BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN DUY KHANH NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT ẢNH HƢỞNG TỌA ĐỘ TRỌNG TÂM TỚI CHẤT LƢỢNG PHANH Ô TÔ XE BUÝT 80 CHỖ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN DUY KHANH NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT ẢNH HƢỞNG TỌA ĐỘ TRỌNG TÂM TỚI CHẤT LƢỢNG PHANH Ô TÔ XE BUÝT 80 CHỖ Chuyên ngành: Kỹ thuật khí động lực LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS Võ Văn Hƣờng Hà Nội – 2016 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài nghiên cứu riêng dƣới hƣớng dẫn PGS TS Võ Văn Hƣờng Đề tài đƣợc thực Bộ môn Ô tô xe chuyên dụng - Viện Cơ khí Động lực - Trƣờng Đại học Bách khoa Hà nội Các số liệu, kết trình bày luận văn hoàn toàn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình Hà nội, ngày 28 tháng 03 năm 2016 Tác giả Nguyễn Duy Khanh MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÝ TỰ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT TRONG LUẬN VĂN DANH MỤC CÁC BẢNG THÔNG SỐ TRONG LUẬN VĂN DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ TRONG LUẬN VĂN LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình sử dụng xe chở khách việt nam 1.1.1 Xe buýt thành phố 1.1.2 Xe buýt đường dài 1.2 Mục đích đề tài 1.1 Đối tƣợng, phạm vi nội dung nghiên cứu cụ thể đề tài CHƢƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH 2.1 Tổng quan ABS 6 2.1.1 Lịch sử phát triển 2.1.2 Phân loại hệ thống ABS 2.2 Cơ sở lý thuyết hệ thống ABS 2.2.1 Lực mô men tác dụng lên bánh xe phanh 9 2.2.2 Hiện tượng trượt lết bánh xe phanh 10 2.2.3 Đặc tính trượt phanh 12 2.2.4 Nguyên tắc điều khiển ABS 15 2.2.5 Xây dựng thuật toán điều khiển ABS 17 CHƢƠNG 3: LỰA CHỌN BỘ SỐ LIỆU MÔ PHỎNG 3.1 Lựa chọn phƣơn n m phỏn cho xe u t 39 39 3.2 Chƣơn trình m 43 3.3 Mô khảo sát trình phanh 49 3.3.1 Đ nh i tính đún đắn mô hình mô phỏn chƣa sử dụng ABS 49 3.3.2 Khảo sát trình phanh có ABS 51 3.3.3 Khảo sát ảnh hƣởng tọa độ trọng tâm tới hiệu phanh 55 KẾT LUẬN 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 DANH MỤC CÁC KÝ TỰ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT TRONG LUẬN VĂN TT Ký Giải thích ký tự tựsi Mô men đàn hồi bánh xe thứ i M o Hệ số bám a Gia tốc bánh xe S0 Độ trƣợt Vo Vận tốc ô tô Vto Vận tốc giới hạn bánh xe –a Ngƣỡng gia tốc âm +a Ngƣỡng gia tốc dƣơn Đơn vị Nm rad/s2 m/s m/s rad/s2 rad/s2 Góc quay thân xe rad 10 Góc lệch bên rad Vận tốc tốc tức thời m/s 11 v 12 M X Lực dọc tác dụng lên 13 y Gia tốc hƣớng tâm Pa Lực quán tính 15 PLT Lực quán tính ly tâm 14 N rad/s2 N N 16 Pfi Lực cản lăn N 17 Si N Các phản lực bên thứ i 18 ti Góc quay bánh xe dẫn hƣớng 19 Msk Mô men đàn h i lốp Mômen quán tính phần liên kết với bánh