Đang tải... (xem toàn văn)
MỤC LỤC MỤC LỤC 1 DANH MỤC BẢNG BIỂU 4 DANH MỤC HÌNH 5 LỜI CẢM ƠN 7 DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT 8 LỜI MỞ ĐẦU 9 CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ CẢM BIẾN 10 1.1.Tổng quan về cảm biến. 10 1.1.1.Khái niệm. 10 1.1.2.Phân loại. 10 1.2.Một số vấn đề khi thiết kế và sử dụng cảm biến. 13 1.2.1.Các đại lượng ảnh hưởng tới cảm biến. 13 1.2.2.Sai số của phép đo. 14 1.2.3.Độ nhạy của cảm biến. 14 1.2.4.Độ nhanh thời gian hồi đáp. 15 1.2.5.Giới hạn sử dụng. 15 1.3.Giới thiệu chung về các loại cảm biến siêu âm. 15 1.3.1.Một số loại cảm biến siêu âm: 15 1.3.2.Cảm biến siêu âm và nguyên tắc TOF. 16 1.3.3.Tầm quét của cảm biến siêu âm. 17 1.3.4.Thông số kỹ thuật củatừng loại loại cảm biến siêu âm. 18 1.3.5.Một số ứng dụng của cảm biến siêu âm. 22 1.4.Cảm biến siêu âm SRF05. 24 1.4.1.Khái niệm. 24 1.4.2.Các chế độ của SRF05. 24 1.4.3.Tính toán khoảng cách. 27 1.4.4.Hoạt động phát và nhận phản hồi sóng âm cơ bản của SRF05. 28 CHƯƠNG II: Các Họ Vi Điều Khiển và LCD Hiển Thị 31 2.1.Tổng quan về họ vi điều khiển AVR 31 2.2.Chi tiết về chip AVR Atmega8 2.2.1.Tổng quan 33 2.2.3.Cách hoạt động 39 2.2.4 Bộ định thời của AT mega8 41 2.2.4.Cấu trúc ngắt của ATmega8 46 2.2.5.Các bộ phận ngoại vi khác 50 2.2.6.Hệ thống xung CLOCK và lập trình bộ nhớ ON – CHIP 55 2.3.LCD VÀ HIỂN THỊ. 55 2.3.1.Phân loại LCD. 55 2.3.2.Giới thiệu sơ đồ chân LCD 16x2. 56 2.3.3.Tập lệnh của LCD. 57 2.3.4.Nguyên tắc hiển thị kí tự trên LCD. 59 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH DÙNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM. 62 3.1.Ý tưởng thiết kế. 62 3.2.Xây dựng sơ đồ khối tổng quát. 62 3.3.Nguyên lý hoạt động của mạch. 63 3.3.1.Nguyên tắc chung. 63 3.3.2.Nguyên lý hoạt động chi tiết của mạch. 64 3.4.Sơ đồ mạch nguyên lý 66 3.5.Chức năng từng khối. 67 3.5.1.Khối Nguồn 67 3.5.2.Khối cảm biến siêu âm SRF05. 68 3.5.3.Khối xử lý. 70 3.5.4.Khối hiển thị. 71 3.5.5.Khối Động cơ 72 3.6.Thiết kế mạch in và thi công. 73 3.6.1.Sơ đồ mạch in. 73 3.6.2.Lắp ráp và hoàn thiện mạch. 74 3.6.3. Hình ảnh sản phẩm thực tế. 75 KẾT LUẬN 76 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN.....................................................................78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89
MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG BIỂU 13 DANH MỤC HÌNH .25 LỜI CẢM ƠN .37 DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT .38 LỜI MỞ ĐẦU .41 CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ CẢM BIẾN .41 1.1.Tổng quan cảm biến .41 1.1.1.Khái niệm 41 1.1.2.Phân loại 42 1.1.2.1.Cảm biến tích cực 42 Hình 1.1: Hiệu ứng nhiệt điện 43 Hình 1.2: Hiệu ứng áp điện 43 Hình 1.3: Hiệu ứng cảm ứng điện từ 43 Hình 1.4: Hiệu ứng quang điện 44 Hình 1.5: Hiệu ứng Hall .44 1.1.2.2.Cảm biến thụ động 46 Hình 1.6: Sơ đồ ứng dụng Cds 46 1.2.Một số vấn đề thiết kế sử dụng cảm biến 46 1.2.1.Các đại lượng ảnh hưởng tới cảm biến .46 1.2.2.Sai số phép đo 47 1.2.3.