Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng LỜI CẢM ƠN Trước tiên chúng em xin chân thành cảm ơn toàn thể thầy cô trường Đại Học Công Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh, người tạo điều kiện cho chúng em có hội nghiên cứu tìm hiểu sâu rộng lĩnh vực điện tử, đặc biệt thầy Trần Văn Hùng tận tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em thời gian thực đề tài Đồng thời chúng em gửi lời cảm ơn tới gia đình bạn bè giúp đỡ chúng em thời gian qua Có giúp đỡ nhiệt tình cộng với cố gắng thân nên chúng em hoàn thành đề tài thời hạn Với hiểu biết hạn chế thời gian thực đề tài không nhiều nên đề tài không tránh khỏi sai sót Rất cảm ơn hướng dẫn góp ý quý thầy cô bạn bè cho đề tài hoàn chỉnh Chúng em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Phạm Mai Hằng Trần Thị Kim Ngân Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN  Tp Hồ Chí Minh, ngày… tháng… năm 2009 Giáo viên hướng dẫn Ký tên ThS Trần Văn Hùng Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN  Tp HCM, ngày… tháng… năm 2009 Giáo viên phản biện Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng MỤC LỤC PHẦN : LÝ THUYẾT I Giới thiệu vi điều khiển PIC 16F877A 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Giới thiệu PIC 16F8XX PIC 16F877A 1.3 Sơ đồ chân chức PIC 16F877A loại 40 chân PDIP II Cặp nhiệt điện 2.1 Buổi ban đầu thiết bị đo nhiệt độ 2.2 Các loại cảm biến 2.3 Thermocouple PHẦN : THIẾT KẾ I Cấu trúc phần cứng tổng quát II Cấu trúc chi tiết 2.1 Khối nguồn 2.2 Khối hiển thị 2.3 Khối xử lý trung tâm 2.4 Khối cảm biến gia công 2.5 Khối mạch công suất 2.6 Cách cân chỉnh mạch 2.7 Thiết kế hệ mờ 2.8 Chương trình Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng I GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A 1.1 Giới thiệu chung 1.1.1 Tổng quan họ Vi điều khiển PIC PIC họ vi điều khiển RISC sản xuất công ty Microchip Technology Dòng PIC PIC1650 phát triển Microelectronics Division thuộc General_Instrument PIC bắt nguồn từ chữ viết tắt “Programmable Intelligent Computer” (Máy tính khả trình thông minh) sản phẩm hãng General Instruments đặt cho dòng sản phẩm họ PIC1650 Lúc này, PIC 1650 dùng để giao tiếp với thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16 bit CP1600, vậy, người ta gọi PIC với tên “Peripheral Interface Controller” (Bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi) CP1600 CPU tốt, lại hoạt động xuất nhập, PIC 8-bit phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạt động xuất nhập cho CP1600 PIC sử dụng microcode đơn giản đặt ROM, mặc dù, cụm từ RISC chưa sử dụng thời giờ, PIC thực vi điều khiển với kiến trúc RISC, chạy lệnh chu kỳ máy (4 chu kỳ dao động) Năm 1985 General Instruments bán phận vi điện tử họ, chủ sở hữu hủy bỏ hầu hết dự án – lúc lỗi thời Tuy nhiên, PIC bổ sung EPROM để tạo thành điều khiển vào khả trình Ngày nhiều dòng PIC xuất xưởng với hàng loạt module ngoại vi tích hợp sẵn (như USART, PWM, ADC…), với nhớ chương trình từ 512 Word đến 32K Word 1.1.2 Một số đặc tính Vi điều khiển PIC Hiện có nhiều dòng PIC có nhiều khác biệt phần cứng, điểm qua vài nét sau : • 8/16 bit CPU, xây dựng theo kiến truc Harvard có sửa đổi • Flash ROM tuỳ chọn từ 256 byte đến 256 Kbyte • Các cổng Xuất/ Nhập (I/ O ports) (mức logic thường từ 0V đến 5.5V, ứng với logic logic 1) • 8/16 bit Timer • Các chuẩn giao tiếp nối tiếp đồng bộ/ khung đồng USART • Bộ chuyển đổi ADC Analog-to-digital converters, 10/12 bit • Bộ so sánh điện áp (Voltage Comparator) • Các module Capture/ Compare/ PWM • LCD • MSSP Peripheral dựng cho giao tiếp I2 C, SPI, I2 S • Bộ nhớ nội EPROM – ghi/ xoá lớn tới triệu lần • Module Điều khiển động cơ, đọc encoder • Hỗ trợ giao tiếp USB • Hỗ trợ giao tiếp CAN • Hỗ trợ giao tiếp LIN • Hỗ trợ giao tiếp IrDA Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng • Một số dòng có tích hợp RF (PIC16f639, rfPIC) • KEELOQ mờ hoá giải mờ • DSP tính xử lý tín hiệu số (dsPIC) Đặc