vehicle “TITAN VII"” Hirose Fukushima Robotics Lab Truy cập ngày 23 tháng 10 năm 2007 [72] “Plen, the robot that skates across your desk” SCI FI Tech Ngày 23 tháng năm 2007 Truy cập ngày 23 tháng 10 năm 2007 [73] Capuchin at YouTube [74] Wallbot at YouTube [75] Stanford University: Stickybot [76] Sfakiotakis đồng nghiệp (tháng năm 1999) “Review of Fish Swimming Modes for Aquatic Locomotion” (PDF) IEEE Journal of Oceanic Engineering Bản gốc (PDF) lưu trữ ngày 26 tháng năm 2007 Truy cập ngày 24 tháng 10 năm 2007 [77] Richard Mason “What is the market for robot fish?” [78] “Robotic fish powered by Gumstix PC and PIC” Human Centred Robotics Group at Essex University Truy cập ngày 25 tháng 10 năm 2007 14 11 XEM THÊM [79] Witoon Juwarahawong “Fish Robot” Institute of Field Robotics Bản gốc lưu trữ ngày tháng 11 năm 2007 Truy cập ngày 25 tháng 10 năm 2007 [96] Ugobe: Introducing Pleo [80] Jaulin, L.; Le Bars, F (2012) “An interval approach for stability analysis; Application to sailboat robotics” (PDF) IEEE Transaction on Robotics 27 (5) [98] NOVA conversation with Professor Moravec, October, 1997 NOVA Online [97] “A Ping-Pong-Playing Terminator” Popular Science [99] Sandhana, Lakshmi (ngày tháng năm 2002) A eory of Evolution, for Robots Wired Magazine Truy cập ngày 28 tháng 10 năm 2007 [81] J Norberto Pires, (2005) “Robot-by-voice: experiments on commanding an industrial robot using the human voice”, Industrial Robot: An International Journal, Vol 32, [100] Experimental Evolution In Robots Probes e Emergence Issue 6, pp 505–511, Available: online and pdf Of Biological Communication Science Daily Ngày 24 tháng năm 2007 Truy cập ngày 28 tháng 10 năm 2007 [82] Survey of the State of the Art in Human Language Technology: 1.2: Speech Recognition [101] Žlajpah, Leon (ngày 15 tháng 12 năm 2008) “Simulation in robotics” Mathematics and Computers in Simulation [83] Fournier, Randolph Sco., and B June Schmidt “Voice 79 (4): 879–897 doi:10.1016/j.matcom.2008.02.017 Input Technology: Learning Style and Aitude Toward Its Use.” Delta Pi Epsilon Journal 37 (1995): 1_12 [102] e Latest Technology Research News: Evolution trains robot teams [84] “History of Speech & Voice Recognition and Transcription Soware” Dragon Naturally Speaking [103] “Career: Robotics Engineer” Princeton Review 2012 Truy cập ngày 27 tháng 10 năm 2007 Truy cập ngày 27 tháng năm 2012 [85] M.L Walters, D.S Syrdal, K.L Koay, K Dautenhahn, [104] “Robotics Degree Programs at Worcester Polytechnic Institute” Worcester Polytechnic Institute 2013 Truy cập R te Boekhorst, (2008) Human approach distances to ngày 12 tháng năm 2013 a mechanical-looking robot with different robot voice styles In: Proceedings of the 17th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive [105] Toy, Tommy (ngày 29 tháng năm 2011) “Outlook for robotics and Automation for 2011 and beyond are Communication, 2008 RO-MAN 2008, Munich, 1–3 excellent says expert” PBT Consulting Truy cập ngày Aug 2008, pp 707–712, Available: online and pdf 27 tháng năm 2012 [86] Sandra Pauleo, Tristan Bowles, (2010) Designing the emotional content of a robotic speech signal In: Proceedings of the 5th Audio Mostly Conference: A Conference on Interaction with Sound, New York, ISBN 978-1-4503-0046-9, Available: online 10 Bibliography [87] Tristan Bowles, Sandra Pauleo, (2010) Emotions in the Voice: Humanising a Robotic Voice In: Proceedings of the 7th Sound and Music Computing Conference, Barcelona, Spain [88] Waldherr, Romero & run (2000) “A Gesture Based Interface for Human-Robot Interaction” (PDF) Kluwer Academic Publishers Truy cập ngày 28 tháng 10 năm 2007 • K S Fu & R.C Gonzalez & C.S.G Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence (CAD/CAM, robotics, and computer vision) • C.S.G Lee & R.C Gonzalez & K.S Fu, Tutorial on robotics • “SP200 With Open Control Center Robotic Prescription Dispensing System”, accessed ngày 22 tháng 11 năm 2008 [89] Markus Kohler “Vision Based Hand Gesture Recognition Systems” University