Nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục giao tiếp với máy tính

15 485 0
Nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục giao tiếp với máy tính

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH S K C 0 9 MÃ SỐ: B2008 - 22 - 27 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH Mã số: B2008_22_27 Chủ nhiệm đề tài: Ths Trương Đình Nhơn Tp HỒ CHÍ MINH, Tháng 7/ 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH Mã số: B2008_22_27 Xác nhận quan chủ trì đề tài (ký, họ tên, đóng dấu) Chủ nhiệm đề tài (ký, họ tên) Ths Trương Đình Nhơn Tp HỒ CHÍ MINH, Tháng 07/2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Tp.HCM -o0o THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Thông tin chung: Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH Mã số: B2008_22_27 Chủ nhiệm: Ths Trƣơng Đình Nhơn Cơ quan chủ trì: Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Tp.HCM Thời gian thực hiện: Từ 02/05/2008 đến 01/05/2010 Mục tiêu: Nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định mô hình cầu trục có giao tiếp với máy tính, dùng để giảng dạy cho sinh viên ngành Điện tự động, giúp cho sinh viên có mô hình để thực tập viết chƣơng trình để điều khiển Là mô hình dùng để sinh viên thực đề tài nghiên cứu khoa học Tính sáng tạo: Khảo sát thiết kế mô hình cầu trục giao tiếp máy tính với chi phí thấp Viết chƣơng trình điều khiển ổn định sử dụng công cụ Real-Time Windows Target phần mềm Matlab Kết nghiên cứu: Xây dựng đƣợc chƣơng trình điều khiển cho hệ thống cầu trục giao tiếp máy tính Làm mô hình giảng dạy cho môn học Thực tập Điều khiển tự động, Thực tập Đo lƣờng cảm biến Sản phẩm: Sản phẩm đề tài mô hình cầu trục giao tiếp với máy tính qua Card PCI 1711 chƣơng trình thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục Matlab Đang hƣớng dẫn đề tài Thạc sỹ ứng dụng mô hình điều khiển giám sát hệ thống dùng fuzzy logic Trang Hiệu quả, phƣơng thức chuyển giao kết nghiên cứu khả áp dụng: Mô hình cầu trục mà đề tài xây dựng hoạt động ổn định tiết kiệm chi phí so với mô hình dạy học tƣơng đƣơng Sản phẩm đề tài ừng dụng việc giảng dạy cho chuyên ngành điều khiển tự động Cơ quan chủ trì (ký, họ tên, đóng dấu) Ngày 23 tháng 08 năm 2010 Chủ nhiệm đề tài (ký, họ tên) Ths Trƣơng Đình Nhơn Trang INFORMATION ON RESEARCH RESULTS General information: Project title: RESEARCH STABILITY CONTROL ALGORITHM TO CONTROL CRANE MODEL COMMUNICATION WITH PC Code number: B2008_22_27 Coordinator: Truong Dinh Nhon Implementing Institution: University Of Technical Education HCMC Cooperating Institution(s): Dr Truong Viet Anh MS Phung Anh Son Duration: from 02/05/2008 to 01/05/2010 Objective(s): To study the stability control algorithm on the Crane model to communicate with computer, used to teach students of Technology Electricity Automatic, enables students to practice writing model programs to control For students to doing scientific research Creativeness and innovativeness: Survey and design low-cost models of cranes communication with computers Program a stable control system using Real-Time Windows Target tools in Matlab software Research