điểm thực thi tốc độ cao RISC CPU họ vi diều khiển PIC16F87XA : • Chỉ gồm 35 lệnh đơn • Tất lệnh 1chu kỳ ngoại trừ chương trình chu kỳ • Tốc độ hoạt động : *DC- 20MHz ngõ vào xung clock *DC- 200ns chu kỳ lệnh • Độ rộng nhớ chương trình Flash 8K x 14word, nhớ liệu (RAM) 368 x 8bytes, nhớ liệu EPROM (RAM) 256 x 8bytes 1.1.3 Những đặc tính ngoại vi - Timer0 : 8- bit định thời/ đếm với 8- bit prescaler - Timer1 : 16- bit định thời/ đếm với prescaler, tăng lên suốt chế độ Sleep qua thạch anh/ xung clock bên - Timer2 : 8- bit định thời/đếm với 8- bit, prescaler postscaler - Hai module Capture, Compare, PWM * Capture có độ rộng 16 bit, độ phân giải 12.5ns * Compare có độ rộng 16 bit, độ phân giải 200ns * Độ phân giải lớn PWM 10bit - Có 13 ngõ I/O điều khiển trực tiếp - Dòng vào dòng lớn : * 25mA dòng vào cho chân * 20mA dòng cho chân 1.1.4 Đặc điểm tương tự - 10 bit, với kênh chuyển đổi tương tự sang số (A/D) - Brown – out Reset (BOR) - Module so sánh tương tự * Hai so sánh tương tự * Module điện áp chuẩn VREF lập trình PIC - Có thể lập trình ngõ vào đến từ ngõ vào PIC điện áp bên - Những ngõ so sánh sử dụng cho bên 1.1.5 Các đặc điểm đặc biệt : - Có thể ghi/ xoá 100.000 lần với kiểu nhớ chương trình Enhanced Flash - 1.000.000 ghi/ xoá với kiểu nhớ EPROM - EPROM lưu trữ liệu 40 năm Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng - Có thể tự lập trình lại điều khiển phần mềm - Mạch lập trình nối tiếp qua chân - Nguồn đơn 5V cấp cho mạch lập trình nối tiếp - Watchdog Timer (WDT) với dao động RC tích hợp sẵn Chip cho hoạt động đáng tin cậy - Có thể lập trình mờ bảo vệ - Tiết kiệm lượng với chế độ Sleep - Có thể lựa chọn dao động - Mạch dở sai (ICD : In- Circuit Debug) qua chân 1.1.6 Công nghệ CMOS Năng lượng thấp, tốc độ cao Flash/ công nghệ EPROM Việc thiết kế hoàn toàn tĩnh Khoảng điện áp hoạt động từ 2V đến 5.5V Tiêu tốn lượng thấp 1.2 Giới thiệu PIC16F8XX PIC16F877A PIC16F8X nhóm PIC họ PIC16XX họ Vi điều khiển 8-bit, tiêu hao lượng thấp, đáp ứng nhanh, chế tạo theo công nghệ CMOS, chống tĩnh điện tuyệt đối Nhóm bao gồm thiết bị sau: • PIC16F83 • PIC16CR83 • PIC16F84 • PIC16CR84 - Tất PIC16/17 có cấu trúc RISC PIC16CXX đặc tính bậc, mức ngăn xếp Stack, nhiều nguồn ngắt tích hợp bên lẫn Có cấu trúc Havard với bus liệu bus thực thi chương trình riêng biệt cho phép độ dài lệnh 14-bit bus liệu 8-bit cách biệt Tất lệnh chu kỳ lệnh ngoại trừ lệnh rẽ nhánh chương trình chu kỳ lệnh Chỉ có 35 lệnh lượng lớn ghi cho phép đáp ứng cao ứng dụng - Họ PIC16F8X có nhiều tính đặc biệt làm giảm thiểu thiết bị ngoại vi, kinh tế cao, có hệ thống bật đáng tin cậy tiêu thụ lượng thấp Ở có lựa chọn dao dộng có chân kết nối dao động RC nên có giải pháp tiết kiệm cao Chế độ SLEEP tiết kiệm nguồn đánh thức nguồn reset Và nhiều phần khác giới thiệu bên nói rõ phần - PIC16F877A có 40/44 chân với phân chia cấu trúc sau : + Có port xuất/nhập + Có kênh chuyển đổi A/D 10-bit + Có nhớ gấp đôi so với PIC16F873A PIC16F874A2.2.1 Tổ chức ghi Bảng 1.1: Tóm tắt đặc điểm PIC16F877A Tần số hoạt động DC-20MHz Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Reset Delay Bộ nhớ chương trình Flash (14-bit word) Bộ nhớ liệu (byte) Bộ nhớ liệu EEPROM (byte) Các ngắt Các Port xuất/nhập Timer Module Capture/Compare/PWM Giao tiếp nối tiếp Giao tiếp song song Module A/D 10-bit Bộ so sánh tương tự Tập lệnh POR, BOR (PWRT, OST) 8K Số chân 40 chân PDIP 44 chân PLCC 44 chân TQFP 44 chân QFN 368 256 15 Port A, B, C, D, E MSSP, USART PSP kênh ngõ vào 35 lệnh 1.3 Sơ đồ chân chức PIC 16F877A loại 40 chân PDIP Hình 1.1: Sơ đồ chân Pic 16F877A loại 40 chân PDIP  Chức chân : * Chân OSC1/CLKI (13) : ngõ vào dao động thạch anh xung clock bên - OSC1 : ngõ vào dao động thạch anh xung clock bên Ngõ vào Schmit trigger cấu tạo chế độ RC ; cách khác CMOS - CLKI : ngõ vào nguồn xung bên Luôn kết hợp với chức OSC1 Trang Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng * Chân OSC2/CLKO (13) : ngõ vào dao động thạch anh xung clock - OSC2 : Ngõ dao động thạch anh Kết nối đến thạch anh cộng hưởng - CLKO : chế độ RC, ngõ OSC2, tần số OSC1 tốc độ chu kỳ lệnh * Chân /VPP (1) : - MCLR : Hoạt động Reset mức thấp - VPP : ngõ vào áp lập trình * Chân RA0/AN0 (2) : - RA0 : xuất/nhập số - AN0 : ngõ vào tương tự * Chân RA1/NA1 (3) : - RA1 : xuất/nhập số - AN1 : ngõ vào tương tự * Chân RA2/NA2/VREF-/CVREF (4) : - RA2 : xuất/nhập số - AN2 : ngõ vào tương tự - VREF -: ngõ vào điện áp chuẩn (thấp) A/D - CVREF: điện áp tham chiếu VREF ngõ so sỏnh * Chân RA3/NA3/VREF+ (5) : - RA3 : xuất/nhập số - AN3 : ngõ vào tương tự - VREF+ : ngõ vào điện áp chuẩn (cao) A/D * Chân RA4/TOCKI/C1OUT (6) : - RA4 : xuất/nhập số - mở cấu tạo ngõ - TOCKI : ngõ vào xung clock bên cho Timer - C1 OUT : Ngõ so sánh * Chân RA5/AN4/ /C2OUT (7) : - RA5 : xuất/nhập số - AN4 : ngõ vào tương tự - SS : ngõ vào chọn lựa SPI phụ - C2 OUT : ngõ so sánh * RB0/INT (33) : - RB0 : xuất/nhập số - INT : ngắt Trang 10 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng }; float nhietdo_medium[5][2]= { {0.000000, 0.000000}, {27.294118, 0.000000}, {51.294118, 1.000000}, {66.352941, 0.000000}, {300.000000, 0.000000} }; float nhietdo_hight[5][2]= { {0.000000, 0.000000}, {55.529412, 0.000000}, {82.352941, 1.000000}, {106.352941, 0.000000}, {300.000000, 0.000000} }; float nhietdo_veryhight[4][2]= { {0.000000, 0.000000}, {73.411765, 0.000000}, {113.411765, 1.000000}, {300.000000, 1.000000} }; float height, min_height= -50.000000,max_height=50.000000, min_heightdefault= 0, max_heightdefault= 255, height=donvi Trang 43 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng float height_negbig[3][2] = { {-50.000000, 1.000000}, {-16.666667, 0.000000}, {50.000000, 0.000000} }; float height_negsmall[5][2] = { {-50.000000, 0.000000}, {-21.764706, 0.000000}, {-6.470588, 1.000000}, {-0.588235, 0.000000}, {50.000000, 0.000000} }; float height_zero[5][2] = { {-50.000000, 0.000000}, {-12.352941, 0.000000}, {0.196078, 1.000000}, {13.529412, 0.000000}, {50.000000, 0.000000} }; float height_possmall[6][2] = { {-50.000000, 0.000000), {0.196078, 0.000000}, {10.000000, 1.000000}, {10.392157, 1.000000}, {32.745098, 0.000000}, {50.000000, 0.000000} }; Trang 44 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng float height_posbig[4][2] = { {-50.000000, 0.000000}, {26.470588, 0.000000}, {39.803922, 1.000000}, {50.000000, 1.000000} }; float dutycycle, min_dutycycle=0,max_dutycycle=255, default_mindutycycle=0, default_maxdutycycle=255; float dutycycle_veryslow[6][2]= { {0.000000, 0.000000}, {1.000000, 0.000000}, {103.000000, 1.000000}, {113.000000, 1.000000}, {147.000000, 0.000000}, {255.000000, 0.000000} }; float dutycycle_low[5][2]= { {0.000000, 0.000000}, {108.000000, 0.000000}, {127.000000, 1.000000}, {131.000000, 0.000000}, {255.000000, 0.000000} }; float dutycycle_medslow[5][2]= { Trang 45 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng {0.000000, 0.000000}, {133.000000, 0.000000}, {142.000000, 1.000000}, {162.000000, 0.000000}, {255.000000, 0.000000} }; float dutycycle_medium[6][2]= { {0.000000, 0.000000}, {151.000000, 0.000000}, {164.000000, 1.000000}, {166.000000, 1.000000}, {174.000000, 0.000000}, {255.000000, 0.000000} }; float dutycycle_medfast[5][2]= { {0.000000, 0.000000}, {166.000000, 0.000000}, {178.000000, 1.000000}, {193.000000, 0.000000}, {255.000000, 0.000000} }; float dutycycle_fast[5][2]= { {0.000000, 0.000000}, {189.000000, 0.000000}, {202.000000, 1.000000}, {232.000000, 0.000000}, {255.000000, 0.000000} }; float dutycycle_veryfast[3][2]= { Trang 46 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng {0.000000, 0.000000}, {206.000000, 0.000000}, {255.000000, 1.000000} }; float velocity, MIN=-5.000000, MAX=5.000000, MINDEF(0), MAXDEF(255); float velocity_negbig[4][2] = { {-5.000000, 0.000000}, {-3.784314, 0.000000}, {-2.529412, 1.000000}, {5.000000, 0.000000} }; float