BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - DƯƠNG VĂN TOÀN KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA ABS VÀ ĐIỀU HÒA LỰC PHANH ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH BẰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC Ô TÔ 1/2 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - DƯƠNG VĂN TOÀN KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA ABS VÀ ĐIỀU HÒA LỰC PHANH ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH BẰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC Ô TÔ 1/2 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS - TS VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nội – 2013 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .3 Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục hình vẽ, đồ thị, bảng LỜI CẢM ƠN 12 PHẦN MỞ ĐẦU .13 CHƢƠNG I TỔNG QUAN .16 1.1 Hiệu phanh 16 1.2 Giải pháp nâng cao hiệu phanh 18 1.3 Cơ sở lý thuyết hệ thống ABS .21 1.4 Cơ sở lý thuyết điều hoà lực phanh 25 CHƢƠNG II THIẾT LẬP PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC Ô TÔ .30 2.1 Các giả thiết 30 2.2 Thiết lập phƣơng trình động lực học ô tô 30 2.2.1 Mô hình động lực học ngang dãy .31 2.2.2 Mô hình động lực học phƣơng thẳng đứng .34 2.2.3 Mô hình động lực học bánh xe 39 2.2.4 Mô hình lốp .43 2.3 Phƣơng pháp giải .46 2.4 Chọn thông số phƣơng án khảo sát .46 2.4.1 Chọn số liệu 48 2.4.2 Các phƣơng án khảo sát 49 CHƢƠNG III KHẢO SÁT ẢNH HƢỞNG CỦA ABS VÀ ĐIỀU HOÀ LỰC PHANH ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH 51 3.1 Phƣơng án 51 3.1.1 Trƣờng hợp 1: Xe có trang bị ABS 51 3.1.2 Trƣờng hợp 2: Xe có trang bị ĐHLP 60 3.1.3 Trƣờng hợp 3: Xe có trang bị ABS ĐHLP .68 3.2 Phƣơng án 75 3.2.1 Trƣờng hợp 1: Xe có trang bị ABS 75 3.2.2 Trƣờng hợp 2: Xe có trang bị ĐHLP 79 3.2.3 Trƣờng hợp 3: Xe có trang bị ABS ĐHLP .83 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 LỜI CAM ĐOAN Tên Dƣơng Văn Toàn, xin cam đoan đề tài nghiên cứu riêng dƣới hƣớng dẫn PSG – TS Võ Văn Hƣờng Đề tài đƣợc thực Bộ môn Ô tô Xe chuyên dụng, Viện khí động lực, trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Hà Nội, Ngày 26 tháng năm 2013 Tác giả Dƣơng Văn Toàn Danh mục ký hiệu chữ viết tắt - A  m2  : Diện tích, thiết diện -c : Hệ số khí động -   kg / cm3  : Mật độ không khí - CL  N / m  : Độ cứng hƣớng kính lốp - CL1  N / m  : Độ cứng hƣớng kính lốp trƣớc - CL  N / m  : Độ cứng hƣớng kính lốp sau - C  N / m : Độ cứng hệ thống treo - C1  N / m  : Độ cứng treo trƣớc - C2  N / m  : Độ cứng treo sau - K  Ns / m  : Hệ số cản hệ thống treo - K1  Ns / m  : Hệ số cản hệ thống treo trƣớc - K2  Ns / m  : Hệ số cản hệ thống treo sau - a  m : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trƣớc - b  m : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau -r : Bán kính tự lốp - J  kgm2  : Mômen quán tính trục y xe - J yA1  kgm2  : Mômen quán tính trục y cầu trƣớc - J yA2  kgm2  : Mômen quán tính trục y cầu sau - h  m : Chiều cao mấp mô đƣờng - h1  m  : Chiều cao mấp mô đƣờng phía trƣớc - h2  m  : Chiều cao mấp mô đƣờng phía sau - FZ  N  : Tải trọng từ đƣờng tác dụng lên bánh xe - FZ  N  : Tải trọng từ đƣờng tác dụng lên bánh xe phía trƣớc - FZ  N  : Tải trọng từ đƣờng tác dụng lên bánh xe phía sau - FZt  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe - FZ 1,t  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe phía trƣớc - FZ 2,t  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe phía sau - FZd  N  : Tải trọng động bánh xe - FZ 1,d  N  : Tải trọng động bánh xe phía trƣớc - FZ 2,d  N  : Tải trọng động bánh xe phía sau - FC  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo - FC1  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo trƣớc - FC  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo sau - FK  N  : Lực cản hệ thống treo - FK  N  : Lực cản hệ thống treo trƣớc - FK  N  : Lực cản hệ thống treo sau - FCL  N  : Lực đàn hồi hƣớng kính bánh xe - FCL1  N  : Lực đàn hồi hƣớng kính bánh xe trƣớc - FCL  N  : Lực đàn hồi hƣớng kính bánh xe sau - m N  : Khối lƣợng đƣợc treo - m1  N  : Khối lƣợng đƣợc treo trƣớc - m2  N  : Khối lƣợng đƣợc treo sau - mA1  N  : Khối lƣợng không đƣợc treo trƣớc - mA2  N  : Khối lƣợng không đƣợc treo sau - x : Hệ số bám đƣờng - ft  m  : Độ võng tĩnh - f t1  m  : Độ võng tĩnh phía trƣớc - ft  m  : Độ võng tĩnh phía sau -   rad  : Góc lắc thân xe -   m : Chuyển vị phƣơng thẳng đứng cầu xe - 1  m  : Chuyển vị phƣơng thẳng đứng cầu trƣớc - 2  m  : Chuyển vị phƣơng thẳng đứng cầu sau -   m / s  : Vận tốc phƣơng thẳng đứng cầu xe - 1  m / s  : Vận tốc phƣơng thẳng đứng cầu trƣớc - 2  m / s  : Vận tốc phƣơng thẳng đứng cầu sau -  m / s  : Gia tốc phƣơng thẳng đứng cầu xe - 1  m / s  : Gia tốc phƣơng thẳng đứng cầu trƣớc - 2  m / s  : Gia tốc phƣơng thẳng đứng cầu sau - z, z, z  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phƣơng thẳng đứng khối lƣợng đƣợc treo - z1 , z1 , z1  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phƣơng thẳng đứng khối lƣợng đƣợc treo trƣớc - z2 , z2 , z2  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phƣơng thẳng đứng khối lƣợng đƣợc treo sau Danh mục hình vẽ, đồ thị, bảng Hình 1.1 Nguyên lý phanh 16 Hình 1.2 Động lực học bánh xe phanh 17 Hình 1.3 Lực tƣơng tác bánh xe phụ thuộc hệ số trƣợt 17 Hình 1.4 Mô hình động lực học bánh xe 19 Hình 1.5 Các lực tác dụng lên bánh xe 19 Hình 1.6 Sơ đồ tổng quát hệ thống chống hãm cứng bánh xe 21 Hình 1.7 Các lực mômen tác dụng lên bánh xe phanh 22 Hình 1.8 Sự thay đổi thông số phanh có ABS 22 Hình 1.9 Sự thay đổi áp suất dẫn động gia tốc chậm dần bánh xe phanh có ABS 23 Hình 1.10 Quá trình phanh điển hình mặt đƣờng trơn ABS 24 Hình 1.11 Quá trình phanh điển hình ôtô có trang bị ABS 25 Hình 1.12 Quan hệ lực phanh yêu cầu với hệ số bám φ hay gia tốc phanh j 25 Hình 1.13 Quan hệ tỷ lệ áp suất điều khiển (e) cầu trƣớc (p1) cầu sau (p2) 26 Hình 1.14 Quan hệ tỷ lệ áp suất điều khiển (e) không tải đầy tải 26 Hình 1.15 Quan hệ tỷ lệ áp suất (e) với điều hoà tĩnh đơn giản 28 Hình 1.16 Quan hệ tỷ lệ áp suất (e) với điều hoà tĩnh nhấp nháy 28 Hình 1.17 Quan hệ tỷ lệ áp suất (e) với điều hoà động 29 Hình 2.1 Mô hình tổng quát động lực học ô tô 31 Hình 2.2 Mô hình phẳng động lực học ôtô ½ 32 Hình 2.3 Sơ đồ tách cấu trúc mô hình phẳng động lực học ôtô ½ 33 Hình 2.4.Mô hình hệ thống treo 36 Hình 2.5 Sơ đồ đặc tính treo 37 Hình 2.6 Đặc tính lốp 38 Hình 2.7 Động lực học bánh xe mặt phẳng 39 Hình 2.8 Thông số động lực học loại bánh xe 40 Hình 2.9 Hệ số bám dọc  B hệ số bám ngang  S 42 Hình 2.10 Hệ số bám dọc, ngang phụ thuộc hệ số trƣợt 42 Hình 2.11 Mô hình lốp 43 Hình 2.12 Đồ thị lực tƣơng tác bánh xe Fx theo hệ số trƣợt s 44 Hình 2.13 Hàm Ammon 45 Hình 3.1 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe trƣớc 51 Hình 3.2 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe sau 51 Hình 3.3 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe trƣớc 52 Hình 3.4 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 52 Hình 3.5 Đồ thị mô men bánh xe trƣớc 52 Hình 3.6 Đồ thị mô men bánh xe sau 53 Hình 3.7 Đồ thị hệ số trƣợt bánh xe trƣớc 53 Hình 3.8 Đồ thị hệ số trƣợt bánh xe sau 53 Hình 3.9 Đồ thị gia tốc phanh 54 