Độ nhạy cảm biến 47 1.2.4.Độ nhanh- thời gian hồi đáp 48 1.2.5.Giới hạn sử dụng 48 1.3.Giới thiệu chung loại cảm biến siêu âm .48 1.3.1.Một số loại cảm biến siêu âm: 48 Hình 1.7: Một số loại cảm biến siêu âm .48 1.3.2.Cảm biến siêu âm nguyên tắc TOF 48 1.3.3.Tầm quét cảm biến siêu âm 49 1.3.4.Thông số kỹ thuật củatừng loại loại cảm biến siêu âm 52 Hình 1.10: Cảm biến siêu âm SRF05 52 Bảng 1.1: Thông số kỹ thuật SRF05 .52 Hình 1.11: Cảm biến siêu âm SRF10 53 Bảng 1.2: Thông số kỹ thuật SRF10 .53 Hình 1.12: Cảm biến siêu âm SRF235 54 Bảng 1.3: Thông số kỹ thuật SRF235 54 Hình 1.13: Cảm biến siêu âm SRF08 54 Bảng 1.4: Thông số kỹ thuật SRF08 .55 1.3.5.Một số ứng dụng cảm biến siêu âm .56 1.3.5.1.Dùng đo chất lỏng 56 Hình 1.14: Ứng dụng cảm biến siêu âm đo chất lỏng 56 1.3.5.2.Đo độ cao, hay vị trí phiến gỗ dây chuyền 56 Hình 1.15: Ứng dụng cảm biến siêu âm đo khoảng cách, độ cao, vị trí 56 1.3.5.3.Phát chiều cao 57 Hình 1.16: Ứng dụng cảm biến siêu âm Phát chiều cao 57 1.3.5.4.Phát xe 57 Hình 1.17: Ứng dụng cảm biến siêu âm Phát xe 57 1.4.Cảm biến siêu âm SRF05 .58 1.4.1.Khái niệm 58 Hình 1.18: Cảm biến siêu âm SRF05 58 1.4.2.Các chế độ SRF05 58 1.4.2.1.Chế độ 1-Tách biệt kích hoạt phản hồi (Tương ứng với SRF04) 58 Hình 1.19: Chế độ SRF05 59 1.4.2.2.Chế độ – Dùng chân cho kích hoạt phản hồi 59 Hình 1.21: Giản đồ định thời SRF05, chế độ .60 1.4.3.Tính toán khoảng cách 60 Hình 1.22:Thay đổi chùm tia độ rộng chùm SRF05 62 1.4.4.Hoạt động phát nhận phản hồi sóng âm SRF05 62 Hình 1.23: Nguyên tắc sonar 63 Hình 1.24: Một số đặc điểm khác cảm biến siêu âm SRF05 63 Hình 1.25: Vùng phát SRF05 64 CHƯƠNG II: Các Họ Vi Điều Khiển LCD Hiển Thị 65 2.1.Tổng quan họ vi điều khiển AVR 65 Hình 2.1 Sơ đồ khối cấu trúc vi điêu khiển AVR 2.2.2.Cấu trúc nhớ cổng vào A Cấu trúc nhớ 69 2.2.3.Cách hoạt động 74 2.2.4 Bộ định thời AT mega8 76 2.2.5.Các phận ngoại vi khác 86 2.3.LCD VÀ HIỂN THỊ 93 2.3.1.Phân loại LCD 93 Hình 2.6: Hình dạng thực tế LCD 16x2 .94 2.3.2.Giới thiệu sơ đồ chân LCD 16x2 94 Bảng 2.19: Sơ đồ chân LCD 16x2 .94 Hình 2.7: Sơ đồ chân LCD 16x2 95 2.3.3.Tập lệnh LCD .95 2.3.3.1.Khả hiển thị LCD .95 2.3.3.2.Tập lệnh LCD 96 Bảng 2.20: Mã lệnh LCD 96 Bảng 2.21: Tập lệnh LCD .96 2.3.4.Nguyên tắc hiển thị kí tự LCD .97 2.3.4.1.Nguyên lý hoạt động LCD 97 2.3.4.2.Nguyên tắc hiển thị kí tự LCD 98 2.3.4.3.Các bit viết tắt mã lệnh LCD 98 Bảng 2.22: Các bit viết tắt mã lệnh LCD 98 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH DÙNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM .100 3.1.Ý tưởng thiết kế 100 3.2.Xây dựng sơ đồ khối tổng quát 100 Hình 3.1:Sơ đồ khối tổng quát 101 3.3.Nguyên lý hoạt động mạch 101 3.3.1.Nguyên tắc chung 101 3.3.2.Nguyên lý hoạt động chi tiết mạch .102 Hình 3.2: Sơ đồ hoạt động chi tiết mạch .103 3.4.Sơ đồ mạch nguyên lý .104 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý mạch 105 3.5.Chức khối 105 3.5.1.Khối Nguồn 106 Hình 3.4: Khối nguồn 106 3.5.2.Khối cảm biến siêu âm SRF05 106 Hình 3.5: Khối cảm biến siêu âm SRF05 107 Hình 3.6: Giản đồ định thời SRF05, chế độ 108 3.5.3.Khối xử lý .108 3.5.4.Khối hiển thị 109 Hình 3.8: Khối hiển thị dùng LCD 16x2 .110 3.5.5.Khối Động 110 Hình 3.9: Khối Động Cơ 111 3.6.Thiết kế mạch in thi công 111 3.6.1.Sơ đồ mạch in 112 Hình 3.10: Sơ đồ mạch in đo khoảng cách dùng cảm biến siêu âm .112 3.6.2.Lắp ráp hoàn thiện mạch 113 3.6.2.1.Chuẩn bị 113 3.6.2.2.Lắp ráp .113 3.6.3 Hình ảnh sản phẩm thực tế 113 Hình 3.10: Sản Phẩm thực tế 114 KẾT LUẬN .115 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 117 /***************************************************** 117 Project : 117 Version : 117 Date : 17/04/2016 117 Author : NeVaDa 117 Company : 117 Comments: .117 Chip type : ATmega8L .117 Program type : Application 117 AVR Core Clock frequency: 8,000000 MHz 117 Memory model : Small 117 External RAM size : 117 Data Stack size : 256 .117 *****************************************************/ 117 #include .117 #include 117 #include 117 #include 118 #include 118 #define tien .118 #define lui 118 #define DC1L PORTB.0 118 #define DC1R PORTD.7 118 #define DC2L PORTD.6 118 #define DC2R PORTD.5 118 #define TRIGER PORTD.3 .118 #define ECHO PIND.2 118 unsigned int distance; // Bien luu gia tri thoi gian .118 char range_ok; unsigned int range; // Bien luu thông tin phép hoàn thành 118 // Bien luu giá tri khoang cách 118 unsigned char chuoi[32]; 118 interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) .118 { 119 distance=TCNT0; // Ðoc gia tri Timer 119 range=(int)(distance)*13/6; // Tinh toan kc cm 119 TCNT0 = 0; TCCR0 = 0x00; // Xóa du lieu Timer 119 // Ngung Timer0, Timer chi hoat dong MCU yêu cau khoang cách .119 range_ok=1; // hoàn thành phép 119 } 119 void StartRange() 119 { 119 TRIGER=1; .119 delay_ms(10); // Tao xung it nhat 10ms 119 TRIGER=0; // Bat dau goi lenh do 119 while(!