LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài luận văn “Thiết kế điều khiển cho máy bay không người lái UAV” thực hướng dẫn tận tình TS Bùi Quý Lực TS Lê Giang Nam Các số liệu kết trình bày luận văn phát triển chưa công bố tài liệu Hà Nội, Ngày 22 tháng năm 2014 Học viên thực Nguyễn Ngọc Bình MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC HÌNH ẢNH MỞ ĐẦU CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ UAV 11 1.1 Giới thiệu UAV 11 1.1.1 Khái niệm UAV 11 1.1.2 Các ứng dụng UAV 11 1.1.3 Các tính chủ yếu UAV 12 1.2 Lịch sử phát triển UAV 12 1.2.1 Lịch sử phát triển UAV giới 12 1.2.2 Lịch sử phát triển UAV Việt Nam 15 1.2.3 Xu hướng phát triển UAV 18 1.3 Hƣớng tiếp cận đề tài 18 1.4 Kết luận chƣơng 19 CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ ĐIỀU KHIỂN VẬT THỂ BAY KHÔNG NGƢỜI LÁI UAV 20 2.1 Các thông số kỹ thuật UAV 20 2.1.1 Thông số kỹ thuật vật liệu chế tạo UAV 20 2.1.2 Khảo sát lực tác dụng lên phận UAV 22 2.1.3 Tích hợp hệ thống khí lên UAV 23 2.2 Khảo sát động học động lực học cho UAV 27 2.2.1 Xây dựng hệ tọa độ để khảo sát UAV 27 2.2.2.Khảo sát động học cho UAV 31 2.2.3 Khảo sát động lực học cho UAV 33 2.3 Giải phƣơng trình động học động lực học 35 2.3.1 Tuyến tính hóa phương trình động học động lực học 35 2.3.2 Phân chia chuyển động UAV 40 2.3.3 Phương trình động học, động lực học cho trạng thái bay cân ổn định 44 2.4 Kết luận chƣơng 48 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO UAV 49 3.1 Tổng quan hệ điều khiển UAV 49 3.1.1 Định vị, dẫn đường hệ thống vệ tinh GPS định vị quán tính INS 49 3.1.2 Truyền dẫn liệu điều khiển hình ảnh sóng vô tuyến RF 49 3.1.3 Hệ thống truyền động UAV 61 3.2 Thiết kế hệ thống điều khiển UAV 61 3.2.1 Thuật toán điều khiển 62 3.2.2 Sơ đồ mạch điện hệ thống điều khiển 66 3.2.3 Mô hệ thống điều khiển 71 3.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát mặt đất 73 3.3.1 Phần mềm điều khiển mặt đất 73 3.3.2 Xây dựng hệ thống thị mục tiêu 74 3.4 Tích hợp hệ thống điện tử 75 3.5 Kết luận chƣơng 80 CHƢƠNG KẾT QUẢ VÀ BÀN LUẬN 81 4.1 Kết thử nghiệm hệ thống GPS, IMU, RF 81 4.1.1 Kết thử nghiệm khả định vị GPS 81 4.1.2 Kết thử nghiệm chất lượng thu phát sóng RF 83 4.1.3 Kết thử nghiệm chất lượng cảm biến IMU 85 4.2 Đánh giá chất lƣợng UAV chế độ bay tay tự động 87 4.2.1 Đánh giá chất lượng UAV chế độ bay tay 87 4.2.2 Đánh giá chất lượng UAV chế độ bay tự động 88 4.3 Kết luận chƣơng 89 KẾT LUẬN 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC 93 KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT + GPS - Global Positioning System( Hệ thống định vị toàn cầu) + GCS - Group Control Station (Trạm điều khiển mặt đất) + IMU - Inertial measurement units(Hệ thống đo lường quán