xe quanh trục 20 J kp quay bánh xe cầu trƣớc rad N.m kg.m2 Mômen quán tính phần liên kết với bánh xe quanh trục 21 J kz quay bánh xe cầu sau kg.m2 22 J rp Mômen quán tính vi sai cầu trƣớc 23 J rz Mômen quán tính vi sai cầu sau kg.m2 kg.m2 24 Jr Mô men quán tính cầu xe 25 F1 Lực vòng bánh xe bên trái cầu trƣớc mặt đƣờng kg.m2 N 26 F2 Lực vòng bánh xe bên phải cầu trƣớc mặt đƣờng N 27 F3 Lực vòng bánh xe bên trái cầu sau mặt đƣờng N 28 F4 Lực vòng bánh xe bên phải cầu sau mặt đƣờng N 29 S Lực bên tác dụng lên bánh xe N 30 Góc quay bánh xe bên trái cầu trƣớc 31 Góc quay bánh xe bên phải cầu trƣớc 32 Góc quay bánh xe bên trái cầu sau 33 Góc quay bánh xe bên phải cầu sau min-1 min-1 min-1 min-1 34 t Góc quay bánh xe dẫn hƣớng rad 35 v Góc quay vành lái rad 36 ls1 Hệ số độ cứng bậc biến dạng dọc lốp xe 1/rad 37 ls2 Hệ số độ cứng bậc hai biến dạng dọc lốp xe 1/kN.rad 38 l Hệ số độ cứng bậc góc lệch bên bánh xe 1/rad 39 l Hệ số độ cứng bậc hai góc lệch bên bánh xe 1/kN.rad 40 o Hệ số bám hai bên bánh xe - 41 ic Tỷ số truyền cầu xe chủ động - 42 ir Tỷ số truyền hệ thống lái - 43 Crbxi Độ cứng hƣớng kính bánh xe thứ i 44 rbxi Bán kính trung bình bánh xe thứ i kN/m 45 fv Hệ số cản lăn m - DANH MỤC CÁC BẢNG THÔNG SỐ TRONG LUẬN VĂN TT Bảng Tên bảng Trang 3.1 Thông số số liệu xe buýt BH115E 40 3.2 Số liệu tính toán 41 3.3.1a 3.3.1b 3.3.3a 3.3.3b So sánh tính toán mô hệ thống phanh ABS So sánh tính toán mô hệ thống phanh ABS Giá trị quãn đƣờng phanh ứng với thông số tọa độ trọng tâm xe không trang bị ABS Giá trị quãn đƣờng phanh ứng với thông số tọa độ trọng tâm xe k trang bị ABS 50 51 56 56 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ TRONG LUẬN VĂN Số Hình TT vẽ 2.1 2.2 Trạn th i lăn 2.3 Đặc tính trƣợt thể thay đổi hệ số 2.4 2.5 Tên hình vẽ Trang Sơ đồ lực m men t c dụn lên nh xe phanh nh xe có trƣợt lết Mối quan hệ iữa hệ số 11 m dọc m dọc độ trƣợt tƣơn c c loại lốp Mối quan hệ φx; φy với λ ứn với óc lệch ên φi 13 13 14 Sự thay đổi m men phanh M , p suất dẫn 2.6 độn phanh p ia tốc nh xe phanh có 16 ABS 2.7 Pha điều khiển theo ia tốc nh xe 2.8 Sơ đồ khối thuật to n 19 2.9 M hình học t 20 10 2.10 M hình độn lực học 23 11 2.11 M hình tính to n cho t 23 12 2.12 Quan hệ độn học t tron m hình 25 13 2.13 X c định vị trí trọn tâm t thời điểm 27 14 2.14 Sơ đồ x c định ia tốc trọn tâm t 28 15 2.15 Quan hệ độn học m hình hai vết 29 16 2.16 Quan hệ độn học ộ vi sai 31 17 2.17 Sự phân ố tải trọn thẳn đứn 18 2.18 Sự thay đổi tải trọng phanh 32 19 2.19 Sự thay đổi tải trọn thẳn đứn cầu xe 41 20 2.20 Sự thay đổi tải trọn thẳn đứn 35 21 2.21a B nh xe ị độn 35 18 B nh xe chủ độn 22 2.21b 35 23 2.22 24 2.23 25 3.1 ích thƣớc xe u t tham khảo 39 26 3.2 Bố trí hế n ồi