(ECHO)); // Ðoi chan echo keo len muc cao .119 TCCR0=0x05; // Cho phep Timer hoat dong 119 } 119 void hienthi(unsigned int so) 119 { 119 lcd_gotoxy(0,0); 119 sprintf(&chuoi[0],"kc:%3d ",so); .120 lcd_puts(chuoi); 120 } 120 void dc_trai (unsigned char toc_do1,unsigned char chieu1) 120 { 120 OCR1AH=0; 120 OCR1AL=toc_do1; 120 if (chieu1 == tien) {DC1L=0;DC1R=1;} .120 if (chieu1 == lui ) {DC1L=1;DC1R=0;} 120 } 120 void dc_phai (unsigned char toc_do2,unsigned char chieu2) 120 { 120 OCR1BH=0; 120 OCR1BL=toc_do2; 120 if (chieu2 == tien) {DC2L=0;DC2R=1;} .120 if (chieu2 == lui ) {DC2L=1;DC2R=0;} 120 } 120 void stop_trai() .120 { 120 DC1L=0;DC1R=0; 121 OCR1AH=0; 121 OCR1AL=0; .121 } 121 void stop_phai() 121 { 121 DC2L=0;DC2R=0; 121 OCR1BH=0; 121 OCR1BL=0; .121 } 121 void stop_robot() .121 { 121 stop_trai(); .121 stop_phai(); 121 } 121 void setup(void) 121 { 121 PORTB=0x00; 121 DDRB=0x0f; 122 PORTC=0x00; 122 DDRC=0x00; 122 PORTD=0x00; 122 DDRD=0xF8; 122 // Timer/Counter initialization 122 // Clock source: System Clock 122 // Clock value: Timer Stopped .122 TCCR0=0x00; 122 TCNT0=0x00; 122 // Timer/Counter initialization 122 // Clock source: System Clock 122 // Clock value: Timer1 Stopped 122 // Mode: Normal top=0xFFFF 122 // OC1A output: Discon 122 // OC1B output: Discon 122 // Noise Canceler: Off 122 // Input Capture on Falling Edge 122 // Timer1 Overflow Interrupt: Off .122 // Input Capture Interrupt: Off 123 // Compare A Match Interrupt: Off 123 // Compare B Match Interrupt: Off 123 TCCR1A=0xA1; .123 TCCR1B=0x0C; .123 TCNT1H=0x00; .123 TCNT1L=0x00; 123 ICR1H=0x00; 123 ICR1L=0x00; 123 OCR1AH=0x00; .123 OCR1AL=0x00; .123 OCR1BH=0x00; .123 OCR1BL=0x00; .123 // Timer/Counter initialization 123 // Clock source: System Clock 123 // Clock value: Timer2 Stopped 123 // Mode: Normal top=0xFF .123 // OC2 output: Disconnected 123 ASSR=0x00; 123 TCCR2=0x00; 123 TCNT2=0x00; 124 OCR2=0x00; 124 // External Interrupt(s) initialization 124 // INT0: On .124 // INT0 Mode: Falling Edge 124 // INT1: Off .124 GICR|=0x40; 124 MCUCR=0x02; 124 GIFR=0x40; 124 // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization 124 TIMSK=0x00; 124 // USART initialization 124 // USART disabled 124 UCSRB=0x00; 124 // Analog Comparator initialization 124 // Analog Comparator: Off .124 // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off 124 ACSR=0x80; 125 SFIOR=0x00; 125 // ADC initialization 125 // ADC disabled .125 ADCSRA=0x00; .125 // SPI initialization 125 // SPI disabled 125 SPCR=0x00; 125 // TWI initialization 125 // TWI disabled .125 TWCR=0x00; 125 10 Hình 3.10: Sản Phẩm thực tế 114 KẾT LUẬN Cảm biến siêu âm SRF05 loại cảm biến cấu thành từ hai phận : phận phát sóng âm phận thu sóng âm Ứng dụng SRF05 sử dụng rộng rãi, dùng để nhận biết vật khoảng cách từ 3cm đến 4m đo khoảng cách vật Đồ án ứng dụng khả kết nối Cảm biến siêu âm SRF05với vi điều khiển Atmega8 tạo thành vi mạch điều khiển Vi mạch điều khiển sử dụng robot dò đường tránh chướng ngại vật đo khoảng cách, Dùng đo chiều cao chất lỏng, phát chiều cao… Do thời gian làm