of Dortmund Truy cập ngày 28 tháng 10 năm 2007 • “McKesson Empowering HealthCare Robot RX”, accessed ngày 22 tháng 11 năm 2008 [90] Frubber facial expressions • “Aethon You Deliver the Care TUG Delivers the Rest”, accessed ngày 22 tháng 11 năm 2008 [91] Nexi facial expressions • Waukee Robotics Club [92] “Kismet: Robot at MIT’s AI Lab Interacts With Humans” Sam Ogden Truy cập ngày 28 tháng 10 năm 2007 • Marco Ceccarelli, “Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulators” [93] (Park et al 2005) Synthetic Personality in Robots and its Effect on Human-Robot Relationship 11 Xem thêm [94] National Public Radio: Robot Receptionist Dishes Directions and Aitude • Journal of Field Robotics [95] New Scientist: A good robot has personality but not looks • R Andrew Russell (1990) Robot Tactile Sensing New York: Prentice Hall ISBN 0-13-781592-1 15 12 Liên kết • Robot học DMOZ • Robotics Portal • Harvard Graduate School of Design, Design Robotics Group • Robotics Academy of Iran • e Robotics Institute at Carnegie Mellon University • Design and Manufacture of Robotics Control Systems • Biologically Inspired Robotics Lab, Case Western Reserve University 16 13 NGUỒN, NGƯỜI ĐÓNG GÓP, VÀ GIẤY PHÉP CHO VĂN BẢN VÀ HÌNH ẢNH 13 13.1 Nguồn, người đóng góp, giấy phép cho văn hình ảnh Văn • Robot học Nguồn: https://vi.wikipedia.org/wiki/Robot_h%E1%BB%8Dc?oldid=26695451 Người đóng góp: Trung, Escarbot, Luckasbot, Dinhxuanduyet, TuHan-Bot, EmausBot, ZéroBot, RedBot, FoxBot, WikitanvirBot, Cheers!-bot, Violetbonmua, MerlIwBot, Makecat-bot, AlphamaBot, Phamnhatkhanh, Hugopako, AlphamaBot2, Earthshaker, Addbot, Arc Warden, itxongkhoiAWB, KingPika, Tuanminh01, TuanminhBot, BacLuong, Én bạc, Trantrongnhan100YHbot người vô danh 13.2 Hình ảnh • Tập_tin:2005-11-14_ShadowLeg_Finished_medium.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/07/2005-11-14_ ShadowLeg_Finished_medium.jpg Giấy phép: CC-BY-SA-3.0 Người đóng góp: Shadow Robot Company Ltd From our contract engineering gallery Nghệ sĩ đầu tiên: David Buckley • Tập_tin:Animation2.gif Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c0/Animation2.gif Giấy phép: CC-BY-SA-3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: MG (ảo luận · đóng góp) • Tập_tin:Automation_of_foundry_with_robot.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/Automation_of_ foundry_with_robot.jpg Giấy phép: Public domain Người đóng góp: KUKA Roboter GmbH, Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg, Germany, Dep Marketing, Mr Andreas Bauer, http://www.kuka-robotics.com Nghệ sĩ đầu tiên: KUKA Roboter GmbH, Bachmann • Tập_tin:Capuchin_Free_Climbing_Robot.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/2/29/Capuchin_Free_ Climbing_Robot.jpg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: I built this climbing robot and this image was taken in my lab on May 16th, 2010 Nghệ sĩ đầu tiên: Rxzhang12 • Tập_tin:Commons-logo.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4a/Commons-logo.svg Giấy phép: Public domain Người đóng góp: is version created by Pumbaa, using a proper partial circle and SVG geometry features (Former versions used to be slightly warped.) Nghệ sĩ đầu tiên: SVG version was created by User:Grunt and cleaned up by 3247, based on the earlier PNG version, created by Reidab • Tập_tin:ER4u.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/3d/ER4u.jpg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Vadt • Tập_tin:ElementBlack2.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/7c/ElementBlack2.jpg Giấy phép: Public domain Người đóng góp: Chuyển từ en.wikipedia sang Commons Nghệ sĩ đầu tiên: Spaceape Wikipedia Tiếng Anh • Tập_tin:Folder_Hexagonal_Icon.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/48/Folder_Hexagonal_Icon.svg Giấy phép: CC-BY-SA-3.0 Người đóng góp: Own work based on: Folder.gif Nghệ sĩ đầu tiên: Original: John Cross Vectorization: Shazz • Tập_tin:Kismet_robot_20051016.