Đồ án lý thuyết điều khiển tự động ĐỀ BÀI: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có sơ đồ cấu trúc thông số sau: Y(s) Các thông số: -32 =2.2kW =110V =24A =1500v/p =0.285Ω =0.0174H =0.105Kg Nội dung chính: Lựa chọn sơ đồ cấu trúc, tính toán thông số hệ thống Tổng hợp hệ thống Đánh giá hiệu chỉnh hệ thống điều khiển tự động Phần Ι:Lựa chọn sơ đồ cấu trúc,tính toán thông số hệ thống: Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Xuất phát từ mô hình đối tượng , giả thiết bỏ qua sức phản điện động (không phản hồi), ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống : Id(s) (-) β Tính toán thông số: = == 0,0688 ==0,6569 ===0,0611 = = = 1,7657 Chọn mạch điều chỉnh BBĐ mạch hình tia pha == 10ms = 0.01(s) Chọn =10V = == = 11 ; = ; === Phần ΙΙ: Tổng hợp hệ thống: Đưa thêm khâu hiệu chỉnh vào hệ thống: Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Uđk(s) Id(s) Ta có: W(s) = Như biết, theo tiêu chuẩn Môdul tối ưu ta phải tổng hợp hệ thống cho bù khâu có số thời gian lớn Trong hệ lại khâu có số thời gian nhỏ hàm truyền hệ kín phải thoả mãn điều kiện: == == Như ta phải tìm khâu hiệu chỉnh cho: == = =(1+) Thay số ta được: = 0,1899 + Phần : Đánh giá hiệu chỉnh hệ thống điều khiển tự động: Thông số điều khiển dòng điện: = 0,1899+ 1.Sử dụng phương pháp mô simulink control system: Hàm truyền: W = Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Step Response 0.25 Amplitude 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.02 0.04 0.06 0.08 Time (sec) >> step(W) Đánh giá: -Lượng điều chỉnh : 4.32% -Thời gian độ : 0.0844(s) -Thời gian đạt sai số xác lập : 0.0304(s) -Số lần dao động : n2 -Sai số xác lập : Nhận xét : Hệ thống đảm bảo chất lượng Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page 0.1 0.12 0.14 Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Hiệu chỉnh hệ thống theo simulink: P=0.35943 I=2.68   Khâu hiệu chỉnh : 0.35943 + Hàm truyền : W = >>step(W) Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Step Response 2.5 Amplitude 1.5 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 Time (sec) Đánh giá: -Lượng điều chỉnh : 5.02% > 4.3% -Thời gian độ : 0.224(s) > 0.084(s) -Thời gian đạt sai số xác lập : 0.0191(s) < 0.047(s) -Số lần dao động : n1 -Sai số xác lập : Nhận xét : Hệ thống chưa đảm bảo chất lượng 3.Thiết kế hệ thống sử dụng công cụ Matlab- sisotool : >>F=1 ; >>C=W1=tf([0.1899 3.1091],[1 0]); Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page 0.45 0.5 Đồ án lý thuyết điều khiển tự động >>G=W2=tf([11],[0.01 1])*tf([1/0.285],[0.0611 1]); >>H=5/12; >>sisotool; Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Đánh giá: -Độ điều chỉnh : 4.32% -Thời gian độ : 0.0844(s) -Thời gian đạt sai số xác lập : 0.0304(s) -Số lần dao động : n1 -Sai số xác lập : Khâu hiệu chỉnh : C= = Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page 10 Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Hàm truyền mới: W= //step(W); Step Response 2.5 Amplitude 1.5 0.5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 Time (sec) Đánh giá: - Lượng điều chỉnh : Thời gian độ : ts=0.0849 Thời gian đạt sai số xác lập : txl= 0.0304 Số lần dao động : n=1 Sai số xác lập : exl =2.98 % Nhận xét : Hệ thống đảm bảo chất lượng Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page 11 0.1 0.12 0.14 Đồ án lý thuyết điều khiển tự động Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page 12 [...].. .Đồ án lý thuyết điều khiển tự động 1 Hàm truyền mới: W= //step(W); Step Response 3 2.5 Amplitude 2 1.5 1 0.5 0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 Time (sec) Đánh giá: - Lượng quá điều chỉnh : Thời gian quá độ : ts=0.0849 Thời gian đạt sai số xác lập : txl= 0.0304 Số lần dao động : n=1 Sai số xác lập : exl =2.98 % Nhận xét : Hệ thống đảm bảo chất lượng Sv: LÊ PHƯƠNG THANH – D8-CNTD2 Page 11 0.1 0.12 0.14 Đồ án