tính) + INS - Intertial Mavigation System(Hệ thống định vị quán tính) + PP PTHH - Phương pháp phần tử hữu hạn + PID - A proportional integral derivative controller + RF - Radio Frequency (Tần số vô tuyến) + UAV - Unmanned Aerial Vehicle( Phương tiện bay không người lái) DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Thông số học sợi composit (E glass fiber) 20 Bảng 2.2: Thông số học thép Cacbon thƣờng 21 Bảng 2.3: Thông số học nhựa polyurêtan 21 Bảng 2.4: Thông số học cao su tổng hợp 22 Bảng 2.5: Bảng phân loại mức tốc độ máy bay 30 Bảng 3.1: Thông số vi xử lý ATMEGA2560 67 Bảng 3.2: Thông số cảm biến MPU 6050 68 Bảng 3.3: Thông số cảm biến khí áp MS5611 68 Bảng 3.4: Thông số la bàn số HMC5883L 69 Bảng 3.5: Thông số IC nhớ AT45DB161D 70 Bảng 4.1: Thử nghiệm độ xác đo khoảng cách GPS (Khu vực dân cƣ) 81 Bảng 4.2: Thử nghiệm độ xác đo khoảng cách GPS (Khu vực đất trống) 83 Bảng 4.3: Bảng đánh giá chất lƣợng sóng thu phát sóng RF 84 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Máy bay trinh sát pháo binh "Tipchak" Nga 15 Hình 1.2: UAV Việt Nam, sản phẩm HTI 17 Hình 2.1: Sản phẩm máy bay hoàn thiện 23 Hình 2.2: Thân máy bay 24 Hình 2.3: Cánh máy bay (Bên trái) 24 Hình 2.4: Cánh lái đứng cánh lái ngang 25 Hình 2.5: Càng trƣớc sau máy bay 25 Hình 2.6: Hệ thống truyền chuyển động 26 Hình 2.7: Động cánh quạt 26 Hình 2.8: Các trục tọa độ máy bay, vec tơ vận tốc, lực, momen góc RPY máy bay 27 Hình 2.9: Định nghĩa hệ trục tọa độ máy bay 29 Hình 2.10: Các vectơ vận tốc góc hệ tọa độ liên kết 32 Hình 2.11: Sơ đồ khối phƣơng trình chuyển động máy bay 48 Hình 3.1: Các thành phần cấu tạo hệ thống 50 Hình 3.2: Vệ tinh không gian 50 Hình 3.3: Các trạm điều khiển GPS giới 51 Hình 3.4: Các g c Yaw, Pitch Roll 53 Hình 3.5: Sự thay đổi trạng thái máy bay ứng với g c Yaw, Pitch Roll 54 Hình 3.6: Các g c Yaw, Pitch Roll hệ thống định vị quán tính 56 Hình 3.7: Bộ thu phát sóng RF 58 Hình 3.8: Cấu tạo RC Servo 61 Hình 3.9: Điều khiển góc quay RC Servo 62 Hình 3.10: Mạch vi xử lý trung tâm ATMEGA2560 67 Hình 3.11: Khối truyền nhận liệu với máy tính thông qua chip ATMEGA32U 67 Hình 3.12: Cảm biến MPU 6050 (Inertial measurement unit)6 trục 68 Hình 3.13: Cảm biến khí áp MS5611 69 Hình 3.14: La bàn số HMC5883L 70 Hình 3.15: Bộ nhớ Data AT45DB161D lƣu trữ Mb liệu 70 Hình 3.16: Sơ đồ khối hệ thống mô phần cứng 71 Hình 3.17: Sơ đồ khối hệ thống mô phần cứng 71 Hình 3.18: Thiết lập tham số truyền nhận Xplane 72 Hình 3.19: Thiết lập cổng UDP truyền nhận liệu XPlane 72 Hình 3.20: Mẫu thử nghiệm chế độ bay tự động: máy bay PT60 73 Hình 3.21: Phần mềm điều khiển 74 Hình 3.22: Thử nghiệm chế độ ch thị mục tiêu 75 Hình 3.23: Kích thƣớc mạch in sau thiết kế 76 Hình 3.24: Sơ đồ kết