velocity_negmed[5][2] = { {-5.000000, 0.000000}, {-3.784314, 0.000000}, {-2.529412, 1.000000}, {-1.274510, 0.000000}, {5.000000, 0.000000} }; float velocity_negsmall[5][2] = { {-5.000000, 0.000000}, {-2.568627, 0.000000}, {-1.313725, 1.000000}, {-0.058824, 0.000000}, {5.000000, 0.000000} Trang 47 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng }; float velocity_zero[5][2] = { {-5.000000, 0.000000}, {-1.000000, 0.000000}, {-0.019608, 1.000000}, {0.960784, 0.000000}, {5.000000, 0.000000} }; float velocity_possmall[5][2] = { {-5.000000, 0.000000}, {-0.137255, 0.000000}, {1.117647, 1.000000}, {2.372549, 0.000000}, {5.000000, 0.000000} }; float velocity_posmedium[5][2] = { {-5.000000, 0.000000}, {1.078431, 0.000000}, {2.333333, 1.000000}, {3.588235, 0.000000}, {5.000000, 0.000000} }; float velocity_posbig[4][2] = { Trang 48 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng {-5.000000, 0.000000}, {2.294118, 0.000000}, {3.549020, 1.000000}, {5.000000, 1.000000} }; if(nhietdo=nhietdo_veryslow && height=height_negbig) dutycycle = dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow && height=height_negsmall) dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow && height=height_zero) dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow && height=height_possmall) dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow && height=height_posbig) dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow && height=height_negbig) dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow && height=height_negsmall) dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; Trang 49 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng else if(nhietdo=nhietdo_slow && height=height_zero) dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow && height=height_possmall) dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow && height=height_posbig) dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium && height=height_negbig) dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium && height=height_negsmall) dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium && height=height_zero) dutycycle =dutycycle_medfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium && height=height_possmall) dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium && height=height_posbig) dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight && height=height_negbig) Trang 50 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight && height=height_negsmall) dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight && height=height_zero) dutycycle =dutycycle_medfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight && height=height_possmall) dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight && height=height_posbig) dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight && height=height_negbig) dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight && height=height_negsmall) dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight && height=height_zero) dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight && height=height_possmall) dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; Trang 51 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng else if(nhietdo=nhietdo_veryhight && height=height_posbig) dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_zero) && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_possmall && height=height_possmall && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_possmall) && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_posmedium) && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_posbig) && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_negsmall) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; Trang 52 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_negmedium) && height=height_possmall && height=height_possmall && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryslow velocity=velocity_negbig) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_zero) && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_possmall && height=height_possmall && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_possmall) && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_posmedium) && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_posbig) && dutycycle =dutycycle_veryslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_negsmall) && Trang 53 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_negmedium) && height=height_possmall && height=height_possmall && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_slow velocity=velocity_negbig) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_zero) && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_possmall) && dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_posmedium) && dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_posbig) && Trang 54 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng dutycycle =dutycycle_slow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_zero) && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_negsmall && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_negsmall) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_negmedium) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_medium velocity=velocity_negbig) && dutycycle =dutycycle_fast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_possmall) && dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_posmedium) && dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; Trang 55 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_posbig) && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_possmall && dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_medslow = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_negsmall) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_negmedium) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_hight velocity=velocity_negbig) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_zero) && height=height_negsmall && height=height_negsmall && dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_possmall) && Trang 56 Đồ án chuyên ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_posmedium) && height=height_negsmall && height=height_negsmall && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_possmall && height=height_possmall && dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_posbig) && dutycycle =dutycycle_medium = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_zero) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_negsmall) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_negmedium) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; else if(nhietdo=nhietdo_veryhight velocity=velocity_negbig) && dutycycle =dutycycle_veryfast = 1.000; } Trang 57 [...]... các tập mờ vào để tạo tập mờ ra Nhìn trên mặt điều khiển ta có thể thấy được hành vi của hệ : có đều và trơn tru khơng hay thay đổi bất ngờ ? Trang 29 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Trang 30 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng 1.1 2.7.3 Tính luật và giải mờ Tính luật theo suy luận Max-Min và giải mờ bằng phương pháp CoM 2.7.4 Phần mềm Phần này trình bày giải thuật xử lý mờ dùng trong... Seebeck là 62µV/°C ở 20°C Loại S, R, B : dùng hợp kim giữa platinum và rhodium, có 3 loại : S) cực dương dùng dây 90% platinum và 10% rhodium, cực âm là dây thuần platinum R) cực dương dùng dây 87% platinum và 13% rhodium, cực âm dùng dây thuần platinum B) cực dương dùng dây 70% Trang 17 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng platinum và 30% rhodium, cực âm dùng dây 94% platinum và 6% rhodium Hệ số... mềm dùng cho thiết kế mờ thì bạn có thể dùng chức năng phân tích luật để loại bỏ những luật đó 2.7.1.4 Chọn phương pháp giải mờ phù hợp Tùy theo tính chất điều khiển của ứng dụng mà có ta chọn một trong hai nhóm phương pháp giải mờ Nhóm thứ nhất gồm CoG, CoA, CoM dùng cho các ứng dụng mang tính định lượng như phân phối ngân sách hay xác định mức độ ưu tiên của vấn đề … Nhóm thứ hai gồm MoM, LoM, RoM dùng. .. 1948 °F 1984,1°F 2829 °F 3222 °F Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Trang 19 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng I CẤU TRÚC PHẦN CỨNG TỔNG QT : Board mạch điều khiển được thiết kế nhằm mục đích điều khiển một lò nướng dân dụng có cơng suất dưới 3000W, có thể chia ra làm 5 khối như sau : • Khối xử lý trung tâm : dùng vi điều khiển PIC 16F877A • Khối hiển thị : Dùng LCD cho phép hiển thị trạng... VR10K Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Cảm biến nhiệt dùng thermocouple loại N (Nicrosil – Nisil) có độ nhạy là 29,5µV/0C, rất tuyến tính Mạch gia cơng cần thực hiện 3 chức năng sau : bù nhiệt cho đầu tự do, khuếch đại, và tạo điện áp ra là 0V khi đo ở 00C Xét mạch trên : • U7, U8, U9 (dùng OP07 cho offset thấp) đóng vai trò một bộ đệm điện áp lý tưởng : có trở kháng vào rất lớn và trở kháng... giá trị 10µF để chống nhiễu Trang 24 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Lưu ý : 1 Các biến trở nên dùng loại biến trở tinh chỉnh (hay biến trở đo lường) có cấu tạo gồm nhiều vòng dây điện trở xoắn bên trong (chỉnh nhiều vòng mới hết giá trị), tránh dùng biến trở thơng thường rất khó chỉnh và khơng ổn định (khi va chạm nhẹ bị thay đổi giá trị) 2 Các OPAMP dùng loại OP07 hoặc tương đương, có mức... việc đọc ở port nhánh song song - AN5 : ngõ vào tương tự 5 * Chân RE1/ /AN6 (9) : - RE1 : xuất/nhập số - WR : điều khiển việc ghi ở port nhánh song song - AN6 : ngõ vào tương tự 6 * Chân RE2/ /AN7 (10) : - RE2 : xuất/nhập số - CS : Chip lựa chọn sự điều khiển ở port nhánh song song - AN7 : ngõ vào tương tự 7 * Chân VDD(11,32), và VSS(12,31) : là các chân nguồn của PIC Trang 12 Đồ án chun ngành GVHD... vật lý thì phương pháp CoM là đáng để xét đến nhất 2.7.2 Thiết kế hệ mờ cho điều khiển nhiệt độ Trước tiên hai biến ngơn ngữ ở đầu vào đáng kể đến trong điều khiển nhiệt độ là sai lệch nhiệt độ và tốc độ tăng giảm nhiệt độ Ngồi ra người ta còn có thể kể đến một biến nữa là nhiệt độ hiện tại Trang 27 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Tuy nhiên, phần tối ưu hóa hệ mờ của chúng ta được đảm bảo bởi... thermocouple trùng với kim loại làm nên volt kế (đồng) Nhưng nếu ta dùng loại thermocouple khác khơng có đồng (như loại J : sắt – constantan) thì sao? Đơn giản là chúng ta thêm một dây kim loại bằng sắt nữa thì khi đó cả hai đầu volt kế đều là đồng – sắt nên hiệu điện thế sinh ra triệt tiêu lẫn nhau + v Cu - Cu Volt kế J3 Fe Fe J4 + v1 +v 2 Constantan J2 Trang 16 J1 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng... nối tiếp đồng bộ/ngõ ra của chế độ SPI - SCL : ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ ngõ ra của chế độ I2C * Chân RC4/SDI/SDA (23) : - RC4 : xuất/nhập số - SDI : dữ liệu vào SPI - SDA : xuất/nhập dữ liệu vào I2C * Chân RC5/SDO (24) : - RC5 : xuất/nhập số - SDO : dữ liệu ra SPI * Chân RC6/TX/CK (25) : Trang 11 Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng - RC6 : xuất/nhập số - TX : truyền bất đồng bộ USART ... trợ giao tiếp IrDA Trang Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng • Một số dòng có tích hợp RF (PIC1 6f639, rfPIC) • KEELOQ mờ hố giải mờ • DSP tính xử lý tín hiệu số (dsPIC) Đặc điểm thực thi... chỉnh mạch 2.7 Thiết kế hệ mờ 2.8 Chương trình Trang Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng Trang Đồ án chun ngành GVHD : ThS Trần Văn Hùng I GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A 1.1 Giới thiệu... CMOS, chống tĩnh điện tuyệt đối Nhóm bao gồm thiết bị sau: • PIC1 6F83 • PIC1 6CR83 • PIC1 6F84 • PIC1 6CR84 - Tất PIC1 6/17 có cấu trúc RISC PIC1 6CXX đặc tính bậc, mức ngăn xếp Stack, nhiều nguồn ngắt