results: Building the driver for the communication system of crane machine Making models for practic subjects, such as: Practice of Automatic Control, Practice of Measurement and sensors Products: Product of this project is the model of crane system communicate with PC through the PCI 1711 card and program stable control alrigothms for this system using Matlab software Trang Effects, transfer alternatives of reserach results and applicability: Model of crane system is constructed with cost savings compared to equivalent models of teaching Products of this research can be applied in teaching subjects for automatic control field Trang Phần 1: Mở Đầu Tính cấp thiết đề tài Hiện nay, việc ứng dụng lý thuyết điều khiển tự động công nghiệp điều cần thiết mang lại lợi ích định Vì vậy, việc phát triển giải thuật lý thuyết điều khiển tự động để ứng dụng vào mô hình vật lý thật nhằm mang lại cho sinh viên cách nhìn trực quan toàn diện môn học điều cần quan tâm Các công trình nghiên cứu nƣớc dừng lại mức độ mô thực nghiệm thiết bị mẫu Do đó, việc xây dựng mô hình cầu trục vừa có khả phục vụ nghiên cứu vừa hỗ trợ mạnh cho giảng dạy điều cần thiết Trên giới, có nhiều công trình nghiên cứu điều khiển hệ thống cầu trục giải thuật PID… nhƣng chi phí cao không phù hợp với điều khiện thực tế Việt nam, đặc biệt lĩnh vực giáo dục Mục tiêu Mô hình vật lý cầu trục điều khiển máy tính mà đề tài đƣa có chức nhƣ sau: - Đáp ứng đƣợc giải thuật điều khiển - Có khả giao tiếp với máy tính để thực mô điều khiển hệ thống thu thập liệu điều khiển từ xa - Đảm bảo tính giáo dục rèn luyện kỹ điều khiển cầu trục cho sinh viên - Có tính thƣơng mại cao - Đề tài đƣợc dùng làm mô hình cho sinh viên thực tập môn Điều khiển tự động nhƣ cho sinh viên làm đề tài tốt nghiệp - Ngoài ra, mô hình cầu trục dùng làm đối tƣợng điều khiển cho môn học khác nhƣ: TT Điều khiển lập trình, TT Đo lƣờng cảm biến… Cách tiếp cận Đề tài đƣợc xây dựng bao gồm công đoạn sau: Từ sở lý thuyết điều khiển cầu trục ta xây dựng mô hình toán học mô hình cầu trục, sau kiểm tra tính ổn định hệ thống thực bổ Kết đƣợc minh họa Matlab Trang Với kết đạt đƣợc, nhóm nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển cho hệ thống cầu trục phầm mềm Matlab điều khiển giao tiếp với mô hình qua card PCI 1711 hàm thƣ viện Real-time Windows Target Matlab Phƣơng pháp nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài dựa việc thành lập mô hình toán học mô hình hệ thống cầu trục, sau sử dụng phần mềm Matlab để mô kết thiết kế, sau đƣợc thực nghiệm mô hình vật lý Phạm vi nghiên cứu Trên thực tế hệ thống cầu trục đƣợc đặt nhiều nơi khác nhƣ bến cảng, công trƣờng, cững nhƣ nhà máy… nên có nhiều yếu tốc tác động đến tính ổn định hệ thống nên thuật toán điều khiển phức tạp Do đó, với điều kiện thực tế đề tài tập trung nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định mô hình cầu trục với thông số quan tâm độ dao động tải lúc vận chuyển dừng hệ thống không xét đến tác động yếu tố nhƣ: ma sát di chuyển xen con, dao động theo phƣơng ngang Kết nghiên cứu đƣợc so sánh với trạng thái hệ thống hoạt động bình thƣờng (chế độ Man) chế độ điều khiển (Auto) sở phần mềm Matlab Nội dung nghiên cứu Đề tài nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định dao động hệ thống cầu trục đƣợc xây dựng dựa mô hình hệ thống cầu trục thực tế, sau tác giả tiến hành thiết lập mô tả toán học hệ thống cầu trục, tìm hiểu phƣơng pháp mô tả toán học hệ thống cầu trục, tập trung vào mô tả phƣơng trình chuyển động xe di chuyển tải, nhƣ phƣơng pháp điều khiển ổn định hệ thống Kết thực nghiệm đƣợc mô tả mô hình cầu trục thực tế Các công cụ sử dụng để liên kết mô hình với máy tính nhƣ Card PCI 1711, Thƣ viện Real-Time Windows Target Matlab thực viết chƣơng trình điều khiển hệ thống cầu trục để kiểm tra thuật toán mô hình thực tế Sau thử nghiệm thuật toán mô hình thành công, tác giả tiến hành biên soạn thực hành mô hình theo cấu trúc từ đơn giản đến phức tạp nhằm giúp sinh viên hiểu rõ phƣơng pháp điều khiển mô hình Bao gồm lệnh truy xuất tín hiệu số, tín hiệu analog, đếm tốc độ cao thuật toán điều khiển PID Matlab thông qua thƣ viện Real-Time Windows Target.” Trang Phần 2: Nội Dung Chƣơng I Mô Tả Toán Học Hệ Thống Cầu Trục “Trong chƣơng trình bày mô hình hệ thống cầu trục phƣơng pháp mô tả toán học hệ thống cầu trục, tập trung vào mô tả phƣơng trình chuyển động xe di chuyển tải, nhƣ phƣơng pháp điều khiển ổn định hệ thống.” Trang 1.1 HỆ THỐNG CẦU TRỤC THỰC TẾ: 1.1.1 Công dụng phân loại Cầu trục dùng chủ yếu phân xƣởng, nhà kho để nâng hạ vận chuyển hàng hóa với lƣu lƣợng lớn Cầu trục kết cấu dầm hộp dàn, đặt xe có cấu nâng Dầm cầu chạy đƣờng ray đặt cao dọc theo nhà xƣởng xe theo dầm cầu Vì cầu trục nâng hạ vận chuyển hàng theo yêu cầu điểm không gian nhà xƣởng Cầu trục đƣợc sử dụng tất lĩnh vực kinh tế quốc dân với thiết bị mang vật đa dạng nhƣ móc treo, thiết bị cặp, nam châm điện gầu ngoạm v.v Đặc biệt, cầu trục đƣợc sử dụng phổ biến ngành công nghiệp chế tạo máy luyện kim với thiết bị mang vật chuyên dùng Cầu trục đƣợc chế tạo với tải trọng nâng từ đến 500 tấn; độ dầm cầu đến 32m; chiều cao nâng đến 16m; tốc độ nâng vật từ đến 40 m /ph; tốc độ di chuyển xe đến 60 m/ph tốc độ di chuyển cầu trục đến 125 m/ph Cầu trục có tải trọng nâng 10 thƣờng đƣợc trang bị hai ba cấu nâng vật: cấu nâng hai cấu nâng phụ Tải trọng nâng loại cầu trục thƣờng đƣợc ký hiệu phân số với tải trọng nâng phụ, ví dụ: 15/3 t; 20/5 t; 150/20/5 t Theo công dụng có loại cầu trục có công dụng chung cầu trục chuyên dùng Cầu trục có công dụng chung chủ yếu dùng móc treo để xếp dỡ, lắp ráp sữa chữa máy móc Lọai cầu trục có tải trọng nâng không lớn cần dùng với gầu ngoạm, nam châm điện thiết bị cặp để xếp dỡ loại hàng định Cầu trục chuyên dùng đƣợc sử dụng chủ yếu công nghiệp luyện kim với thiết bị mang vật chuyên dùng có chế độ làm việc nặng Theo kết cấu dầm cầu có cầu trục dầm (hình 1.2 1.3) cầu trục hai dầm (hình 1.5) Dầm cầu cầu trục dầm thƣờng dầm chữ I dầm tổ hợp với dàng thép tăng cứng cho dầm (hình 1.4) Cầu trục dầm thƣờng dùng palăng điện chạy dọc theo dầm chữ I nhờ cấu di chuyển palăng Cầu trục hai dầm có loại dầm hộp dầm giàn không gian Theo cách tựa dầm cầu lên đƣờng ray di chuyển cầu trục có loại cầu trục tựa (hình 1.1, 1.2 