nối vơi Recever Fysky 76 Hình 3.25: Sơ đồ chân kết nối tín hiệu điều khiển 77 Hình 3.26: Sơ đồ kết nối tín hiệu cảm biến 77 Hình 3.27: Sơ đồ kết nối đầu tín hiệu APM 78 Hình 3.28: Tín hiệu cấp servo camera 78 Hình 3.29: Tín hiệu cấp servo camera 79 Hình 3.30: Module LEA-6H U-blox 79 Hình 3.31: Bộ điều khiển thực tế 80 Hình 4.1: Vị trí máy bay so với Home (Khu vực dân cƣ) 81 Hình 4.2: Đồ thị biểu diễn sai số khoảng cách GPS (Khu vực dân cƣ) 82 Hình 4.3: Vị trí máy bay so với Home (Khu vực đất trống) 82 Hình 4.4: Đồ thị biểu diễn sai số khoảng cách GPS (Khu vực đất trống) 83 Hình 4.5: Màn hình số liệu biểu diễn chất lƣợng sóng thu phát sóng RF 84 Hình 4.6: Đồ thị biểu diễn chất lƣợng sóng với khoảng cách khác 85 Hình 4.7: Máy bay trạng thái cân 85 Hình 4.8: Máy bay trạng thái nghiêng bên phải 86 Hình 4.9: Máy bay trạng thái ngóc lên 86 Hình 4.10: Máy bay trạng thái chúc xuống 86 Hình 4.11: Máy bay trạng thái lật ngửa 87 Hình 4.12: Quỹ đạo bay thực tế máy bay điều khiển tay 88 Hình 4.13: So sánh quỹ đạo bay thực tế quỹ đạo bay lập trình máy bay chế độ bay tự động 89 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Ngày nhờ tiến công nghệ khoa học kỹ thuật áp dụng vào đời sống ngày nhiều, nên thiết bị có khả tự động hóa xu hướng quan tâm nghiên cứu rộng rãi toàn giới Các công nghệ ứng dụng nhiều ngành lĩnh vực đặc biệt nhằm giải phóng người khỏi nặng nhọc, nhàm chán công việc (do lặp lặp lại thao tác công việc giản đơn đó), nguy hiểm môi trường lao động, lây lan bệnh hiểm nghèo sở y tế, ô nhiễm bụi bặm hầm mỏ, nguy hiểm duới đáy đại dương không gian vũ trụ… Một công nghệ nghiên cứu ứng dụng mạnh mẽ máy bay không người lái (UAV – Unmanned Aerial Vehicle) Đây tên gọi chung cho loại máy bay mà người điều khiển buồng lái, hoạt động tự động điều khiển, giám sát từ xa Với việc sử dụng UAV người ta thay người nhiều lĩnh vực dân dụng, quân sự, hàng không vũ trụ Trên giới, nước như: Hoa kỳ, Đức, Nhật… ứng dụng máy bay UAV vào nhiều lĩnh vực thám, y tế, quan trắc đặc biệt ngành quân Tuy nhiên việc triển khai ứng dụng Việt Nam hạn chế Xuất phát từ thực tế trên, tiến hành nghiên cứu hệ thống điều khiển máy bay không người lái (UAV) Qua đề tài: ―Thiết kế điều khiển cho máy bay không người lái UAV‖ triển khai với mục đích bước nắm bắt lý thuyết công nghệ nhằm áp dụng vào thực tiễn Lịch sử nghiên cứu Trên giới UAV không mục tiêu quân quốc gia (đặc biệt nước chuyên sản xuất máy bay không người lái Mỹ Israel), mà đề tài nghiên cứu trường đại học giới đạt thành tựu đáng khích lệ Việc nghiên cứu chế tạo UAV gặp nhiều khó khăn thử thách Đầu tiên khó khăn tài Tiếp công nghệ kèm việc chế tạo máy bay, là: công nghệ định vị xác, công nghệ xử lý ảnh,…Tuy nhiên, với thành tựu đạt ngày