đồ án có hạn, em tập trung nghiên cứu mạch đo khoảng cách sử dụng cảm biến siêu âm ứng dụng “ Điều khiển tốc độ Robot gặp vật cản ” Trong trình nghiên cứu hoàn thành đồ án em không tăng thêm nhiều kiến thức mà thu nhiều kĩ quan trọng là: Khả làm việc độc lập, kỹ sưu tầm, tra cứu đọc hiểu tài liệu tiếng anh, kỹ phân tích, thiết kế thi công sản phẩm hoàn chỉnh, ứng dụng kiến thức vào thực tế… Hướng phát triển đề tài: Trên sở kết đạt đồ án, sản phẩm thu dùng để điều Robot tự hành hoạt động thực công việc mà người mong muốn vận chuyển hang hóa từ nơi sản xuất đến kho hàng Tuy nhiên với thời gian cho phép trình độ, kinh nghiệm có hạn nên em nghiên cứu ứng dụng SRF05 thực tế Hướng phát triển đề tài nghiên cứu : “ Hệ thống kiểm soát an toàn cho ô tô đường cao tốc”, “Nghiên cứu phát triển việc chế tạo robot có gắn cảm biến siêu âm đồng thời với cảm biến khác laser, camera… kết hợp với công nghệ viễn thông GPS, GSM nhằm nâng cao độ xác việc định vị thăm dò khoảng không gian để xây dựng đồ”… 115 Một lần em xin chân thành cảm ơn tới cô giáo Dương Thanh Hằng vàcùng thầy, cô khoa điện tử nhiệt tình hướng dẫn truyền đạt cho em kiến thức suốt thời gian học tập thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Lê Huy Hoàng 116 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN /***************************************************** Project : Version : Date : 17/04/2016 Author : NeVaDa Company : Comments: Chip type : ATmega8L Program type : Application AVR Core Clock frequency: 8,000000 MHz Memory model : Small External RAM size :0 Data Stack size : 256 *****************************************************/ #include #include #include 117 #include #include #define tien #define lui #define DC1L PORTB.0 #define DC1R PORTD.7 #define DC2L PORTD.6 #define DC2R PORTD.5 #define TRIGER #define ECHO PORTD.3 PIND.2 unsigned int distance; // Bien luu gia tri thoi gian char range_ok; unsigned int range; // Bien luu thông tin phép hoàn thành // Bien luu giá tri khoang cách unsigned char chuoi[32]; interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) 118 { distance=TCNT0; // Ðoc gia tri Timer range=(int)(distance)*13/6; // Tinh toan kc cm TCNT0 = 0; TCCR0 = 0x00; // Xóa du lieu Timer // Ngung Timer0, Timer chi hoat dong MCU yêu cau khoang cách range_ok=1; // hoàn thành phép } void StartRange() { TRIGER=1; delay_ms(10); // Tao xung it nhat 10ms TRIGER=0; // Bat dau goi lenh do while(!