khoan hành l 42 27 3.3 Chƣơn trình m phỏn 44 28 3.4 Modul tính to n cho 45 29 3.5 Modul điều khiển ABS 30 3.6 Modul tính to n tron vết nh xe 47 31 3.7 Sự cân nh xe 48 32 3.8 Quan hệ độn học 33 3.9 Vận tốc 34 3.10 35 3.11a Tín hiệu điều khiển p suất phanh 36 3.11b Tải trọn thẳn đứn t c dụn lên 37 3.12 Độ trƣợt c c 38 3.13 Đồ thị mối quan hệ iữa vận tốc xe theo thời ian 39 3.14 40 3.15 41 3.16 42 3.17 43 3.18 Cấu trúc lo ic tính to n lực momen vết với bánh xe ị phanh Cấu trúc lo ic tính to n lực momen vết với nh xe chủ độn nh xe n momen quay nh xe 48 48 So s nh tính to n m phỏn hệ thốn phanh ABS nh xe nh xe theo thời gian Đồ thị iểu thị mối quan hệ quãn đƣờn theo thời gian ết m phỏn 3D số qu 50 52 nh xe tron qu trình phanh Đồ thị mối quan hệ iữa ia tốc 52 53 53 54 54 57 trình phanh với a=55%L Đồ thị c c th n số qu trình phanh với h=1,6 (m) 38 46 t Đồ thị c c th n 37 59 60 LỜI NÓI ĐẦU Với tình trạn iao th n đan trở nên qu tải nhƣ nay, việc ph t triển c c phƣơn tiện iao th n c n cộn , đặc iệt t buýt n ày càn đƣợc trọn quan tâm nhiều Hệ thốn phanh iữ vai trò quan trọn tron việc ảo đảm an toàn chuyển độn t Nhiệm vụ hệ thốn phanh đảm ảo tính ổn định hƣớn chuyển độn thu n ắn quãn đƣờn t phanh nh m nân cao tính an toàn chủ độn Để tính to n thiết kế hiệu việc khảo s t hệ thốn phanh v cùn cần thiết Do khối lƣợn khảo s t lớn nhƣn tron khu n khổ thời ian có hạn, nên đề tài luận văn cao học đƣợc ph t triển với nội dun : “Nghiên cứu khảo sát ảnh hƣởng tọa độ trọng tâm tới chất lƣợng phanh ô tô xe buýt 80 chỗ.” Đề tài sử dụn phƣơn ph p tính to n m phỏn xây dựn m hình quỹ đạo thay đổi quãn đƣờn phanh t tọa độ trọn tâm thay đổi trƣờn hợp xe có ABS kh n có ABS Qua rút kết luận ảnh hƣởn thay đổi tọa độ trọn tâm đến quãn đƣờn phanh xe t u t Đề tài đƣợc thực ộ m n: Ô t xe chuyên dụn – Viện Cơ khí Độn lực Trƣờn Đại học B ch hoa Hà Nội dƣới hƣớn dẫn PGS TS Võ Văn Hƣờn Đề tài cũn nhận đƣợc hỗ trợ của c c thầy tron ộ m n, Viện đào tạo sau đại học c c ạn è đồn n hiệp Do thời ian trình độ hạn chế, tính chất rộn lớn đề tài nên kh n thể tr nh khỏi nhữn thiếu sót.Rất mon nhận đƣợc ổ sun , óp c c thầy c c ạn đồn n hiệp Hà Nội, ngày 28 tháng 03 năm 2016 T c iả M p1  jmax hg G.b  1  2L  g.b  156960.1,844  2,93.1,43  1 .rbx =   0,6.0,495  8678,06(Nm) 2.6,1  9,81.1,844   Mômen phanh cần sinh cấu phanh sau là: M p2  jmax hg  G.a  156960.4,256  2,93.1,43  1 1  .rbx =   0,6.0,495  14630,50(Nm) 2L  g.a  2.6,1  9,81.4,256  Bảng 3.3.1a: So sánh tính toán mô hệ thống phanh ABS Vận tốc Quãn đƣờng tính toán Quãn đƣờng mô Sai lệch (km/h) (m) (m) (%) 30 11,84 14,47 18,18 40 21,07 24,45 13,84 50 32,92 36,98 10,99 60 47,40 52,07 8,96 70 64,52 68,78 6,20 80 84,27 85,47 1,41 90 106,66 102,16 