không xa ứng rộng rãi đời sống quân Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu Việc chế tạo điều khiển cho UAV phát triển mạnh mẽ giới Nó không phục vụ quân mà dân ưu tiên phát triển Nhưng Việt Nam hạn chế đầu tư nguồn kinh phí lớn Nước ta sử dụng UAV quân mà chưa có sản phẩm phục vụ dân Vì vậy, nhiệm vụ đề tài giúp tiếp cận, làm chủ công nghệ nhằm đưa sản phẩm ứng dụng mục tiêu dân Đối tượng nghiên cứu đề tài bao gồm thiết bị điều khiển máy bay không người lái UAV, hệ thống dẫn đường vệ tinh GPS, hệ thống truyền dẫn liệu điều khiển thu thập hình ảnh sóng RF Việc nghiên cứu đề tài cần đảm bảo công việc sau: xây dựng mô hình máy bay không người lái UAV dẫn đường tín hiệu vệ tinh GPS; tích hợp hệ thống điều khiển, khí, truyền động lập trình; thử nghiệm đánh giá chất lượng thiết bị chế độ điều khiển tay chế độ tự động Thu thập liệu chuyến bay để kiểm tra tính xác phương trình khí động học cân máy bay Các luận điểm đ ng g p Nội dung luận văn gồm chương: - Chương trình bày tổng quan UAV - Chương đưa sở lý thuyết điều khiển vật thể bay không người lái UAV - Chương thiết kế điều khiển UAV - Chương cho UAV chạy thử kiểm tra chất lượng Phƣơng pháp nghiên cứu Đề tài sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn (PP PTHH) phương pháp số để giải toán mô tả phương trình vi phân riêng phần với điều kiện biên cụ thể Xây dựng phương trình khí động lực học, sử dụng phương pháp toán học để giải phương trình vi phân, trình bày thuyết cân ổn định máy bay Tích hợp hệ thống bao gồm cảm biến, mạch điều khiển, cấu chấp hành, phát triển phần mềm điều khiển dựa phần mềm mã nguồn mở, xây dựng thuật toán xử lý ảnh Tiến hành bay thử nghiệm, kiểm tra chế độ bay, bay theo quỹ đạo, kiểm tra thu thập liệu trình bay Kết đề tài cần đạt đƣợc + Nghiên cứu lý thuyết điều khiển vật thể bay không người lái UAV từ đưa hệ phương trình động học động lực học + Giải hệ phương trình phương pháp tuyến tính hóa đưa phương trình trạng thái bay cân ổn định + Thiết kế hệ thống điều khiển với khả bay linh hoạt, ổn định tầm hoạt động 2-4 km 30 phút + Tích hợp hệ thống khí, điện tử, phần mềm cho mô hình máy bay cánh cụ thể + Thử nghiệm bay thật đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển Tuy nỗ lực hoàn thành kiểm tra tính toán luận văn chắn không tránh khỏi thiếu sót hạn chế Rất mong nhận đánh giá, đóng góp quý thầy cô bạn bè để giúp đỡ hoàn thiện nghiên cứu sau Tôi xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô bạn đồng môn giúp đỡ hoàn thành luận văn này, đặc biệt tận tình dạy, giúp đỡ TS Bùi Quý Lực TS Lê Giang Nam Tôi xin chân thành cảm ơn TÁC GIẢ Nguyễn Ngọc Bình 10 Hình 3.29: Tín hiệu cấp servo camera Chân cấp tín hiệu còi chip led tín hiệu A5, A6, A7 main