BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - VŨ VĂN LIỆU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG TRÊN CƠ SỞ CÔNG NGHỆ PSoC Chuyên ngành: Điều khiển Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC Ts Nguyễn Văn Hòa Hà Nội – Năm 2011 Luận văn thạc sỹ khoa học MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG 10 1.1 Giới thiệu chung điều khiển đa 10 1.2 Tổng quan số thiết bị điều khiển đa Việt nam 10 1.3 Đánh giá sản phẩm có 12 1.4 Đề xuất giải pháp điều khiển đa 12 1.4.1 Bộ điều khiển đa thay đổi cấu hình 12 1.4.2 Bộ điều khiển đa thực giao tiếp người máy 13 1.4.3 Bộ điều khiển đa xử lý nhiều loại tín hiệu vào/ 13 1.4.4 Tín hiệu điều khiển đa 16 1.4.5 Bộ điều khiển đa thực cấu trúc điều khiển luật điều khiển đa dạng 16 CHƯƠNG : NGHIÊN CỨU TÌM HIỂU CÔNG NGHỆ PSoC 19 2.1 Cấu trúc chi tiết bên chip PSoC 19 2.1.1 Bộ vi xử lý – CPU 20 2.1.2 Ngắt điều khiển ngắt 21 2.1.3 Các cổng vào đa chức 22 2.1.4 Các dao động 23 2.1.5 Sleep And Watchdog 25 2.2 Hệ chương trình tự động thiết kế chip Ngôn ngữ lập trình Assembler C PSoC 28 2.2.1 Tạo dự án PSoC DESIGNER .29 2.2.2 Quản lý dự án 31 2.2.3 Thiết kế cấu hình chip PSoC .32 CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG 38 3.1 Cơ sở lý thuyết điều khiển PID 38 3.2 Thiết kế phần cứng điều khiển đa 40 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học 3.2.1 Sơ đồ khối điều khiển đa .40 3.2.2 Lựa chọn chip xử lý trung tâm 41 3.2.3 Thiết kế mạch giao tiếp người máy mạch đa .45 3.2.4 Thiết kế mạch đọc tín hiệu vào dòng- áp liên tục hiển thị LCD 46 3.2.5 Thiết kế mạch truyền thông với máy tính 49 3.2.6 Thiết kế mạch đo nhiệt độ với điều khiển đa 51 3.3 Sơ đồ phần cứng mạch điều khiển đa 55 3.4 Thiết kế phần mềm chức cho điều 56 3.4.1 Sơ đồ cấu trúc chương trình điều khiển đa .56 3.4.2 Menu 56 3.4.3 Menu chọn tín hiệu vào điều khiển .57 3.4.4 Menu chọn luật điều khiển tham số điều khiển .58 3.4.5 Lưu đồ khối số hàm chương trình 59 3.4.6 Chương trình phần mềm điều khiển đa 65 CHƯƠNG 4: ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG TRONG ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG 66 4.1 Thiết kế mạch điều khiển nhiệt độ 66 4.2 Mô hình hóa hệ thống, lựa chọn luật điều khiển xác định tham số 67 4.2.1 Mô hình hóa hệ thống 67 4.2.2 Lựa chọn luật điều khiển xác định tham số điều khiển 69 4.3 Một số hình ảnh ứng dụng điều khiển đa điều khiển lò nhiệt 72 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 73 5.1 Kết luận Kiến nghị 73 5.2 Tài liệu tham khảo .75 5.3 Phụ lục 76 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Các điều khiển đa hãng OMRON .11 Bảng 1: Các ghi CPU: 20  Bảng 2: Các ghi điều khiển ngắt 21  Bảng 3: Các ghi cấu hình cổng vào đa chức 22  Bảng 4: Các ghi Sleep watchdog .25  DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1: Cấu trúc chuẩn hóa đại lượng đo lường 13  Hình 2: Mô tả vào hệ thống .16  Hình 3: Sơ đồ cấu trúc điều khiển SISO .18  Hình 4: Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ MISO .18  Hình 5: Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển CASCADE 18 Hình 1: Sơ đồ khối kiến trúc PSoC .19  Hình 2: Sơ đồ khối kiến trúc PSoC .19  Hình 3: Sơ đồ khối hoạt động điều khiển 21  Hình 4: Sơ đồ khối chân vào đa chức .23  Hình 5: Tạo dao động 25  Hình 6: Biểu đồ dẫy kiện đánh thức hệ thống 26  Hình 7: vWatchdog reset .28  Hình 8: Giao diện Device Edittor 31  Hình 9: Giao diện Debuger 32  Hình 10: Kết nối User module với thiết bị ngoại vi 35 Hình 1: Cấu trúc hệ thống điều khiển số .39  Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học Hình 2: Sơ đồ khối module Bộ điều khiển đa 40  Hình 3: Sơ đồ chân PSoC 8CY29466 43  Hình 4: Mạch nguyên lý giao tiếp người máy 45  Hình 5: Mạch giáo tiếp đọc tín hiệu ADC PSoC .46  Hình 6: Sơ đồ kết nối Interconect view mạch đọc liệu liên tục .48  Hình 7: Mạch giao tiếp PSoC với máy tính 49  Hình 8: Sơ đồ kết nối Interconect view mạch truyền liệu với máy tính 50  Hình 9: Đường đặc tính nhiệt độ cặp nhiệt 51  Hình 10: Nhiệt điện trở PT100 52  Hình 11: Mối quan hệ điện trở phụ thuộc nhiệt độ .52  Hình 12: Mạch nguyên lý đầu vào đo nhiệt độ .53  Hình 13: Cấu trúc module sử dụng đo nhiệt độ 53  Hình 14: Sơ đồ Interconect view mạch đo nhiệt độ 54  Hình 16: Các chế độ hoạt động điều khiển đa 56 Hình 1: Sơ đồ khối mạch điều khiển lò nhiệt 66  Hình 2: Thiết bị cầm tay Tempstick 67 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học MỞ ĐẦU Đất nước ta thời kỳ công nghiệp hóa- đại hóa, yếu tố đẩy nhanh tiến trình việc học tâp, nghiên cứu ứng dụng thành tựu công nghệ giới vào điều kiện thực tiễn Việt nam Trên giới công nghệ thiết kế chế tạo chip điều khiển hướng phát triển quy tụ vào số công nghệ ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array) CSoC (Configurable System on Chip), trội nên công nghệ PSoC PSoC từ viết tắt cụm từ tiếng anh Programmable System on Chip nghĩa hệ thống khả trình chíp Các chíp chế tạo theo công nghệ PSoC cho phép thay đổi cấu hình đơn giản cách gán chức cho khối tài nguyên có sẵn chíp Hơn kết nối tương đối mềm dẻo khối chức với khối chức với cổng vào Chính mà PSOC thay cho nhiều chức số hệ thống đơn chíp Thành phần chíp PSOC bao gồm khối ngoại vi số tương tự cấu hình được, số vi xử lý bít, nhớ chương trình (EFROM) lập trình nhớ RAM lớn Để lập trình hệ thống, người sử dụng cung cấp phần mềm lập trình Phần mềm thiết kế xây dựng sở hướng đối tượng với cấu trúc module hoá Mỗi khối chức module mềm Việc lập trình thông qua số thư viện chuẩn Người lập trình thiết lập cấu hình chip đơn giản cách muốn chip có chức thả vào khối tài nguyên số tương tự, hai tuỳ theo chức Việc thiết lập ngắt chân nào, loại ngắt gì, chân vào kích hoạt chế độ tuỳ thuộc vào việc thiết lập nguời lập trình thiết lập lập trình cho PSOC Với khả đặt cấu hình mạnh mẽ phần mềm lập trình linh hoạt, thiết điều khiển sử dụng công nghệ PSoC gói trọn chip Chính lí đó, hãng sản xuất chip tiếng Cypress MicroSystems không gọi Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học sản phẩm vi điều khiển (µC) truyền thống mà gọi “ Thiết bị PSoC”, với hy vọng người sử dụng có thiết bị điều khiển có giá rẻ, kích thước nhỏ gọn, thiết bị điều khiển PSoC thay hầu hết thiết bị dựa vi xử lý vi điều khiển có từ trước tới Được hướng dẫn thầy giáo Ts Nguyễn Văn Hòa, Bộ môn Điều khiển tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà nội, tiến hành nghiên cứu đề tài “ Nghiên cứu, Chế tạo điều khiển đa sở công nghệ PSoC ” với mục đích là: ƒ Nghiên cứu làm chủ công nghệ PSoC tìm hiểu công cụ phần cứng, phần mềm cho phát triển chip điều khiển sở chip PSoC ƒ Thiết kế, chế tạo điều khiển đa ƒ Thử nghiệm điều khiển đa điều khiển lò nhiệt CÁC NỘI DUNG NGHIÊN CỨU CHÍNH: CHƯƠNG – TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG ƒ Giới thiệu chung điều khiển đa ƒ Tổng quan số thiết bị điều khiển đa việt nam - Thiết bị điều khiển đa hãng OMRON - Thiết bị điều khiển đa hãng SIEMENS ƒ Đánh giá sản phẩm có ƒ Đề xuất giải pháp điều khiển đa sử dụng công nghệ PSoC CHƯƠNG -NGHIÊN CỨU TÌM HIỂU CÔNG NGHỆ PSoC ƒ Cấu trúc chi tiết bên PSoC - Bộ vi xử lý- CPU - Ngắt điều khiển ngắt Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học - Các cổng vào đa chức - Các dao động - Chức Sleep Watchdog ƒ Hệ chương trình tự động thiết kế chip ngôn ngữ lập trình PSoC - Tạo dự án thiết kế - Quản lý dự án - Thiết kế cấu hình chip PSoC CHƯƠNG 3- NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG ƒ Cơ sở lý thuyết điều khiển PID ƒ Thiết kế phần cứng điều khiển đa - Sơ đồ khối điều khiển đa - Lựa chọn chip xử lý trung tâm điều khiển đa - Thiết kế mạch giao tiếp người máy mạch đa - Thiết kế mạch đọc tín hiệu vào dòng-áp liên tục hiển thị LCD - Thiết kế mạch truyền thông với máy tính qua cổng nối tiếp - Thiết kế mạch đo nhiệt độ ƒ Thiết kế menu chức xây dựng lưu đồ giải thuật chương trình - Thiết kế menu chọn cấu trúc hệ điều khiển - Menu chọn tín hiệu vào - Menu chọn luật điều khiển xác định tham số điều khiển CHƯƠNG 4- ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG TRONG ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT ƒ Thiết kế mạch điều khiển nhiệt độ - Sơ đồ khối chức mạch điều khiển nhiệt độ - Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển nhiệt độ ƒ Mô hình hóa hệ thống điều khiển nhiệt độ lò nhiệt - Mô hình hóa hệ thống - Lựa chọn luật điều khiển xác định tham số điều khiển Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học + Lưu đồ điều khiển PID lò nhiệt + Xác định tham số PID CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ VÀ KIẾN NGHỊ Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG 1.1 Giới thiệu chung điều khiển đa Bộ điều khiển đa ? Hiện lĩnh vực điều khiển tự động hóa, điều khiển gọi đa thỏa mãn yêu cầu sau đây: Sử dụng cho nhiều loại tín hiệu vào tín hiệu khác cho đối tượng công nghiệp Có thể điều khiển nhiều hệ thống khác hệ SISO, MISO, CASCADE… Điều khiển hệ thống có cấu trúc theo nhiều vòng điều khiển, Sử dụng nhiều luật điều khiển( PID, điều khiển tầng, điều khiển mờ, điều khiển trình tự, điều khiển thích nghi,…) tùy theo loại đối tượng Hiện thị trường có nhiều loại sản phẩm nhiều hãng sản xuất khác Tuy nhiên, theo yêu cầu hầu hết sản phẩm chưa đáp ứng đầy đủ, có vài dòng sản phẩm chủ yếu dùng để điều khiển đối tượng thông dụng công nghiệp ví dụ điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức,… điều khiển đối tượng bất kì, nhiên chúng lại sản xuất với mục đích thiết bị điều khiển đa tích hợp hệ thống lớn PLC S7-200/300 Siemens, CMP1A Omron, … 1.2 Tổng quan số thiết bị điều khiển đa Việt nam Hiện thị trường Viêt nam, thị trường giàu tiềm cho lĩnh vực điều khiển tự động hóa thiết bị đơn lẻ phục vụ quy mô sản xuất vừa nhỏ Có thể kể vài dòng sản phẩm hãng sản xuất lớn giới Omron, Siemens, Delta, ABB, Rockwell,… Ta xem vài điều khiển xem đa Bảng 1.1 10 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học - e -130p 1.32 e 750p+1 u(t) ) K (1+ m Tp i x y(t) 4.2.2.2 Xác định thông số PID Xác định thông số điều khiển PID sử dụng đồ thị đường đặc tính Với đối tượng dạng ta kẻ đường tiếp tuyến điểm uốn đồ thị hàm h(t) xác định thông số k, L T theo hình vẽ trên: ƒ Hệ số khuếch đại: k = limt →∞ h(t ) ƒ L- giá trị xấp xỉ thời gian trễ đối tượng ƒ T- số thời gian đối tượng ƒ T95% điểm thời gian mà h(t) đạt 0.95.k Trên sở thông số k, L,T,T95% xác định đưa cách xác định tham số Ta- thời gian trích mẫu sau : ƒ Xác định từ L : T L L < 12 ≤ Ta ≤ L ƒ Xác định từ T : Ta ≤ T 10 ƒ Xác định từ T95% : T95% T ≤ Ta ≤ 95% 20 10 Trong thực tế, thời gian trích mẫu Ta chọn thỏa mãn Ta ≤ L tham số kp,TI,TD PID xác định từ k,L,T theo phương pháp Takahashi sau : ƒ Nếu sử dụng riêng P số : k p = ƒ Nếu sử dụng PI số : k p = T k ( L + Ta ) 0,95.T TI = 3,33( L + 0,5.Ta ) k ( L + 0.5.Ta ) với Ti = 3.3τ , Kp = 0.9T Kτ Thay số vào điều khiển đa điều khiển lò nhiệt ta có: 70 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học Kp = 0.9 x3.25 = 0.7 x 2.2 Ti = 3.3 x 2.2 = 7.26 71 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học 4.3 Một số hình ảnh ứng dụng điều khiển đa điều khiển lò nhiệt Hình ảnh điều khiển đa sử dụng công nghệ PSoC Hình ảnh ghép nối Bộ điều khiển đa điều khiển nhiệt độ lò nung 72 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 5.1 Kết luận Kiến nghị Kết luận: Trong thời gian thực đề tài “ Thiết kế, chế tạo điều khiển đa sở công nghệ PSoC” em giải vấn đề sau: + Nghiên cứu tổng quan thiết bị điều khiển có thị trường, phân tích ưu nhược điểm loại thiết bị + Nghiên cứu, làm chủ tổ chức phần cứng, chương trình phần mềm thiết kế chip sở công nghệ PSoC + Thiết kế, chế tạo thành công điều khiển đa có thể: − Thu thập nhiều kiểu tín hiệu vào dạng dòng điện, dạng điện áp, dạng nhiệt độ − Điều khiển nhiều đối tượng khác nhau: Tín hiệu điều khiển dạng xung, dạng điện áp liên tục, … − Thực điều khiển hệ thống với nhiều vòng phản hổi, thực nhiều luật điều khiển: Luật tỷ lệ P, luật PI, luật PID… + Thành công việc sử dụng điều khiển đa để điều khiển lò nhiệt công nghiệp Hạn chế luận văn: Vì thời gian có hạn nên luận văn gặp số hạn chế sau: Sự tìm hiểu PSoC có giới hạn, đề tài tìm hiểu sử dụng khối chức phạm vi ứng dụng mà chưa khai thác module khác khác phạm vi ứng dụng đề tài đếm tốc độ cao, chế độ nghỉ tiết kiệm lượng,… 73 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học Sản phẩm đề tài chưa chạy thử nghiệm với nhiều đối tượng khác nhau, chưa kiểm chứng tính ổn định hệ thống với nhiều đối tượng khác Kiến nghị: Từ hạn chế kết đạt đề tài em xin đưa số định hướng phát triển sau: + Có thể nghiên cứu mở rộng thêm luật điều khiển mới, đại điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu điều khiển mờ cài đặt vào điều khiển đa để nâng cao chất lượng điều khiển + Xậy dựng điều khiển tự chỉnh tham số PSoC Tức thông số Kp, Ki, Kd tính toán tự động dưa tổng hợp kết đo nhận dạng đối tượng + Công nghệ chế tạo chip Việt nam lĩnh vực mẻ, Sinh viên học sinh, cán nghiên cứu chưa có nhiều thiết bị thực hành, chưa có nhiều tài liệu hướng dẫn thiết kế, Kết nghiên cứu đề tài áp dụng vào đào tạo, hướng dẫn người học thực hành dễ dàng nhanh chóng Với phần báo cáo kết định hướng phát triển ứng dụng em hoàn thành nội dung yêu cầu đề tài Luận văn đáp ứng mục đích yêu cầu đặt ban đầu định hướng Một lần em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô môn Điều khiển tự động, đặc biệt thầy hướng dẫn em thực luận văn: Ts Nguyễn Văn Hòa Em chân thành cảm ơn người thân gia đình, ban lãnh đạo đơn vị Viện Ứng dụng Công nghệ bạn bè, đồng nghiệp hỗ trợ, giúp đỡ tạo điều kiện cho em thời gian học tập, động viên suốt thời gian học tập thực luận văn 74 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học 5.2 Tài liệu tham khảo Việt nam Nguyễn Văn Hòa (2000), Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Xuân Sơn(2006), Giới thiệu PSoC, Đại học Bách Khoa Hà nội Nước Sachin Gupta and Umanath R Kamath, Precision Temperature Sensing, Cypress Semiconductor Corp Archana Yarlagadda( 2011), PSoC3 and PSoC Temperature Measurement with Thermistor, Cypress Semiconductor Corp David Van Ess( 2011), Thermistor-Based Thermometer, Cypress Semiconductor Corp John A Shaw ( 2003),The PID Control Algorithm, Wikipedia: PID controller (6 November 2010),http://en.wikipedia.org/wiki/ Y Takase and G Ibrahim (April 16, 2008), Basic simulation of digital ideal-PID-controller, The Forth Report of Senior Volunteer of JICA University of Michigan(August 1997), Control Tutorials for Matlab, PID Tutorial, http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html 75 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học 5.3 Phụ lục Chương trình phần mềm điều khiển đa // // C main line // //Cac chan giao tiep: // Tin hieu xung vao nhiet tai chan P0.2 // Tin hieu xung dieu khien tai chan P0.4 //logic // #include // Khai bao cac thu vien #include "PSoCAPI.h" #include "math.h" #include "tools.h" WORD countvalue,Vref,temp,treTN; // Khai bao bien toan cuc BYTE dis2,testdir; BOOL overflow,newdata,direct,olddir; // -Cac ham ngat -#pragma interrupt_handler Counter16_1_int ; #pragma interrupt_handler PWM16_1_int ; void Counter16_1_int() { overflow=1; } void PWM16_1_int() 76 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học { Counter16_1_Stop(); countvalue=Counter16_1_wReadCounter(); Counter16_1_WritePeriod(0xffff); Counter16_1_Start(); newdata=1; dis2++; if (dis2>7) dis2=0; //Dung de doi su hien } // chuong trinh void intel_tre(char ib) { while(ib>0) { ib ; LCD_1_Delay50uTimes(0xc8); if(newdata==1) goto thoat_tre; } thoat_tre: } ; //Ket thuc ham 'tre' // -Chuong trinh chinh -void main() { char tg,xpos,i; //Bien cuc bo word pulsewidth2,tg1; 77 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học M8C_SetBank0; //;;;;;;;Thiet lap cac thong so;;;;;;;;;;;;;;; LCD_1_Start(); LCD_1_Control(1); LCD_1_Control(0x0e);//LCD_1_CURSOR_ON LCD_1_Control(0x0f);//LCD_1_CURSOR_BLINK LCD_1_Position(0,1); LCD_1_PrCString("Chon cau truc dieu khien"); LCD_1_Position(1,0); LCD_1_PrCString("(V/Ph):"); Vref=GetDeci(1,7); //;;;;;;;;;; tre(30); LCD_1_Control(1); LCD_1_Control(0x0e);//LCD_1_CURSOR_ON LCD_1_Control(0x0f);//LCD_1_CURSOR_BLINK LCD_1_Position(0,0); LCD_1_PrCString("He SISO:"); LCD_1_Position(1,0); LCD_1_PrCString("He MISO"); LCD_1_Position(0,15); while(Readkey()!=0x84) { if (Readkey()==0x82) { direct=0; tg=direct; LCD_1_Position(0,15); LCD_1_WriteData(htBCD(tg)); } 78 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học if (Readkey()==0x11) { direct=1; tg=direct; LCD_1_Position(0,15); LCD_1_WriteData(htBCD(tg)); } } //;;;;;;;;;;;;;;;;; tre(30); LCD_1_Control(1);// LCD_1_Control(0x0e);//LCD_1_CURSOR_ON LCD_1_Control(0x0f);//LCD_1_CURSOR_BLINK LCD_1_Position(0,1); LCD_1_PrCString(""); LCD_1_Position(1,0); LCD_1_PrCString("Ki”); treTN=GetDeci(1,13); treTN=treTN*100; ///;;;;;;;;;;Khoi tao cac gia tri & User Modul;;;;;;;;; M8C_SetBank0; // khoi tao gia tri mac dinh ban dau olddir=direct; if (direct==0) PRT0DR=PRT0DR&0b01111111; else PRT0DR=PRT0DR|0b10000000; newdata=0; overflow=0; 79 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học pulsewidth2=936; //50%do rong xung cua PWM16_2_ // khoi dong cac User Modul dis2=0; Counter16_1_Start(); PWM16_1_Start(); PWM16_2_Start(); // Cho phep ngat Counter16_1_EnableInt(); PWM16_1_EnableInt(); // PWM16_2_EnableInt(); INT_VC=0; // Xoa ghi ngat M8C_EnableGInt; //;;;;;;;;;;;;;Bat dau lam viec;;;;;;;;;;;;;;; LCD_1_Control(1);// LCD_1_Control(0x0c);//LCD_1_CURSOR_OFF while(1) { while(1) {//;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; while(newdata==0) { if (Readkey()==0x82) direct=0; if (Readkey()==0x11) direct=1; if (Readkey()==0x88) goto stop; LCD_1_Position(0,0); LCD_1_PrCString("Ki"); LCD_1_Position(0,12); LCD_1_PrCString("V/Ph"); intel_tre(15); 80 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sỹ khoa học LCD_1_Position(0,0); LCD_1_PrCString(" "); LCD_1_Position(0,12); LCD_1_PrCString(" "); intel_tre(15); } if(overflow==1) { countvalue=65535; newdata=0; overflow=0; } xpos=10; countvalue=~countvalue; countvalue=countvalue*2; //Dieu chinh nhiet if (countvalue1874) pulsewidth2=1874; PWM16_2_Stop(); PWM16_2_WritePulseWidth(pulsewidth2); PWM16_2_Start(); } if (countvalue>Vref) { pulsewidth2-=2;//giam 0.125 % nhietdo if (pulsewidth2