4,40 Hình 3.10: So sánh tính toán mô hệ thống phanh ABS 50 Vận tốc Gia tốc tính toán Gia tốc mô (km/h) (m/s2) (m/s2) 30 2,93 3,03 40 2,93 3,03 50 2,93 3,03 60 2,93 3,03 70 2,93 3,03 80 2,93 3,03 90 2,93 3,03 Bảng 3.3.1b: So sánh tính toán mô hệ thống phanh ABS Nhận xét: - Sai lệch phần lý thuyết mô khoảng vận tốc khảo sát é, đồ thị có dạn tƣơn tự Ở vận tốc thấp, sai lệch phần trăm lớn nhƣn trị số quãn đƣờng sai lệch bé, n m vùng chấp nhận đƣợc - Sai lệch gia tốc phanh lý thuyết mô bé, chấp nhận đƣợc Kết luận: Mô hình mô phổng hệ thống phanh ABS chấp nhận đƣợc 3.3.2 hảo s t qu trình phanh có ABS Kết đƣợc mô tả c c đồ thị với trƣờng hợp khảo sát.: - Xe u t tiêu chu n, độn đặt sau, cầu sau chủ động - Hệ số m hai ên nhƣ nhau:  = 0,7 Hệ số cản lăn f = 0,05 Vận tốc an đầu v0 = 60 km/h Xe thẳng, giữ nguyên vành lái - Tải trọng thắng đứng tác dụng lên bánh xe: 51 Dulieu31_11/Subsystem/khongabs : Group p1 -1 Time (sec) 10 Hình 3.11a : Tín hiệu điều khiển áp suất phanh Hình 3.11 b: Tải trọng thẳng đứng tác dụng lên bánh xe Ban đầu ta thấy, tron 1s hệ thốn phanh chƣa hoạt động tải trọng tác dụng lên cầu b ng tải trọn tĩnh Tron qu trình phanh dƣới tác dụng lực quán tính, tải trọng phân bố lên cầu trƣớc tăn dần, tải trọng phân bố lên cầu sau giảm dần Do từ giây thứ tới giây thứ áp suất phanh tăn nhanh dẫn đến 52 tải trọng tải trọng phân bố thay đổi nhanh, áp suất phanh đạt giá trị ổn định phân bố tải trọng lên cầu biến đổi ổn định - Độ trượt bánh xe: Hình 3.12: Độ trượt bánh xe trình phanh - Tron 1s đầu tiên, chƣa có tín hiệu điều khiển hệ thốn phanh, độ trƣợt bánh xe thay đổi Khi có tín hiệu điều khiển, độ trƣợt nh xe tăn dần tới giá trị mong muốn 15%-30% Về cuối qu trình phanh, độ trƣợt tăn mạnh điều đƣợc giải thích vận tốc xe thấp, vận tốc bánh xe xấp xỉ độ trƣợt tăn - Đồ thị mối quan hệ vận tốc thời gian phanh: Khi có tín hiệu điều khiển, trình phanh vận tốc giảm theo thời gian Hình 3.13: Đồ thị mối quan hệ vận tốc xe theo thời gian 53 - Đồ thị mối quan hệ gia tốc bánh xe theo thời gian Hình 3.14: Đồ thị mối quan hệ gia tốc bánh xe theo thời gian - Đồ thị biểu thị mối quan hệ quãng đường theo thời gian Hình 3.15: Đồ thị biểu thị mối quan hệ quãng đường theo thời gian 54 Kết luận: - Qu trình phanh đún với quy luật phanh sử dụng với ABS - Độ trƣợt c c nh xe đƣợc trì khoảng giá trị mong muốn 3.3.3 hảo s t ảnh hƣởn tọa độ trọn tâm tới hiệu phanh Quá trình chuyển động ôtô, có gia tốc theo phƣơn dọc, ngang gây n hiên thân xe (đặc biệt trƣờng hợp quay vòng) dẫn đến thay đổi tải trọng thẳn đứng Z i bánh xe, góc nghiêng ngang nh xe thay đổi óc điều khiển bánh xe, ảnh hƣởn đến chất lƣợng phanh ô tô Với xe tham khảo xe buýt: có chiều dài lớn, tính chất công việc