(ECHO)); // Ðoi chan echo keo len muc cao TCCR0=0x05; // Cho phep Timer hoat dong } void hienthi(unsigned int so) { lcd_gotoxy(0,0); 119 sprintf(&chuoi[0],"kc:%3d ",so); lcd_puts(chuoi); } void dc_trai (unsigned char toc_do1,unsigned char chieu1) { OCR1AH=0; OCR1AL=toc_do1; if (chieu1 == tien) {DC1L=0;DC1R=1;} if (chieu1 == lui ) {DC1L=1;DC1R=0;} } void dc_phai (unsigned char toc_do2,unsigned char chieu2) { OCR1BH=0; OCR1BL=toc_do2; if (chieu2 == tien) {DC2L=0;DC2R=1;} if (chieu2 == lui ) {DC2L=1;DC2R=0;} } void stop_trai() { 120 DC1L=0;DC1R=0; OCR1AH=0; OCR1AL=0; } void stop_phai() { DC2L=0;DC2R=0; OCR1BH=0; OCR1BL=0; } void stop_robot() { stop_trai(); stop_phai(); } void setup(void) { PORTB=0x00; 121 DDRB=0x0f; PORTC=0x00; DDRC=0x00; PORTD=0x00; DDRD=0xF8; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer1 Stopped // Mode: Normal top=0xFFFF // OC1A output: Discon // OC1B output: Discon // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off 122 // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x0C; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; 123 TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: On // INT0 Mode: Falling Edge // INT1: Off GICR|=0x40; MCUCR=0x02; GIFR=0x40; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; // USART initialization // USART disabled UCSRB=0x00; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off 124 ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=0x00; // SPI initialization // SPI disabled SPCR=0x00; // TWI initialization // TWI disabled TWCR=0x00; // Alphanumeric LCD initialization // Connections specified in the // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu: // RS - PORTC Bit // RD - PORTC Bit // EN - PORTC Bit 125 // D4 - PORTC Bit // D5 - PORTC Bit // D6 - PORTC Bit // D7 - PORTB Bit // Characters/line: 16 lcd_init(16); // Global enable interrupts #asm("sei") } void main(void) { setup(); range_ok=0; while (1) { StartRange(); hienthi(range); if (range>=100) { lcd_gotoxy(0,0); 126 sprintf(&chuoi[0],"Sai so 10 %"); lcd_puts(chuoi); } if (range>=50&&range=25&&range=20&&range=15&&range[...]... 1.4.2.Các chế độ của SRF05 58 1.4.2.1 .Chế độ 1-Tách biệt kích hoạt và phản hồi (Tương ứng với SRF04) 58 Hình 1.19: Chế độ 1 của SRF05 59 1.4.2.2 .Chế độ 2 – Dùng một chân cho cả kích hoạt và phản hồi 59 Hình 1.21: Giản đồ định thời SRF05, chế độ 2 .60 14 1.4.3.Tính toán khoảng cách 60 Hình 1.22:Thay đổi chùm tia và độ rộng chùm SRF05 62 1.4.4.Hoạt động phát và nhận... 1.4.2.Các chế độ của SRF05 58 1.4.2.1 .Chế độ 1-Tách biệt kích hoạt và phản hồi (Tương ứng với SRF04) 58 Hình 1.19: Chế độ 1 của SRF05 59 1.4.2.2 .Chế độ 2 – Dùng một chân cho cả kích hoạt và phản hồi 59 Hình 1.21: Giản đồ định thời SRF05, chế độ 2 .60 26 1.4.3.Tính toán khoảng cách 60 Hình 1.22:Thay đổi chùm tia và độ rộng chùm SRF05 62 1.4.4.Hoạt động phát và nhận... thời SRF05, chế độ 1 108 3.5.3.Khối xử lý .108 3.5.4.Khối hiển thị 109 Hình 3.8: Khối hiển thị dùng LCD 16x2 .110 3.5.5.Khối Động cơ 110 Hình 3.9: Khối