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/01/Kismet_robot_20051016.jpg Giấy phép: CC BY-SA 2.5 Người đóng góp: ? Nghệ sĩ đầu tiên: ? • Tập_tin:Magnus_B._Egerstedt_puppet.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/5/5d/Magnus_B._Egerstedt_ puppet.jpg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Jiuguang Wang • Tập_tin:Portal-puzzle.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/fd/Portal-puzzle.svg Giấy phép: Public domain Người đóng góp: User:Eubulides Created with Inkscape 0.47pre4 r22446 (Oct 14 2009) is image was created from scratch and is not a derivative of any other work in the copyright sense, as it shares only nonprotectible ideas with other works Its idea came from File:Portal icon.svg by User:Michiel1972, which in turn was inspired by File:Portal.svg by User:Pepetps and User:Ed g2s, which in turn was inspired by File:Portal.gif by User:Ausir, User:Kyle the hacker and User:HereToHelp, which was reportedly from he:File:Portal.gif (since superseded or replaced?) by User:Naama m It is not known where User:Naama m got the idea from Nghệ sĩ đầu tiên: User: Eubulides • Tập_tin:Question_book-new.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/99/Question_book-new.svg Giấy phép: CC-BY-SA-3.0 Người đóng góp: Chuyển từ en.wikipedia sang Commons Created from scratch in Adobe Illustrator Based on Image: Question book.png created by User:Equazcion Nghệ sĩ đầu tiên: Tkgd2007 • Tập_tin:Robosnakes.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/be/Robosnakes.jpg Giấy phép: CC BY 2.0 Người đóng góp: ? Nghệ sĩ đầu tiên: ? • Tập_tin:Segway_01.JPG Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/2/28/Segway_01.JPG Giấy phép: CC BY 2.1 jp Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Gnsin • Tập_tin:Shadow_Hand_Bulb_large.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c5/Shadow_Hand_Bulb_large jpg Giấy phép: CC-BY-SA-3.0 Người đóng góp: http://www.shadowrobot.com/media/pictures.shtml Nghệ sĩ đầu tiên: Richard Greenhill and Hugo Elias (mysel) of the Shadow Robot Company • Tập_tin:Symbol_book_class2.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/89/Symbol_book_class2.svg Giấy phép: CC BY-SA 2.5 Người đóng góp: Mad by Lokal_Profil by combining: Nghệ sĩ đầu tiên: Lokal_Profil • Tập_tin:TOPIO_3.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/92/TOPIO_3.jpg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Humanrobo • Tập_tin:Vaimosluc.jpg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/76/Vaimosluc.jpg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Luc Jaulin • Tập_tin:Wikibooks-logo.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/fa/Wikibooks-logo.svg Giấy phép: CC BYSA 3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: User:Bastique, User:Ramac et al • Tập_tin:Wikiquote-logo.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/fa/Wikiquote-logo.svg Giấy phép: Public domain Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Rei-artur 13.3 Giấy phép nội dung 17 • Tập_tin:Wikiversity-logo-Snorky.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1b/Wikiversity-logo-en.svg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: Tác phẩm người tải lên tạo Nghệ sĩ đầu tiên: Snorky • Tập_tin:Wiktionary_small.svg Nguồn: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/f9/Wiktionary_small.svg Giấy phép: CC BY-SA 3.0 Người đóng góp: ? Nghệ sĩ đầu tiên: ? 13.3 Giấy phép nội dung • Creative Commons Aribution-Share Alike 3.0 ... lộn.[60] Một robot bốn châncũng chứng minh phi nước kiệu, chạy, tăng tốc, nhảy.[61] Để biết thêm danh sách, xin vào trang MIT Leg Lab Robots Cân động học Một kỹ thuật tiên tiến sử dụng thuật toán... dụng thuật toán cân động, ổn định kỹ thuật Zero Moment Point, liên tục giám sát chuyển động robot, vị trí đặt chân robot. [62] Kỹ thuật gần ứng dụng robot Dexter Two robot snakes Left one has 64 motors... trung vào công việc cụ thể công nghiệp Hướng nghiên cứu tập trung vào cách thức ứng dụng robot, cách chế tạo chúng, chẳng hạn dự án cyberflora MIT, nằm mặt hàn lâm Sự đổi thiết kế robot dự án robot