1.5) cầu trục treo (hình 1.3) Loại cầu trục tựa đƣợc sử dựng phổ biến Theo cách cấu di chuyển cầu trục có loại cầu trục dẫn động chung cầu trục dẫn động riêng (hình 1.6) Ngoài theo nguồn dẫn động có loại cầu trục dẫn động tay dẫn động máy Theo vị trí điều khiển có loại cầu trục điều khiển từ cabin gắn dầm cầu trục điều khiển từ dƣới hộp nút bấm Điều khiển từ dƣới hộp nút bấm thƣờng dùng cho loại cầu trục dầm có tải trọng nâng nhỏ Trang 1.1.2 Cấu tạo chung cầu trục Cầu trục dẫn động tay đƣợc dùng chủ yếu sữa chữa, lắp ráp nhỏ công việc nâng – chuyển hàng không yêu cầu tốc độ cao Cơ cấu nâng loại cầu Trên hình 1.1, hình chung cầu trục dẫn động tay loại dầm Cầu trục gồm dầm cầu 1, cấu di chuyển cầu trục palăng dây xích có cấu di chuyển palăng Cả ba chuyển động nâng, di chuyển palăng cầu cầu trục đƣợc dẫn động xích kéo từ dƣới Bánh xe di chuyển cầu trục thƣờng đƣợc lắp ổ bi trục cố định mà bánh xe chủ động bên ray đƣợc dẫn động từ trục truyền chung qua truyền bánh hở Đĩa xích dẫn động cấu di chuyển cầu trục đƣợc đặt trục truyền chung để đảm bảo góc quay hai trục truyền b) Hình 1.1: Cầu trục dẫn động tay a) Loại dầm; b) Loại hai dầm Cầu trục dầm dẫn động động gồm hai loại: cầu trục tựa cầu trục treo Tùy theo yêu cầu mà cầu trục dầm đơực chế tạo với cabin điều khiển hộp nút bấm điều khiển từ dƣới nhà Trên hình1.2 mô hình chung cầu trục lọai dầm Phần kết cấu thép cầu trục gồm dầm cầu có hai đầu tựa lên dầm cuối với bánh xe di chuyển dọc theo ray đặt vai cột nhà xƣởng Cơ cấu di chuyển cầu trục dầm thƣờng dùng phƣơng án dẫn động chung Phía dầm chữ I dàn thép đặt mặt phăng ngang để đảm bảo độ cứng cần thiết theo phƣơng ngang dầm cầu palăng điện chạy dọc theo cánh thép phía dƣới dầm chữ I nhờ cấu di chuyển palăng Cabin điều khiển đƣợc treo vào phần kết cấu chịu lƣc cầu trục Trang Hình 1.2 Mô hình cầu trục dầm So với cầu trục tựa, cầu trục treo có ƣu điểm làm dầm cầu dài hơn, phục vụ phần rìa mép của nhà xƣởng, chí chuyển hàng hai nhà xƣởng song song Tuy nhiên, cầu trục treo có chiều cao nâng thấp so với cầu trục tựa Dầm cầu cầu trục treo thƣờng dầm chữ I dùng palăng điện chạy dọc theo dầm cầu để nâng hạ vật Tùy theo độ nhà xƣởng mà cầu trục treo chạy dọc theo nhà xƣơng nhờ hai ray treo (hình 1.3, a) nhờ nhiều ray treo (hình 1.3, b) Chính treo nhiều gối mà kết cấu thép cầu trục treo nhẹ so với cầu trục tựa làm dần cầu có độ dài tƣơng đối lớn (đến 100m) Cơ cấu di chuyển cầu trục treo thƣờng dùng phƣơng án dẫn động riêng: gối treo có cấu kết cấu tƣơng tự nhƣ cấu di chuyển palăng điện Kích thƣớc dầm thép chữ I cầu trục dầm đƣợc chọn từ điều kiện bền theo tải trọng nâng, độ điều kiện để palăng di chuyển dọc theo cánh dƣới dầm Ngoài ra, cần phải đảm bảo độ cứng theo phƣơng ngang dầm cầu Các sơ đồ cấu tạo dầm cầu cầu trục dầm hình 1.4 Trong trƣờng hợp cầu trục có độ nhỏ, phƣơng án đơn giản để đảm bảo độ cứng theo phƣơng ngang dầm cầu hàn thêm giằng bên (hình 1.4, a) hai bên dầm cầu (hình 1.4, b) Khoảng cách α điểm liên kết giằng đƣợc chọn từ điều kiện đảm bảo ổn định ngang dầm cầu Độ mảnh giằng không đƣợc vƣợt 250 Trong trƣờng hợp thang giằng không đảm bảo độ cứng dầm có