chuyên chở n ƣời nên thực tế vận hành có nhiều phƣơn n bố trí hành khách hay hành lí khác dẫn tới thay đổi phân bố tải trọng xe, thay đổi trọn tâm xe gây ảnh hƣởng tới trình phanh hiệu phanh Để đ nh i ảnh hƣởng tới hiệu phanh tron c c điều kiện làm việc ta thực mô Simulink với thông số tọa độ trọn tâm xe thay đổi ( khoảng cách từ trọng tâm tới cầu trƣớc sau: a, b; chiều cao trọng tâm xe: hg ) tron trƣờng hợp xe chạy có ABS không ABS, khảo sát kết quãn đƣờng phanh (Sp) Qua đ nh i chất lƣợng phanh ô tô hiệu hoạt động ABS Các điều kiện thông số đầu vào mô phỏng: - Trọn lƣợng xe: m=16000 kg - Chiều dài sở: L=6,1 m - Xe đƣờng thẳng, vận tốc đầu: v=60 km/h - Hệ số bám:  =0,3 - Hệ số cản lăn: f=0,05 Phanh sau 1s - M men phanh thƣờng: M1=M2=3000 N.m M3=M4=7000 N.m 55 Chiều cao trọng tâm ô tô (m) a/L (%) 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 40% 54,8 54,957 55,149 55,317 55,518 55,71 55,9 45% 52,873 53,057 53,236 53,422 53,607 53,794 53,96 50% 51,216 51,383 51,57 51,735 51,894 52,051 52,229 55% 49,727 49,902 50,041 50,191 50,353 50,511 50,69 60% 48,438 48,571 48,726 48,857 48,991 49,138 49,226 65% 47,291 47,42 47,536 47,678 47,812 47,94 48,077 70% 46,3 46,396 46,505 46.641 46,761 46,787 46,945 Bảng 3.3.3a: Giá trị quãng đường phanh ứng với thông số tọa độ trọng tâm xe không trang bị ABS Chiều cao trọng tâm ô tô (m) a/L 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 40% 34,394 34,49 34,557 34,656 34,72 34,813 34,896 45% 34,045 34,098 34,133 34,151 34,161 34,217 34,301 50% 33,821 33,825 33,83 33,861 33,896 33,928 33,942 55% 33,671 33,679 33,687 33,72 33,739 33,76 33,81 60% 33,668 33,672 33,676 33,689 33,73 33,743 33,756 65% 33,661 33,665 33,668 33,673 33,682 33,69 33,702 70% 33,656 33,656 33,658 33,662 33,665 33,669 33,671 (%) Bảng 3.3.3b: Giá trị quãng đường phanh ứng với thông số tọa độ trọng tâm xe trang bị ABS 56 Hình 3.16 ết mô 3D 57 Nhận xét: - Hiệu phanh tăn lên rõ xe trang bị ABS: quãn đƣờng phanh giảm nhiều so với phanh không ABS (Sp giảm lớn 37,6% 27,6%) - Xe kh n có ABS có Sp thay đổi lớn thay đổi thông số tọa độ trọn tâm, ΔSp=17,17% - Quãn đƣờn phanh thay đổi không nhiều với thông số tọa độ trọng tâm, chênh lệch lớn giá trị ΔSp=3,68% - Tại giá trị khoảng cách từ trọng tâm ô tô tới cầu trƣớc, quãng đƣờn phanh Sp có xu hƣớng giảm chiều cao trọng tâm giảm nhƣn thay đổi nhỏ - Tại giá trị chiều cao trọng tâm, Sp có giảm khoảng cách từ trọng tâm ô tô tới cầu trƣớc giảm, thay đổi nhỏ nhƣn thấy rõ thay đổi Sp xét giá trị a 58 Đánh giá trường hợp mô xe có trang bị ABS: Xét trƣờng hợp: a=55%L với giá trị chiều cao trọn tâm thay đổi: Quang duong phanh Sp (m) 40 a=40%L a=55%L a=70%L 20 0 0.5 1.5 Z1 (N) x 10 2.5 Tai tren banh truoc 3.5 4.5 t (s) 4.5 a=40%L a=55%L a=70%L 3.5 0.5 1.5 x 10 2.5 Tong momen phanh 3.5 4.5 t (s) M (N.m) a=40%L a=55%L a=70%L -2 -4 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 t (s) Do truot 0.4 So a=40%L a=55%L a=70%L 0.2 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 t (s) Hình 3.17: Đồ thị thông số trình phanh với a=55%L Nhận xét: - Sự thay đổi tải trọng phân bố bánh xe Z1,2, Z3,4 h thay đổi không nhiều: Zi  8% - Tổng momen phanh ôtô M P  M P1  M P  M P  M P  const dƣới điều khiển ABS - Độ trƣợt đƣợc ABS trì tron n ƣỡng   0,15  0,3 điều chỉnh momen phanh c c cấu phanh để tối ƣu hóa qu trình phanh 59 Kết luận: Quãn đƣờng phanh Sp thay đổi không nhiều ( S p  const ) giá trị chiều cao trọn tâm thay đổi  Xét trƣờng hợp h=1,6 (m) với giá trị a: Quang duong phanh Sp (m) 40 a=40%L a=55%L a=70%L 20 0 0.5 1.5 Z1 (N) 2.5 3.5 4.5 t (s) Tai tren banh truoc x 10 a=40%L a=55%L a=70%L 0.5 1.5 x 10 2.5 Tong momen phanh 3.5 4.5 t (s) Mp (N.m) a=40%L a=55%L a=70%L -2 -4 0.5 1.5 2.5 Do truot 3.5 4.5 t (s) So 0.4 a=40%L a=55%L a=70%L 0.2 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 t (s) Hình 3.18: Đồ thị thông số trình phanh với h=1,6 (m) Nhận xét: - Sự thay đổi tải trọng phân bố bánh xe Z1,2, Z3,4 h thay đổi nhiều: Zi  40% 60 - Tổng mô men phanh ôtô M P  M P1  M P  M P  M P dƣới điều khiển ABS kh n trùn nhƣ khảo s t thay đổi h nhƣn đƣợc điều khiển trì gần - Độ trƣợt đƣợc ABS điều khiển đƣa n ƣỡng   0,15  0,3 chậm khoảng cách từ trọng tâm xe tới cầu trƣớc giảm làm tải trọng lên cầu trƣớc tăn lên lớn xét qu trình điều chỉnh momen phanh c c cấu phanh để tối ƣu hóa qu trình phanh Kết luận: Quãn đƣờng phanh Sp có thay đổi, không nhiều Sp  3,5% thay đổi phân bố tải trọng cầu nhƣn thấy rõ thay đổi Sp xét thay đổi chiều cao trọng tâm 61 KẾT LUẬN Sau thời ian n hiên cứu thực nhiệm vụ đƣợc giao Trong khuôn khổ đề tài: “Nghiên cứu khảo sát ảnh hƣởng tọa độ trọng tâm tới chất lƣợng phanh ô tô xe buýt 80 chỗ.” Đã tập trun iải đƣợc số vấn đề sau: Sử dụn Matla -simulink lập m hình tính to n, m phỏn chuyển độn xe phanh c c xe có sử dụn ABS kh n sử dụn ABS Xuất đồ thị quãn đƣờn phanh thay đổi tọa độ trọn tâm c c hệ thốn phanh có sử dụn ABS kh n sử dụn ABS Từ rút kết luận cần thiết ABS tron hệ thốn phanh Đề tài tập trun t n ày iải thích c c quan hệ vật l c c kết tính to n cho phép rút c c kết luận sau đây: M hình tính to n phù hợp với mục đích khảo s t, cho phép đ nh i đƣợc mối quan hệ độn học độn lực học toàn xe C c kết n đồ thị nêu cho phép hiểu rõ c c quan hệ tron m hình khảo s t, qua cũn thấy đƣợc hiệu hệ thốn phanh, cụ thể quãn đƣờn phanh ị ảnh hƣởn ởi nhiều yếu tố kh c nhau, tron có ảnh hƣởn tọa độ trọn tâm Đối với tất c c hệ thốn phanh có kh n sử dụn ABS chiều dài quãn đƣờn phanh càn lớn chiều cao trọn tâm theo phƣơn càn lớn, n ƣợc lại Tọa độ trọn tâm theo phƣơn X (tỷ số a L) càn nhỏ quãn đƣờn phanh càn lớn n ƣợc lại Đối với c c xe u t có sử dụn hệ thốn phanh ABS, chênh lệch chiều dài quãn đƣờn phanh tọa độ trọn tâm thay đổi kh n nhiều nhƣ c c xe kh n sử dụn hệ thốn phanh ABS Qua thấy lợi ích lớn hệ thốn ABS chất lƣợn hệ thốn phanh, ABS rút n ắn quãn đƣờn phanh làm tăn ổn định chuyển độn xe phanh Đặc iệt với c c xe u t n oại thành, loại xe thƣờn xuyên vận hành tốc độ cao 62 Tuy nhiên để có đƣợc kết x c cần có qu trình thực n hiệm c c loại đƣờn với hệ số m kh c Tron khu n khổ đề tài luận văn thạc sĩ, đề tài dừn lại mức độ m phỏn đƣa kết Những phần phát triển tiếp theo: - Tiếp tục xây dựn m hình khảo s t ảnh hƣởn tọa độ trọn tâm đến hệ thốn phanh, nhiên tọa độ trọn tâm đƣợc xem hàm số liên quan ởi c c tham số chiều cao trọn tâm khoản c ch từ tọa độ trọn tâm đến cầu trƣớc Mặc dù thời ian có hạn, xon với cố ắn ản thân cùn iúp đỡ c c thầy đồn n hiệp, luận văn đƣợc hoàn tài liệu tham khảo trình tìm hiểu cấu trúc m phỏn hệ thốn phanh khí nén cho xe buýt, hƣớn dẫn sử dụn đào tạo chuyên n ành Xin trân trọn cảm ơn PGS TS Võ Văn Hƣờng c c thầy tron ộm nÔ t xe chuyên dụn – Viện khí độn lực tận tình iúp đỡ để hoàn thành luận văn tốt nhiệp 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải,…- Kết cấu ô tô - NXB Bách Khoa–Hà Nội - 2009 Nguyễn Trọng Hoan - Bài giảng “Tính toán thiết kế ô tô” - Hà Nội – 2013 Trần Văn Nghĩa – Tin học ứng dụng thiết kế khí – Nhà xuất Giáo dục, 2004 Nguyễn Khắc Trai – Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô – Nhà xuất Giao thông vận tải Hà Nội, 1997 Nguyễn Khắc Trai, Đàm Hoàng Phúc – Mô quỹ đạo chuyển động ô tô tải phanh – Đề tài nghiên cứu khoa học T2000 – 34, 2000 Nguyễn Văn Hòa – Luận n “ M làm việc hệ thống ABS xe buýt tiêu chu n” – 2012 R Wade Allen – Vehicle dynamic stability and Rollover – Final report Dot HS807 956, 1992 Nguyễn Phùng Quang - Matlap & Simulink dành cho kĩ sƣ điều khiển tự động - NXB Khoa học kĩ thuật - 2004 Website: http://www.mathworks.com/help/matlab 64 ... tài Nghiên cứu khảo sát ảnh hƣởng tọa độ trọng tâm tới chất lƣợng phanh ô tô xe buýt 80 chỗ. ” mở rộn ph t triển thêm số điểm sau: + Đề tài sử dụng mô hình không gian toàn xe có thành phần mô men... tọa độ trọng tâm tới chất lƣợng phanh ô tô xe buýt 80 chỗ. ” Chủ yếu khảo s t hệ thốn phanh t u t, loại kh n có ABS có ABS, phân tích ảnh hƣởn hệ thốn phanh tải trọn xe thay đổi, tọa độ trọn tâm. .. : Nghiên cứu khảo sát ảnh hƣởng tọa độ trọng tâm tới chất lƣợng phanh ô tô xe buýt 80 chỗ. ” Đề tài sử dụn phƣơn ph p tính to n m phỏn xây dựn m hình quỹ đạo thay đổi quãn đƣờn phanh t tọa độ