Động Cơ 111 3.6.Thiết kế mạch in và thi công 111 3.6.1.Sơ đồ mạch in 112 Hình 3.10: Sơ đồ mạch in đo khoảng cách dùng cảm biến siêu âm .112 3.6.2.Lắp ráp và hoàn thiện mạch ... khối tổng quát 100 Hình 3.1:Sơ đồ khối tổng quát 101 3.3.Nguyên lý hoạt động của mạch 101 3.3.1.Nguyên tắc chung 101 3.3.2.Nguyên lý hoạt động chi tiết của mạch .102 Hình 3.2: Sơ đồ hoạt động chi tiết của mạch .103 3.4.Sơ đồ mạch nguyên lý .104 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý mạch 105 3.5.Chức năng từng khối 105 3.5.1.Khối Nguồn ... khối tổng quát 100 Hình 3.1:Sơ đồ khối tổng quát 101 3.3.Nguyên lý hoạt động của mạch 101 3.3.1.Nguyên tắc chung 101 3.3.2.Nguyên lý hoạt động chi tiết của mạch .102 Hình 3.2: Sơ đồ hoạt động chi tiết của mạch .103 3.4.Sơ đồ mạch nguyên lý .104 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý mạch 105 3.5.Chức năng từng khối 105 3.5.1.Khối Nguồn ... thời SRF05, chế độ 1 108 3.5.3.Khối xử lý .108 3.5.4.Khối hiển thị 109 Hình 3.8: Khối hiển thị dùng LCD 16x2 .110 3.5.5.Khối Động cơ 110 Hình 3.9: Khối Động Cơ 111 3.6.Thiết kế mạch in và thi công 111 3.6.1.Sơ đồ mạch in 112 Hình 3.10: Sơ đồ mạch in đo khoảng cách dùng cảm biến siêu âm .112 3.6.2.Lắp ráp và hoàn thiện mạch ... SRF05 64 CHƯƠNG II: Các Họ Vi Điều Khi n và LCD Hiển Thị 65 2.1.Tổng quan về họ vi điều khi n AVR 65 Hình 2.1 Sơ đồ khối cấu trúc vi điêu khi n AVR 2.2.2.Cấu trúc bộ nhớ và cổng vào ra A Cấu trúc bộ nhớ 69 2.2.3.Cách hoạt động 74 2.2.4 Bộ định thời của AT mega8 76 2.2.5.Các bộ phận ngoại vi khác 86 2.3.LCD VÀ HIỂN THỊ 93 2.3.1.Phân loại... SRF05 64 CHƯƠNG II: Các Họ Vi Điều Khi n và LCD Hiển Thị 65 2.1.Tổng quan về họ vi điều khi n AVR 65 Hình 2.1 Sơ đồ khối cấu trúc vi điêu khi n AVR 2.2.2.Cấu trúc bộ nhớ và cổng vào ra A Cấu trúc bộ nhớ 69 2.2.3.Cách hoạt động 74 2.2.4 Bộ định thời của AT mega8 76 2.2.5.Các bộ phận ngoại vi khác 86 2.3.LCD VÀ HIỂN THỊ 93 2.3.1.Phân loại... 96 Bảng 2.21: Tập lệnh của LCD .96 2.3.4.Nguyên tắc hiển thị kí tự trên LCD .97 2.3.4.1.Nguyên lý hoạt động của LCD 97 2.3.4.2.Nguyên tắc hiển thị kí tự trên LCD 98 2.3.4.3.Các bit viết tắt trong mã lệnh LCD 98 Bảng 2.22: Các bit viết tắt trong mã lệnh LCD 98 15 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH DÙNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM .100 3.1.Ý tưởng thiết kế ... 96 Bảng 2.21: Tập lệnh của LCD .96 2.3.4.Nguyên tắc hiển thị kí tự trên LCD .97 2.3.4.1.Nguyên lý hoạt động của LCD 97 2.3.4.2.Nguyên tắc hiển thị kí tự trên LCD 98 2.3.4.3.Các bit viết tắt trong mã lệnh LCD 98 Bảng 2.22: Các bit viết tắt trong mã lệnh LCD 98 27 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH DÙNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM .100 3.1.Ý tưởng thiết kế