LỜI CAM ĐOAN Kết nghiên cứu đề tài riêng Những kết nghiên cứu đƣợc trình bày đề tài trung thực, không vi phạm điều luật sở hữu trí tuệ Việt Nam Nếu sai, hoàn toàn chịu trách nhiệm trƣớc pháp luật TÁC GIẢ LUẬN VĂN Nguyễn Nhật Duẩn Page TÓM TẮT LUẬN VĂN Họ tên học viên: NGUYỄN NHẬT DUẨN Chuyên ngành: Kỹ thuật Y Sinh Khóa: 2012B Cán Hƣớng dẫn: TS NGUYỄN THÁI HÀ Đơn vị: Bộ Môn Công nghệ điện tử Kỹ thuật y sinh Viện Điện tử Viễn Thông - Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội Tên đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm giường bệnh nhân điều khiển điện chức năng” Tên tiếng Anh là: “Design and manufacture an electric - five function bed for patient” TÓM TẮT Giƣờng bệnh nhân điều khiển điện chức đƣợc sử dụng rộng rãi phòng chăm sóc đặc biệt (Hồi sức tích cực - ICU) Đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm 01 giƣờng bệnh nhân điều khiển điện bao gồm: Mô thiết kế khí 3D; thiết kế hoàn thiện 01 mô đun điều khiển: nguồn điều khiển nạp ắc quy thông minh (dùng điện); Khối xử lý trung tâm; bàn phím điều khiển trung tâm bàn phím điều khiển cầm tay; chức điều khiển gồm: nâng - hạ phần đầu; nâng hạ phần chân; nâng hạ toàn giƣờng; nâng hạ phần đầu giƣờng; nâng hạ phần cuối giƣờng; nghiêng trái-phải Định hƣớng gia công sản xuất loạt nƣớc có mở rộng tính quản lý giám sát theo dõi bệnh nhân ABSTRACTS An electric - five functions bed for patient was usefull in recovery rooms or intensive care units The thesis researchs about Design and manufacture an electric - five function bed for patient, including: Simulation of mechanical design; 01 complete design of control module, 01 intelligent control battery charging module (using a power AC failure); central processing Unit; Center control and portable control keyboards; five functions control module, which include: Lifting up - down the patient head’s; Lifting up - down the legs; Lifting up - down the whole bed; Tilting the head - end of the bed; Tilting the left-right of the bed In future, this product will be improved more, for managing and monitoring issues of patients in ICU Page MỤC LỤC TÓM TẮT LUẬN VĂN DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ CHƢƠNG 1: ĐẶT VẤN ĐỀ 11 11 1.1.1 Tính cấp thiết 11 1.1.2 Quá trình thực 13 1.1.3 Nội dung Đề tài nghiên cứu: 14 1.1.4 Các vấn đề cần nghiên cứu, tìm hiểu để thực gồm: 15 1.1.5 Kết Đề tài đạt đƣợc: 15 1.2 Công tác chăm sóc bệnh nhân đơn vị Hồi sức (Intensive Care Units - ICU) 16 1.2.1 Đơn vị Hồi sức tích cực gì? 16 1.2.2 Phục hồi sức khỏe sau điều trị tích cực: 18 1.2.3 Phục hồi chức năng: 20 1.2.4 Trang thiết bị đặc thù đơn vị hồi sức: 20 1.2.5 Các đƣờng ống nối tới bệnh nhân: 23 1.2.6 Những khó khăn kỹ thuật công tác chăm sóc bệnh nhân Phòng chăm sóc đặc biệt 25 30 30 33 2.2.1 Giƣờng hồi sức: 33 2.2.2 Tiêu chí đánh giá giƣờng hồi sức: 33 2.2.3 Ý nghĩa chức điều khiển tới công tác chăm