Hình 3.10 Đồ thị quãng đƣờng phanh 54 Hình 3.11 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe trƣớc 56 Hình 3.12 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe sau 56 Hình 3.13 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe trƣớc 56 Hình 3.14 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 57 Hình 3.15 Đồ thị mô men bánh xe trƣớc 57 Hình 3.16 Đồ thị mô men bánh xe sau 57 Hình 3.17 Đồ thị hệ số trƣợt bánh xe trƣớc 58 Hình 3.18 Đồ thị hệ số trƣợt bánh xe sau 58 Hình 3.19 Đồ thị gia tốc phanh 58 Hình 3.20 Đồ thị quãng đƣờng phanh 59 Hình 3.21 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe trƣớc 60 Hình 3.22 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe sau 60 Hình 3.23 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe trƣớc 61 Hình 3.24 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 61 Hình 3.25 Đồ thị mô men bánh xe trƣớc 61 Hình 3.26 Đồ thị mô men bánh xe sau 62 Nhận xét phân tích Nhìn vào đồ thị từ hình 3.41 đến hình 3.60, ta nhận thấy đồ thị giống với đồ thị trƣờng hợp xe đƣợc trang bị hệ thống ABS hai chế độ: chế độ phanh già chế độ phanh non Nhƣ xe đƣợc trang bị ABS ĐHLP phanh, hệ thống ABS làm việc trƣớc giúp cho bánh xe không bị bó cứng, xe chuyển động ổn định đạt hiệu phanh cao Vai trò ĐHLP lúc đóng vai trò hỗ trợ thêm cho hệ thống ABS việc chống bó cứng bánh xe phanh Trong trƣờng hợp hệ thống ABS đóng vai trò chủ đạo việc điều chỉnh lực phanh mô men phanh giúp xe chuyển động ổn định đạt hiệu cao phanh 3.2 Phƣơng án Khảo sát ảnh hƣởng ABS Điều hoà lực phanh đến hiệu phanh trƣờng hợp xe chạy đƣờng ƣớt, hệ số bám thấp (φmax = 0,60 ; φmin = 0,40) với trƣờng hợp phanh non (Momen phanh bánh có cƣờng độ tác động thời điểm, vận tốc ban đầu v = 20m/s = 72 km/h) 3.2.1 Trƣờng hợp 1: Xe có trang bị ABS 1.2 x 10 Khong ABS Co ABS Phan luc thang dung Fz1 tai banh xe (N) 1.15 1.1 1.05 0.95 0.9 0.85 0.8 t(s) Hình 3.61 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe trước 75 Phan luc thang dung Fz2 tai banh xe (N) 8500 Khong ABS Co ABS 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 t(s) Hình 3.62 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe sau Phan luc tiep tuyen Fx1 tai banh xe (N) 1000 Khong ABS Co ABS -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 t(s) Hình 3.63 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe trước 1000 Phan luc tiep tuyen Fx2 tai banh xe (N) Khong ABS Co ABS -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 t(s) Hình 3.64 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 76 200 Khong ABS Co ABS Mo men tren banh xe (Nm) -200 -400 -600 -800 -1000 -1200 -1400 -1600 -1800 t(s) Hình 3.65 Đồ thị mô men bánh xe trước 200 Khong ABS Co ABS Mo men tren banh xe (Nm) -200 -400 -600 -800 -1000 -1200 -1400 -1600 t(s) Hình 3.66 Đồ thị mô men bánh xe sau 0.4 Khong ABS Co ABS He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 3.67 Đồ thị hệ số trượt bánh xe trước 77 0.4 Khong ABS Co ABS He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 3.68 Đồ thị hệ số trượt bánh xe Khong ABS Co ABS Gia toc phanh (m/s 2) -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 t(s) Hình 3.69 Đồ thị gia tốc phanh 60 Khong ABS Co ABS Quang duong phanh (m) 50 40 30 20 10 0 t(s) Hình 3.70 Đồ thị quãng đường phanh 78 Nhận xét phân tích: Trong điều kiện mô men phanh nhƣ phƣơng án khảo sát, nhƣng mặt đƣờng ƣớt có hệ số bám thấp ( m ax = 0,6 ; min =0,4) trình phanh, xe không đƣợc trang bị hệ thống ABS bánh xe nhanh chóng bị trƣợt kể trƣờng hợp phanh non Đối với xe đƣợc trang bị hệ thống ABS phản lực tiếp tuyến Fx, mômen