Giao tiếp module định vị GPS LEA-6H U-blox Hình 3.30: Module LEA-6H U-blox Đặc tính kỹ thuật: + U-blox mô-đun LEA-6H + Tốc độ cập nhật Hz + Pin sạc lithium 3V (pin dự phòng) + Khả chống nhiễu cao + I2C EEPROM để lưu trữ cấu hình + LED hiển thị trạng thái + Tương thích giao tiếp với điều khiển ArduPilot Mega + Giao tiếp qua UART + Kích thước: 38 x 38 x 8,5 mm + Trọng lượng: 16,8 gram + Độ xác: 2,5 m 79 + Giới hạn hoạt động: Động lực học:  4g Vận tốc:  500 m/s Độ cao:  50000 m Hình 3.31: Bộ điều khiển thực tế 3.5 Kết luận chƣơng Chương trình bày tổng quan hệ thống điều khiển UAV với hệ thống: định vị, dẫn đường vệ tinh GPS; định vị quán tính INS; truyền dẫn liệu sóng RF; điều khiển; truyền dẫn thị mục tiêu Tích hợp mô hình máy bay thật với hệ thống điện tử khí hoàn chỉnh có khả đáp ứng yêu cầu mà chương đặt 80 CHƢƠNG KẾT QUẢ VÀ BÀN LUẬN 4.1 Kết thử nghiệm hệ thống GPS, IMU, RF 4.1.1 Kết thử nghiệm khả định vị GPS a Khu vực dân cƣ Hình 4.1: Vị trí máy bay so với Home (Khu vực dân cƣ) Bảng 4.1: Thử nghiệm độ xác đo khoảng cách GPS (Khu vực dân cƣ) Khoảng cách thực Tốc độ đo địa (m) GPS (m/s) 50 60/0.2 20% 100 117/0.2 17% 200 233.6/0.2 16.8% 400 452.8/0.3 13.2% 500 561.5/0.3 12.3% 700 783.3/0.3 11.9% 1000 1105/0.3 10.5% Phép thử 81 Sai số Đồ thị biểu diễn sai số (KV dân cƣ) 25% Sai số (%) 20% 15% 10% Sai số 5% 0% Phép thử Hình 4.2: Đồ thị biểu diễn sai số khoảng cách GPS (Khu vực dân cƣ) b Khu vực đất trống Hình 4.3: Vị trí máy bay so với Home (Khu vực đất trống) 82 Bảng 4.2: Thử nghiệm độ xác đo khoảng cách GPS (Khu vực đất trống) Khoảng cách thực Tốc độ đo khoảng địa (m) cách GPS (m/s) 50 55.1/0.2 10.2% 100 109.5/0.2 9.5% 200 212/0.2 6% 400 423.2/0.2 5.8% 500 525/0.2 5% 700 730.1/0.2 4.3% 1000 1035/0.3 3.5% Phép thử Sai số Biểu đồ biểu diễn sai số (KV đất trống) 12.00% Sai số (%) 10.00% 8.00% 6.00% Sai số 4.00% 2.00% 0.00% Phép thử Hình 4.4: Đồ thị biểu diễn sai số khoảng cách GPS (Khu vực đất trống) Nhận xét: Thử nghiệm khu vực có nhiều công trình xây dựng trường học, khu dân cư độ xác GPS so với khu vực đất trống 4.1.2 Kết thử nghiệm chất lƣợng thu phát RF a Đánh giá chất lƣợng thu phát RF 83 Hình 4.5: Màn hình số liệu biểu diễn chất lƣợng s ng thu phát sóng RF Bảng 4.3: Bảng đánh giá chất lƣợng s ng thu phát sóng RF Phép thử Khoảng cách thực địa Chất lượng sóng(%) (m) 50 95% 100 92% 200 90% 400 88% 500 85% 1000 75% 3000 51% 84 Đồ thị biểu diễn chất lƣợng s ng RF 100% 90% Chất lƣợng s ng(%) 80% 70% 60% 50% Chất lượng sóng(%) 40% 30% 20% 10% 0% 50 100 200 400 500 Khoảng cách(m) 1000 3000 Hình 4.6: Đồ thị biểu diễn chất lƣợng s ng với khoảng cách khác Nhận xét: Khoảng cách thu phát xa chất lượng sóng giảm, chất lượng sóng giảm nhanh thử nghiệm khu vực có nhiều