sóc ngƣời bệnh 35 37 37 37 37 38 38 ết kế: 39 Page 39 40 42 4.1 42 42 42 4.2 44 44 45 46 4.3.1 Thiết kế nguồ 46 4.3.2 Thiết kế phần mạch điều khiển chính: 54 a)Chip điều khiển trung tâm ATmega16 54 b)Nguồn trung tâm mạch điều khiển: 58 59 d)Các khối phụ trợ khác: 59 65 4.4 Xây dựng thuật toán, lập trình phần mềm điều khiển: 69 4.4.1 Các yêu cầu phần mềm: 69 4.4.2 Thuật toán điều khiển: 69 4.4.3 Kết đạt đƣợc: 72 CHƢƠNG 5: TỔNG HỢP ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 73 5.1 Mục tiêu thiết kế đặt ra: 73 5.2 Kết đạt đƣợc: 74 5.2.1 Về phần Cơ khí: 74 5.2.2 Về phần điện tử điều khiển 76 5.3 Đánh giá ứng dụng thực tế: 79 5.4 Hƣớng phát triển sản phẩm: 82 86 PHỤ LỤC Chƣơng trình phần mềm 87 Phụ lục 2: MỘT SỐ BẢN VẼ THIẾT KẾ CƠ KHÍ 123 Page DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1- Giƣờng bệnh nhân tay quay khí .30 Hình 2- Mẫu giƣờng bệnh nhân hai chức điều khiển khí – điện .31 Hình - Giƣờng bệnh nhân chức điều khiển 32 Hình - Giƣờng bệnh nhân chức điều khiển quay tay .32 Hình - Giƣờng bệnh nhân chức điều khiển 33 Hình 1- Giao điện khởi động Autodesk Inventor Professional 2012 .38 Hình 2- Cửa sổ làm việc Autodesk Inventor 2012 39 Hình 3- Mô giƣờng HS chức điều khiển điện Phƣơng án 41 Hình 4- Mô giƣờng HS chức điều khiển điện Phƣơng án 41 Hình 1- Sơ đồ khối toàn hệ thống điện điều khiển giƣờng 43 Hình - Sơ đồ nguyên lý nguồn Nạp cho ắc quy 46 Hình 3- Hình ảnh thực tế IC LM2576 48 Hình 4-Sơ đồ cấu trúc bên IC LM2576 48 Hình 5-Sơ đồ nguyên lý khối nguồn nạp trung tâm 49 Hình 6-Sơ đồ chân IC 74HC4053 50 Hình 7- Bảng chân lý IC 74HC4053 50 Hình 8- Sơ đồ nguyên lý HC4053 51 Hình 9-LM339 ứng dụng báo trạng thái nạp ắc quy (đang nạp) 52 Hình 10- Hình 11-LM339 ứng dụng báo trạng thái nạp ắc quy (BattLow) 53 Hình 12- Sơ đồ đấu nối nguyên lý khối nguồn 12V; 53 Hình 13 – Hình ảnh thực Chip Vi điều khiển trung tâm Atmega16L 56 Hình 14-Ký hiệu chân Vi điều khiển Atmega16L 56 Hình 15-Sơ đồ cấu trúc bên Chip Atmega16L 57 Hình 16- Sơ đồ đấu nối nguyên lý mạch điều khiển trung tâm Atmega16L 57 Hình 17-Khối nguồn nuôi nguồn điều khiển khối điều khiển trung tâm 58 Hình 18-Nguyên lý khối báo trạng thái 59 Hình 19-Sơ đồ nguyên lý khối đệm dòng chân Jump kết nối 60 Hình 20- Sơ đồ nguyên lý đấu nối hệ rơ le điều khiển Motor 61 Page Hình 21-Sơ đồ chân hình ảnh rơ le G2R-2 Omron 12VDC .62 Hình 22- Cách đấu nối rơ le điều khiển nguyên lý bảo vệ theo cách mắc cầu H 63 Hình 23-Sơ đồ nguyên lý mạch bảo vệ chống ngắn mạch cho motor 64 Hình 24-Sơ đồ nguyên lý khối giao tiếp RS232 65 Hình 25-Sơ đồ mạch in Modul điều khiển trung tâm (Mặt trên) 65 Hình 26- Sơ đồ mạch in Modul điều khiển trung tâm (Mặt dƣới) 66 Hình 27-Sơ đồ bố trí linh kiện mạch điều khiển trung tâm 66 Hình 28 Sơ đồ mạch in Modul nguồn nạp (Mặt dƣới) 67 Hình 29 Sơ đồ mạch in Modul nguồn nạp (Mặt trên) 67 Hình 30- Sơ đồ bố trí linh kiện nguồn nạp 68 Hình 