phanh bánh xe gia tốc phanh đƣợc trì dao động trạng thái lớn giúp bánh xe không bị trƣợt phanh đạt đƣợc hiệu phanh cao thể đồ thị quãng đƣờng phanh (xem hình: 3.63; 3.64; 3.65; 3.66; 3.67; 3.68; 3.69; 3.70) 3.2.2 Trƣờng hợp 2: Xe có trang bị ĐHLP Phan luc thang dung Fz1 tai banh xe (N) 11500 11000 10500 10000 9500 9000 8500 8000 Khong DHLP Co DHLP t(s) Hình 3.71 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe trước 79 8500 Phan luc thang dung Fz2 tai banh xe (N) Khong DHLP Co DHLP 8000 7500 7000 6500 6000 5500 t(s) Hình 3.72 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe sau Phan luc tiep tuyen Fx1 tai banh xe (N) 1000 Khong DHLP Co DHLP -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 t(s) Hình 3.73 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe trước 1000 Phan luc tiep tuyen Fx2 tai banh xe (N) Khong DHLP Co DHLP -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 t(s) Hình 3.74 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 80 200 Khong DHLP Co DHLP Mo men tren banh xe (Nm) -200 -400 -600 -800 -1000 -1200 -1400 -1600 t(s) Hình 3.75 Đồ thị mô men bánh xe trước 500 Khong DHLP Co DHLP Mo men tren banh xe (Nm) -500 -1000 -1500 -2000 t(s) Hình 3.76 Đồ thị mô men bánh xe sau 0.4 Khong DHLP Co DHLP He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 3.77 Đồ thị hệ số trượt bánh xe trước 81 0.4 Khong DHLP Co DHLP He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 3.78 Đồ thị hệ số trượt bánh xe sau Khong DHLP Co DHLP Gia toc phanh (m/s 2) -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 t(s) Hình 3.79 Đồ thị gia tốc phanh 60 Khong DHLP Co DHLP Quang duong phanh (m) 50 40 30 20 10 0 t(s) Hình 3.80 Đồ thị quãng đường phanh 82 Nhận xét phân tích Nhìn vào đồ thị hình 3.71 hình 3.72 phanh phản lực thẳng đứng Fz tuân theo quy luật tự nhiên, tăng lên bánh xe trƣớc giảm bánh xe sau Tuy nhiên đồ thị hình 3.73, 3.74, 3.75 3.76 xe điều hoà lực phanh phản lực tiếp tuyến Fx mô men phanh bánh xe trƣớc sau giảm nhanh chóng sau thời kỳ phanh độ Điều kéo theo gia tốc phanh giảm theo dẫn tới tƣợng trƣợt xảy nhanh chóng bánh xe (xem hình 3.77, 3.78 3.79) Cũng đồ thị ta thấy với xe có trang bị điều hoà lực phanh phản lực tiếp tuyến Fx mômen phanh bánh xe sau thời kỳ phanh độ trì dao động xung quanh trị cận vật lý, điều giúp bánh xe chuyển động ổn định, không bị trƣợt phanh 3.2.3 Trƣờng hợp 3: Xe có trang bị ABS ĐHLP 1.2 x 10 Phan luc thang dung Fz1 tai banh xe (N) 1.15 1.1 1.05 0.95 0.9 0.85 0.8 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP t(s) Hình 3.81 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe trước 83 Phan luc thang dung Fz2 tai banh xe (N) 8500 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 t(s) Hình 3.82 Đồ thị phản lực thẳng đứng bánh xe sau Phan luc tiep tuyen Fx1 tai banh xe (N) 1000 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 t(s) Hình 3.83 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe trước 1000 Phan luc tiep tuyen Fx2 tai banh xe (N) Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 t(s) Hình 3.84 Đồ thị phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 84 200 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP Mo men tren banh xe (Nm) -200 -400 -600 -800 -1000 -1200 -1400 -1600 -1800 t(s) Hình 3.85 Đồ thị mô men bánh xe trước 200 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP Mo men tren banh xe (Nm) -200 -400 -600 -800 -1000 -1200 -1400 -1600 t(s) Hình 3.86 Đồ thị mô men bánh xe sau 0.4 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 3.87 Đồ thị hệ số trượt bánh xe trước 85 0.4 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 3.88 Đồ thị hệ số trượt bánh xe sau Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP Gia toc phanh (m/s 2) -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 t(s) Hình 3.89 Đồ thị gia tốc phanh 60 Khong ABS,DHLP Co ABS,DHLP Quang duong phanh (m) 50 40 30 20 10 0 t(s) Hình 3.90 Đồ thị quãng đường phanh 86 Nhận xét phân tích Cũng tƣơng tự nhƣ phƣơng án 1, nhìn vào đồ thị từ hình 3.81 đến hình 3.90, ta thấy đồ thị giống với đồ thị trƣờng hợp xe đƣợc trang bị hệ thống ABS Nhƣ với xe đƣợc trang bị ABS ĐHLP phanh hệ thống ABS làm việc trƣớc ĐHLP tất chế độ phanh loại đƣờng có hệ số bám khác nhau, ĐHLP đóng vai trò hỗ trợ cho ABS 87 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Thông qua việc nghiên cứu trình phanh xe ôtô đƣờng thẳng, bƣớc đầu luận văn khảo sát đƣợc trạng thái hoạt động xe vết có quy luật gần giống thực tế Kết thu đƣợc khảo sát đánh giá đƣợc khả phanh xe loại đƣờng có hệ số bám khác trƣờng hợp xe có trang bị ABS ĐHLP với xe trang bị hệ thống này, từ đƣa đƣợc kết luận ảnh hƣởng ABS ĐHLP đến hiệu phanh Với mô hình phẳng chƣa có sở vững để kết luận nhƣng rút ra, phanh mền mại, không phanh gấp đạt hiệu phanh tốt nhiều Hệ số bám cực đại có ảnh hƣởng tuyến tính với gia tốc phanh Nếu hệ số bám thấp gây ổn định lái Trong sử dụng hệ số bám thấp phải phanh nhẹ nhàng cƣờng độ thấp Điều thấy đƣợc vai trò ABS Điều hòa lực phanh Với xe vận tốc lớn đƣờng có hệ số bám thấp, ABS có vai trò số bảo đảm tính dẫn hƣớng ổn định Trong khuôn khổ giới hạn, đề tài thực khảo sát động lực học phanh xe ô tô với mô hình vết có áp dụng mô hình lốp Ammon gần với thực tế giả thiết phù hợp Tuy nhiên trƣờng hợp khảo sát chƣa đủ để đánh giá cách tổng thể, đồng thời cần xem xét mô hình không gian phi tuyến đầy đủ nhƣ cần phải có thực nghiệm để kiểm chứng kết tính toán 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Võ Văn Hƣờng, Bài giảng lý thuyết ôtô (tài liệu viết tay) [2] Võ Văn Hƣờng (2012), Bài giảng động lực học ô tô, Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội [3] Võ Văn Hƣờng (2012), Bài giảng Phanh ô tô , Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội [4] Nguyễn Phùng Quang: Matlab & Simulink Nhà xuất giáo dục, Hà Nội 2004 [5] Nguyễn Khắc Trai (1997) Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ôtô, Nhà xuất Giao thông Vận tải, Hà Nội [6] Nguyễn Tiến Thành (2010): Nghiên cứu ổn định phanh đoàn xe, LV Thac sỹ khoa học, ĐHBK Hà Nội, ngƣời hƣớng dẫn: PGS TS Võ Văn Hƣờng Tiếng Anh [7] Georg Rill, Vehicle Dynamics, Lecture Notes, 2005 [8] T Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, SAE, 1992 Tiếng Đức [9] D.Ammon Modellbilung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik BG Tenbner, Leiring, 1997 [10] Mitschke Dynamik der Kraftfahrzeuge Springer relag, 2005 Nguồn khác [11] http://www.autoshop101.com [12] http://www.thegioioto.com.vn 89 ... phƣơng án khảo sát 49 CHƢƠNG III KHẢO SÁT ẢNH HƢỞNG CỦA ABS VÀ ĐIỀU HOÀ LỰC PHANH ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH 51 3.1 Phƣơng án 51 3.1.1 Trƣờng hợp 1: Xe có trang bị ABS ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - DƯƠNG VĂN TOÀN KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA ABS VÀ ĐIỀU HÒA LỰC PHANH ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH BẰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC Ô TÔ... thống phanh ABS dẫn động thủy lực xe ô tô - Bộ điều hoà lực phanh ô tô - Hệ thống phanh dẫn động thuỷ lực ô tô ABS Điều hoà lực phanh 13 3.2 Phạm vi nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu động lực học