độ lớn dùng dàn tăng cứng bên (hình1.4, c) hai bên dầm cầu (hình 1.4 ,d) Để tăng khả mang tải dầm cầu, hàn thêm dải thép phía dƣới dầm (hình 1.4 e) hàn thêm thép chữ U (hình 1.4, f) Trang 10 Hình 1.3: Cầu trục treo a) Loại hai ray treo; b) Loại ba ray treo Khi dầm cầu có độ lớn, ngƣời ta dùng hai dầm chữ I chồng lên liên kết bulông đinh tán Dầm cuối cầu trục dầm làm dạng hộp làm từ hai thép chữ U a a) a b) c) d) e) f) Hình 1.4: Dầm cầu cầu trục dầm Trên hình 1.5 hình chung cầu trục hai dầm Hai đầu dầm 11 đƣợc liên kết cứng với dầm cuối tạo thành khung cứng mặt phẳng ngang Trên dầm cuối có lắp bánh xe di chuyển chạy ray đặt dọc theo nhà xƣởng vai cột Khoảng cách theo phƣơng ngang tâm ray đƣợc gọi độ cầu trục Chạy dọc theo đƣờng ray dầm xe xe đặt cấu nâng 7, cấu di chuyển xe 12 Tùy theo công dụng cầu trục mà xe có hai cấu nâng Trƣờng hợp có hai cấu nâng cấu đƣợc gọi cấu nâng cấu nâng phụ có tải trọng nâng nhỏ Cơ cấu di chuyển cầu trục 13 đƣợc đặt kết cấu dầm cầu Cabin điều khiển đƣợc treo phía dƣới dầm cầu Nguồn Trang 11 điện cung cấp cho động cấu đƣợc lấy từ đƣờng điện chạy dọc theo nhà xƣởng sàn đứng 10 dùng để phục vụ cho việc kiểm tra, bảo trì đƣờng điện Cáp điện đƣợc treo dây để cấp điện cho động đặt xe Ngoài ra, phần kết cấu thép cầu trục có phần sàn đứng với lan can để lại kiểm tra, bảo trì, sửa chữa Hình 1.5: Cầu trục hai dầm Dầm cầu trục hai dầm đƣợc chế tạo dƣới dạng hộp dàn không gian Dầm dàn không gian có nhẹ dầm hộp song khó chế tạo thƣờng dùng cho cầu trục có tải trọng nâng độ lớn Dầm cuối cầu trục hai dầm thƣờng đƣợc làm dƣới dạng hộp liên kết với dầm bulong hàn Cơ cấu di chuyển cầu trục thực theo hai phƣơng án: Dẫn động chung Dẫn động riêng Trên hình 1.6 hình chung cấu di chuyển dẫn động riêng đặt kết cấu thép dầm cầu Hình 1.6: Cơ cấu di chuyển cầu trục dẫn động riêng Trang 12 [...]... cách cơ cấu di chuyển cầu trục có các loại cầu trục dẫn động chung và cầu trục dẫn động riêng (hình 1.6) Ngoài ra theo nguồn dẫn động có các loại cầu trục dẫn động tay và dẫn động máy Theo vị trí điều khiển có các loại cầu trục điều khiển từ cabin gắn trên dầm cầu và trục điều khiển từ dƣới nền bằng hộp nút bấm Điều khiển từ dƣới nền bằng hộp nút bấm thƣờng dùng cho loại cầu trục một dầm có tải trọng... gồm hai loại: cầu trục tựa và cầu trục treo Tùy theo yêu cầu mà cầu trục một dầm có thể đơực chế tạo với cabin điều khiển hoặc hộp nút bấm điều khiển từ dƣới nền nhà Trên hình1.2 là mô hình chung của cầu trục lọai một dầm Phần kết cấu thép của cầu trục gồm dầm cầu 1 có hai đầu tựa lên các dầm cuối 5 với các bánh xe di chuyển dọc theo ray đặt trên vai cột của nhà xƣởng Cơ cấu di chuyển cầu trục một dầm... của cầu trục Cầu trục dẫn động bằng tay đƣợc dùng chủ yếu trong sữa chữa, lắp ráp nhỏ và các công việc nâng – chuyển hàng không yêu cầu tốc độ cao Cơ cấu nâng của loại cầu Trên hình 1.1, là hình chung của cầu trục dẫn động bằng tay loại một dầm Cầu trục gồm dầm cầu 1, cơ cấu di chuyển cầu trục 2 và palăng dây xích 3 có cơ cấu di chuyển palăng Cả ba chuyển động nâng, di chuyển palăng và cầu cầu trục. .. chữa máy móc Lọai cầu trục có tải trọng nâng không lớn và