31-Sơ đồ thuật toán nguồn nạp chiều thông minh 70 Hình 32-Sơ đồ thuật toán lập trình cho khối điều khiển trung tâm 71 Hình 1- Mẫu giƣờng hồi sức chức theo phƣơng án .74 Hình 2- Mẫu giƣờng hồi sức chức theo phƣơng án .75 Hình 3-Hình ảnh thực tế khối điều khiển trung tâm .76 Hình 4-Hình ảnh thực tế khối nguồn nạp cho ắc quy 76 Hình 5-Hình ảnh thực tế Modul nguồn nạp cho ắc quy 77 Hình - Bảng điều khiển trung tâm giƣờng 77 Hình - Hình ảnh bảng điều khiển .78 Hình 9-Bàn phím điều khiển cầm tay 78 Hình 10 - Giƣờng hồi sức chức hoàn thiện thay phần 79 điện tử số mo đun khí; 79 Hình 11 - Bảng so sánh hình ảnh, chất lƣợng phần gia công .81 Page LỜI NÓI ĐẦU Những thành tựu khoa học kỹ thuật mà ngƣời đạt đƣợc góp phần vô quan trọng phát triển xã hội Và yếu tố ngƣời ngày đƣợc quan tâm đƣa lên hàng đầu Một quốc gia hùng mạnh, xã hội văn minh phải đất nƣớc “khỏe trí, giàu lực” Để làm đƣợc điều Y học với đóng góp tiến khoa học kỹ thuật thực làm nên cách mạng chẩn đoán điều trị bệnh Ngày nay, ngành công nghiệp thiết bị y tế bùng nổ Ngành công nghiệp không ngừng tăng trƣởng kinh tế toàn cầu có nhiều biến động Lý cho thành công có lẽ xuất phát từ ý thức giữ gìn chăm sóc sức khỏe Về chất, công nghệ nhƣng giúp mang lại kỹ thuật chăm sóc sức khỏe kéo dài tuổi thọ, nâng cao chất lƣợng sống cho ngƣời nên điều bất ngờ Nhu cầu đƣợc đào tạo thiết kế thiết bị y tế tăng lên nhiều vài năm qua Nhƣng thực tế trƣờng đại học sách giáo khoa thƣờng cung cấp nhìn lƣớt qua công nghệ thiết bị y tế Tuy nhiên vào thực tiễn, đƣợc tiếp xúc với nhiều chủng loại trang thiết bị từ lâm sàng tới cận lâm sàng, thấy đƣợc phong phú đa dạng chủng loại trang bị Vì việc tiếp cận, khai thác, nghiên cứu thiết kế hƣớng tới sản xuất trang thiết bị y tế cần đƣợc quan tâm lớn cấp, ngành theo chiến lƣợc phát triển quốc gia Ở Việt Nam chúng ta, đƣờng phát triển hòa nhịp chung với giới, trang thiết bị y tế đƣợc đầu tƣ đại tiếp tục đƣợc đầu tƣ lắp đặt cho bệnh viện, sở y tế Đối với chúng ta, ngƣời làm công tác kỹ thuật cần đƣợc trang bị kiến thức cần thiết để vận hành, lắp đặt, bảo dƣỡng tiến tới nghiên cứu chế tạo đƣa vào sản xuất hàng loạt phục vụ nƣớc theo định hƣớng phát triển khoa học kỹ thuật giai đoạn 2011-2020 đƣợc Thủ tƣớng Chính Phủ phê duyệt; Trong trình công tác, làm việc Bệnh viện Hữu Nghị Việt Đức - Bệnh viện ngoại khoa lớn nƣớc có tầm ảnh hƣởng lớn với Quốc tế Với Page nhiệm vụ quản lý sửa chữa trang thiết bị y tế, hội cho Tôi đƣợc tiếp cận, đƣợc nghiên cứu học hỏi để nắm bắt tất chủng loại thiết bị y tế đƣợc sử dụng Và đây, Tôi thấy đƣợc nhiều bất cập, khó khăn công tác quản lý, sửa chữa, khai thác sử dụng trang thiết bị Với niềm đam mê nghiên cứu, sáng tạo Tôi mong muốn kéo dài tuổi thọ làm việc cho trang thiết bị theo phƣơng châm: tôn trọng tính - chức hoạt động nguyên thủy, để từ phát triển nâng cấp lên đáp ứng yêu cầu tình hình Một số lƣợng lớn trang thiết bị y tế viện trợ, trang thiết bị y tế đầu tƣ tƣơng đối đại phải đƣa vào danh sách hủy (có sử dụng đƣợc vài năm phải đắp chiếu hết bảo hành, hãng dừng sản xuất, thiếu linh kiện vật tƣ … để bỏ cỗ máy hàng vài trăm triệu đến vài tỷ đồng) Vậy làm để kéo dài tuổi thọ cho nó? Tại không khai thác nó, mổ xẻ để bắt phải làm việc theo ý mình? Giƣờng hồi sức điều khiển điện sử dụng Khoa Gây mê hồi sức, thuộc Trung tâm hồi sức tích cực Bệnh viện Việt Đức số trang bị nhƣ Số lƣợng trang bị 18 chiếc, theo dự án ODA Phủ Đức từ năm 2000 Giƣờng sử dụng đƣợc khoảng năm, đến năm 2006 bắt đầu hỏng nặng có nguy phải lý lớn Chi phí đầu tƣ lớn (khoảng >500 triệu/chiếc) tính đến thời điểm 2013, giƣờng có tuổi 12-13 năm giƣờng đại mà Bệnh viện Việt Đức có; Đến với chƣơng trình đào tạo Cao học khóa 2012B chuyên ngành Điện tử y sinh, đƣợc trang bị khối lƣợng kiến thức lớn chuyên ngành y sinh, thúc Tôi thực tâm với ý tƣởng nghiên cứu chế tạo sản xuất nó, Tôi đề xuất với Giáo viên Hƣớng dẫn đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm giường bệnh nhân điều khiển điện chức năng” Tên tiếng Anh là: “Design and manufacture an electric - five function bed for patient” Nội dung Đề tài đƣợc triển khai gồm: Page Chương I - Đặt vấn đề Nội dung chƣơng muốn nêu rõ tính cấp thiết, mục đích yêu cầu mục tiêu nghiên cứu chế tạo thử nghiệm Tìm hiểu chung công tác chăm sóc bệnh nhân, bảo quản, bảo dƣỡng trang thiết bị Phòng Hồi sức tích cực; Các văn quy định pháp lý cho việc nghiên cứu thiết kế chế tạo thiết bị y tế; Chương II - Giường Hồi sức bệnh nhân Nội dung chƣơng tìm hiểu khái quát chung loại giƣờng bệnh nhân, giƣờng hồi sức bệnh nhân có điều khiển, thành phần tính sử dụng đơn vị chăm sóc đặc biệt; Chương III - Thiết kế khí Trong chƣơng đƣa phác họa ý tƣởng phần khung xƣơng cho giƣờng, chi tiết hóa thành phần có mô hình 3D cụ thể Tính toán sơ kết cấu khí, lựa chọn vật liệu Chương IV - Thiết kế phần điện, điện tử Đây phần trọng tâm Đề tài, nội dung chƣơng tập trung vào việc nghiên cứu, tìm hiểu lựa chọn toán thiết kế cho tối ƣu hóa phần cứng, phần mềm điều khiển Thiết kế mô đun điều khiển: Nguồn, nguồn nạp, Xử lý trung tâm, bàn phím điều khiển (trung tâm cầm tay), chức mở rộng; Thuật toán điều khiển, lập trình vi điều khiển cho phần cứng; Chương V - Tổng hợp đánh giá kết Nội dung chƣơng là: Tổng hợp kết thực đƣợc chƣơng III Chƣơng IV; Các kết thử nghiệm thực tế, hƣớng mở rộng phát triển; Kết luận Thực tế trình thực hiện, với nhiều hạng mục nội dung nghiên cứu, thiếu tài liệu kỹ thuật, tài liệu tham khảo kinh tế Đề tài không tránh khỏi nhiều thiếu sót Tôi mong đƣợc đón nhận quan tâm góp ý giúp đỡ Thầy cô, bạn bè, nhà đầu tƣ … để hợp tác phát triển mở rộng định hƣớng sớm cho mắt sản phẩm thực Page Cuối cùng, Tôi xin chân thành cám ơn Thầy, Cô Bộ môn Công nghệ Điện tử Kỹ thuật y sinh; Trung tâm Điện tử Y sinh, Khoa Điện tử Viễn thông Đại học Bách Khoa Hà Nội Đặc biệt Giáo Sƣ Nguyễn Đức Thuận dành nhiều thời gian giúp đỡ Tôi hoàn thành đồ án, Tiến sỹ Nguyễn Thái Hà ngƣời hƣớng dẫn trực tiếp tận tình giúp đỡ suốt thời gian qua, định hƣớng góp ý chỉnh sửa cho hoàn thành tốt đề tài Tôi xin chân thành cám ơn Vụ trang thiết bị công trình y tế, Viện tự động hóa Kỹ thuật Quân sự/Viện KHCNQS/Bộ quốc phòng ngƣời bạn sẵn sàng chia sẻ góp ý giúp hoàn thành đề tài này; Tôi xin chân thành cám ơn Ban Giám đốc, Phòng VT-TBYT, Phòng Hồi sức tích cực Bệnh viện HN Việt Đức cho hội đƣợc thực thực tế, đƣợc áp dụng thử nghiệm sản phẩm / Hà Nội, ngày 15 tháng năm 2014 Học viên thực Ks Nguyễn Nhật Duẩn Page 10 if ((T0_busy != 0) & (T0_busy !=5)) break; KB_col1 = 0; KB_col2 = 1; if ((T0_busy==0)&&(KB_row5==pre_state[5])) { flagT0=0; fil_count0=0; fil_count1=0; break; } T0_busy=5; if (flagT0==1) { flagT0=0; fil_count0 ++; if (KB_row5 != pre_state[5]) { fil_count1++; } } if (fil_count0 >=FIL_TIME) { flagT0=0; if (fil_count1>=FIL_TIME) cur_state[5]=KB_row5; fil_count0=0; fil_count1=0; T0_busy=0; } break; Page 109 case 6: if ((T0_busy != 0) & (T0_busy !=6)) break; KB_col1 = 1; KB_col2 = 0; if (count0 =FIL_TIME) { flagT0=0; if (fil_count1>=FIL_TIME) cur_state[6]=KB_row1; fil_count0=0; fil_count1=0; T0_busy=0; } Page 110 break; case 7: if ((T0_busy != 0) & (T0_busy !=7)) break; KB_col1 = 1; KB_col2 = 0; if (count0 =FIL_TIME) { flagT0=0; if (fil_count1>=FIL_TIME) cur_state[7]=KB_row2; fil_count0=0; fil_count1=0; T0_busy=0; Page 111 } break; case 8: if ((T0_busy != 0) & (T0_busy !=8)) break; KB_col1 = 1; KB_col2 = 0; if (count0 =FIL_TIME) { flagT0=0; if (fil_count1>=FIL_TIME) cur_state[8]=KB_row3; fil_count0=0; fil_count1=0; Page 112 T0_busy=0; } break; case 9: if ((T0_busy != 0) & (T0_busy !=9)) break; KB_col1 = 1; KB_col2 = 0; if (count0 =FIL_TIME) { flagT0=0; if (fil_count1>=FIL_TIME) cur_state[9]=KB_row4; fil_count0=0; Page 113 fil_count1=0; T0_busy=0; } break; case 10: if ((T0_busy != 0) & (T0_busy !=10)) break; KB_col1 = 1; KB_col2 = 0; if (count0 =FIL_TIME) { flagT0=0; if (fil_count1>=FIL_TIME) cur_state[10]=KB_row5; Page 114 fil_count0=0; fil_count1=0; T0_busy=0; } break; } } //=============== void Output_ctrl(char key_index) { switch (key_index) { case 1: if (cur_state[1]==pre_state[1]) break; // if (cur_state[6]==0) break; if ((cur_state[1]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M11=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { Page 115 run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M11=0; } pre_state[1]=cur_state[1]; break; case 2: if (cur_state[2]==pre_state[2]) break; // if (cur_state[7]==0) break; if ((cur_state[2]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M21=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M21=0; } pre_state[2]=cur_state[2]; break; case 3: if (cur_state[3]==pre_state[3]) break; // if (cur_state[8]==0) break; Page 116 if ((cur_state[3]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M21=1; out_M31=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M21=0; out_M31=0; } pre_state[3]=cur_state[3]; break; case 4: if (cur_state[4]==pre_state[4]) break; // if (cur_state[9]==0) break; if ((cur_state[4]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M41=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else Page 117 { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M41=0; } pre_state[4]=cur_state[4]; break; case 5: if (cur_state[5]==pre_state[5]) break; // if (cur_state[10]==0) break; if ((cur_state[5]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M51=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M51=0; } pre_state[5]=cur_state[5]; break; case 6: if (cur_state[6]==pre_state[6]) break; Page 118 // if (cur_state[1]==0) break; if ((cur_state[6]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M12=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M12=0; } pre_state[6]=cur_state[6]; break; case 7: if (cur_state[7]==pre_state[7]) break; // if (cur_state[2]==0) break; if ((cur_state[7]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M22=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { Page 119 run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M22=0; } pre_state[7]=cur_state[7]; break; case 8: if (cur_state[8]==pre_state[8]) break; // if (cur_state[3]==0) break; if ((cur_state[8]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M22=1; out_M32=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M22=0; out_M32=0; } pre_state[8]=cur_state[8]; break; case 9: Page 120 if (cur_state[9]==pre_state[9]) break; // if (cur_state[4]==0) break; if ((cur_state[9]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M42=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M42=0; } pre_state[9]=cur_state[9]; break; case 10: if (cur_state[10]==pre_state[10]) break; // if (cur_state[5]==0) break; if ((cur_state[10]==0) & (motors_on==0)) { run_stop=0; out_M52=1; delay_ms(DELAY_CONST); run_stop=1; } Page 121 else { run_stop=0; delay_ms(DELAY_CONST); out_M52=0; } pre_state[10]=cur_state[10]; break; } } Page 122 Phụ lục 2: MỘT SỐ BẢN VẼ THIẾT KẾ CƠ KHÍ Page 123 ... triển nghiên cứu đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm giường bệnh nhân điều khiển điện 05 chức năng” dùng chăm sóc bệnh nhân hồi sức tích cực Mục tiêu Đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo. .. thực tâm với ý tƣởng nghiên cứu chế tạo sản xuất nó, Tôi đề xuất với Giáo viên Hƣớng dẫn đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm giường bệnh nhân điều khiển điện chức năng” Tên tiếng... Giƣờng bệnh nhân điều khiển điện chức đƣợc sử dụng rộng rãi phòng chăm sóc đặc biệt (Hồi sức tích cực - ICU) Đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm 01 giƣờng bệnh nhân điều khiển điện bao