công trình xây dựng 4.1.3 Kết thử nghiệm chất lƣợng cảm biến IMU Hình 4.7: Máy bay trạng thái cân 85 Hình 4.8: Máy bay trạng thái nghiêng bên phải Hình 4.9: Máy bay trạng thái ng c lên Hình 4.10: Máy bay trạng thái chúc xuống 86 Hình 4.11: Máy bay trạng thái lật ngửa 4.2 Đánh giá chất lƣợng UAV chế độ bay tay tự động 4.2.1 Đánh giá chất lƣợng UAV chế độ bay tay - Với chế độ tay, máy bay cất cánh lên khỏi mặt đất chạy đường băng dài 15m, máy bay nhanh chóng bay ổn định cân có điều khiển người lái - Máy bay hạ cánh xuống mặt đất nhờ điều khiển người lái, máy bay giảm dần độ cao tiếp đất an toàn Sau tiếp đất, máy bay dừng lại sau chạy 25m - Khi người lái thực trạng thái bay theo đường thẳng, bay liệng, bay quanh điểm với bán kính nhỏ 10m, máy bay đáp ứng nhanh điều khiển mặt đất người lái - Quỹ đạo bay thực tế người lái điều khiển trùng với quỹ đạo máy bay hiển thị hình máy tính liệu GPS gửi 87 Hình 4.12: Quỹ đạo bay thực tế máy bay điều khiển tay 4.2.2 Đánh giá chất lƣợng UAV chế độ bay tự động - Trong chế độ bay tự động, máy bay cần phải cất cánh điều khiển người lái, đề tài phát triển thử nghiệm chế độ cất cánh tự động Sau cất cánh, máy bay nhanh chóng ổn định cân nhờ điều khiển đặt máy bay - Máy bay hạ cánh tự động tiếp đất an toàn, trước hạ cánh máy bay giảm dần độ cao với gia số nhỏ, bánh xe chạm mặt đất động ngừng hoạt động, máy bay dừng hẳn sau chạy quãng đường 25m - Máy bay đáp ứng nhanh ổn định bay chế độ bay thẳng, bay liệng, bay vòng tròn quanh điểm - Quỹ đạo bay thực tế gần trùng với quỹ đạo bay lập trình hình hiển thị trạm điều khiển mặt đất 88 Hình 4.13: So sánh quỹ đạo bay thực tế quỹ đạo bay lập trình máy bay chế độ bay tự động 4.3 Kết luận chƣơng Chương trình bày kết kiểm nghiệm UAV lắp ráp hoàn chỉnh chương Với kiểm nghiệm hệ thống định vị GPS, cảm biến IMU, thu phát sóng RF cho bay thử với chế độ tự động tay Kết đạt nằm giới hạn cho phép đáp ứng mục tiêu đặt đề tài 89 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu với cố gắng nỗ lực tác giả hướng dẫn tận tình TS Bùi Quý Lực TS Lê Giang Nam đề tài đạt dược mục tiêu đề hoàng thành thời gian quy định Luận văn đạt đƣợc kết quả: + Từ mô hình máy bay cánh có sẵn khảo sát thông số kỹ thuật chế tạo máy bay lực tác dụng lên máy bay + Sử dụng hệ trục tọa độ RPY để khảo sát xây dựng hệ phương trình động học động lực học cho máy bay + Các hệ phương trình giải thông qua phương pháp tuyến tính hóa + Thiết lập phương trình trạng thái bay cân ổn định cho UAV + Xây dựng thuật toán điều khiển, chọn linh kiện vẽ sơ đồ mạch điện cho hệ thống điều khiển UAV + Mô hệ thống điều khiển phần mềm Xplane + Xây dựng hệ thống thị mục tiêu camera gắn UAV, với chức quan sát vật thể chuyển động + Tích hợp hệ thống điều khiển, khí, điện tử lên mô hình máy bay cánh khảo sát Mô hình UAV có tầm hoạt động 2-4 km, độ cao 150 m, tốc độ 35 km/h, mang tải trọng kg, hoạt động ổn định điều kiện gió từ đến 6, quan sát mục tiêu chuyển động nhờ camera + Thử nghiệm bay thật cho kết quả: hệ thống điều khiển UAV có độ ổn định khí động học, làm việc tốt chế độ tự động hay tay Các module: định vị quán tính INS, định vị vệ tinh GPS, truyền dẫn liệu sóng vô tuyến RF làm việc ổn định xác Tóm lại hệ thống điều khiển UAV sau hoàn thiện có chi phí thấp dễ sử dụng Kiến nghị đề xuất: + Tối ưu vật liệu để UAV hoạt động ổn định điều kiện thời tiết xấu + Tích hợp thêm hệ thống cảm biến thời tiết để phát triển thêm ứng dụng kiểm tra thời tiết Tích hợp hệ thống cảnh báo để cảnh báo có lỗi kỹ thuật nhằm ứng dựng UAV vào điều kiện thực tế Tác giả mong muốn trình bày luận văn cách khoa học đơn giản Tuy nhiên 90 trình độ có hạn nên không tránh khỏi thiếu sót Hy vọng luận góp phần nhỏ bé vào việc tìm hiểu UAV, lĩnh vực khoa học quan trọng nghiệp công nghiệp hóa đại hóa nước ta 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J Sifton, 2012, A Brief History of Drones, The Nation News [2] N Winters-Brown, 2012, Beyond War: New Uses of Unmanned Aerial Vehicles at Home Brings New Concerns, National Security Law Brief News [3] T Scheve, 2012, How the MQ-9 Reaper Works, How Stuff Works News [4] Văn Biên, 2013, Lục lại lịch sử phát triển UAV Việt Nam, báo Kiến thức [5] University of California, San Diego, 2012, Engineers look to the birds for the future of unmanned aerial vehicles, ScienceDaily News [6] Andy Lennon, 1996, Basics of R/C Model Aircraft Design Practical Techniques for Building Better Models, Model Airplane News [7] Trương Quốc Thịnh, 1955, Nguyên lý mô hình máy bay đơn giản, NXB Thể Dục Thể Thao [8] Donald Mclean, 1990, Automatic Flight Control System, Prentice Hall Books [9] Bernard Etkin and Lloyd Duff Reid, Dynamics of Flight Stability and Control [10] T.H.G Megson, 1972, AIRCRAFT STRUCTURES for engineering students, Edward Arnold (Publisher) Ltd 41 Bedford Square, London 92 PHỤ LỤC Thiết kế tổng thể UAV 93 ... không không người lái" , hay thường gọi "Máy bay không người lái" ) Theo tên gọi mình, UAV hoàn toàn người điều khiển ngồi khoang lái UAV điều khiển từ xa (bởi người điều khiển ngồi trạm điều khiển. .. từ thực tế trên, tiến hành nghiên cứu hệ thống điều khiển máy bay không người lái (UAV) Qua đề tài: Thiết kế điều khiển cho máy bay không người lái UAV‖ triển khai với mục đích bước nắm bắt lý... phát triển máy bay không người lái Việt Nam Các mẫu máy bay thiết kế chế độ điều khiển tự động bay theo chương trình lập sẵn đồ số Trên máy bay có khả mang camera máy ảnh tác nghiệp điều kiện