khi cần có thể dùng với gầu ngoạm, nam châm điện hoặc thiết bị cặp để xếp dỡ một loại hàng nhất định Cầu trục chuyên dùng đƣợc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp luyện kim với các thiết bị mang vật chuyên dùng và có chế độ làm việc rất nặng Theo kết cấu dầm cầu có cầu trục một dầm (hình 1.2 và 1.3) và cầu trục hai dầm (hình 1.5) Dầm cầu của cầu trục. .. nhiên, cầu trục treo có chiều cao nâng thấp hơn so với cầu trục tựa Dầm cầu của cầu trục treo thƣờng là dầm chữ I và dùng palăng điện chạy dọc theo dầm cầu để nâng hạ vật Tùy theo khẩu độ của nhà xƣởng mà cầu trục treo có thể chạy dọc theo nhà xƣơng nhờ hai ray treo (hình 1.3, a) hoặc nhờ nhiều ray treo (hình 1.3, b) Chính vì có thể treo trên nhiều gối mà kết cấu thép của cầu trục treo nhẹ hơn so với cầu. ..1.1 HỆ THỐNG CẦU TRỤC THỰC TẾ: 1.1.1 Công dụng và phân loại Cầu trục dùng chủ yếu trong các phân xƣởng, nhà kho để nâng hạ và vận chuyển hàng hóa với lƣu lƣợng lớn Cầu trục là một kết cấu dầm hộp hoặc dàn, trên đó đặt xe con có cơ cấu nâng Dầm cầu có thể chạy trên các đƣờng ray đặt trên cao dọc theo nhà xƣởng còn xe con có thể theo dầm cầu Vì vậy cầu trục có thể nâng hạ và vận chuyển hàng theo yêu cầu. .. là dầm chữ I hoặc dầm tổ hợp với các dàng thép tăng cứng cho dầm (hình 1.4) Cầu trục một dầm thƣờng dùng palăng điện chạy dọc theo dầm chữ I nhờ cơ cấu di chuyển palăng Cầu trục hai dầm có các loại dầm hộp và dầm giàn không gian Theo cách tựa của dầm cầu lên đƣờng ray di chuyển cầu trục có các loại cầu trục tựa (hình 1.1, 1.2 và 1.5) và cầu trục treo (hình 1.3) Loại cầu trục tựa đƣợc sử dựng phổ biến... di chuyển cầu trục đến 125 m/ph Cầu trục có tải trọng nâng trên 10 tấn thƣờng đƣợc trang bị hai hoặc ba cơ cấu nâng vật: một cơ cấu nâng chính và hai cơ cấu nâng phụ Tải trọng nâng của loại cầu trục này thƣờng đƣợc ký hiệu bằng một phân số với các tải trọng nâng chính và phụ, ví dụ: 15/3 t; 20/5 t; 150/20/5 t Theo công dụng có các loại cầu trục có công dụng chung và cầu trục chuyên dùng Cầu trục có công... cứng cần thiết theo phƣơng ngang của dầm cầu palăng điện 3 có thể chạy dọc theo các cánh thép phía dƣới của dầm chữ I nhờ cơ cấu di chuyển palăng Cabin điều khiển 2 đƣợc treo vào phần kết cấu chịu lƣc của cầu trục Trang 9 Hình 1.2 Mô hình cầu trục 1 dầm So với cầu trục tựa, cầu trục treo có ƣu điểm là có thể làm dầm cầu dài hơn, do đó nó có thể phục vụ ở cả... dƣới nền Bánh xe di chuyển cầu trục thƣờng đƣợc lắp bằng ổ bi trên trục cố định mà bánh xe chủ động ở mỗi bên ray đƣợc dẫn động từ trục truyền chung qua bộ truyền bánh răng hở Đĩa xích dẫn động cơ cấu di chuyển cầu trục đƣợc đặt ở giữa trục truyền chung để đảm bảo góc quay đều của hai nữa trục truyền b) Hình 1.1: Cầu trục dẫn động bằng tay a) Loại một dầm; b) Loại hai dầm Cầu trục một dầm dẫn động bằng

Ngày đăng: 04/09/2016, 15:39

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • SKC002890 1.pdf

    • Page 1

    • SKC002890.pdf

      • BIA1 LUAN VAN.pdf

        • Page 1

        • Bia.pdf

        • Noi dung.pdf

        • BIA4 LUAN VAN.pdf

          • Page 1

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan