NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Tp HCM Ngày Tháng Năm 2008 Giáo viên hướng dẫn MỤC LỤC: I GIỚI THIỆU: a Tên đề tài b Yêu cầu đặt c Nguyên lý họat động II SƠ ĐỒ LINH KIỆN: A Vi xử lý AT89C51 B IC L298 C LM7805 D BA2M III NỘI DUNG THỰC HIỆN: A Sơ đồ nguyên lý B Lưu đồ giải thuật C Phân tích D Mạch in E Chương trình F Sản phẩm G Khuyết điểm I GIỚI THIỆU: a Tên đề tài: Camera quay theo vật di chuyển Từ bắt đầu học ngành điện tử đến nay, chúng em có niềm đam mê robot Mọi việc phải từ đơn giản đến phức tạp Tham vọng bọn em tự tay làm nên robot thông Có lẽ học điện tử có suy nghó Vì chúng em đònh dùng đồ án làm bước mở đầu cho đồ án tốt nghiệp tương lai làm robot thông minh chúng em từ đơn giản robot cảm nhận việc di chuyển vật camera Qua việc tìm tòi, học hỏi thêm cuối chúng em hòan thành đề tài học hỏi thêm nhiều kiến thức bổ ích cho thân b Yêu cầu đặt ra: Bắt buộc phải quay theo hướng chuyển động vật bán kính quy đònh c Nguyên lý họat động: Ban đầu camera đứng yên chỗ Khi có ngừơi vào vùng họat động camera, bắt đầu quay theo hướng di chuyển người pham vi góc quay Khi quay hết góc giời hạn mình, camera ngừng lại II SƠ ĐỒ LINH KIỆN: A Vi xử lý AT89C51: Như AT89C51 có tất 40 chân Mỗi chân có chức đường I/O (xuất/nhập), 24 chân có công dụng kép: đường hoạt động đường I/O đường điều khiển thành phần bus đòa bus đữ liệu Mô tả chân: • VCC (chân 40): chân cấp nguồn 5v • GND (chân 20): chân cấp 0v • Port 0: từ chân 32 đến 39 • Port 1: từ chân đến • Port 2: từ chân 21 đến 28 • Port 3: từ chân 10 đến 17 Tất port có chức xuất nhập B IC L298: C LM7805: D BA2M: III NỘI DUNG THỰC HIỆN: A SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ: J1 R2 VC C J3 P0 power KHOI VI XU LY J4 P2 D1 R VCC 12V P /R X D P /T XD P /IN T P 3 /IN T P /T P /T P /W R P /R D 19 18 XTAL1 XTAL2 D 10 10 11 12 13 14 15 16 17 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 4148 VC C 4148 J3 M O TO R C3 J11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 CON8 SW 10M J9 P3 R ESET D7 D8 LED LE D R1 10K 30 A L E /P R O G PSEN 31 E A /V P P R ST Y1 1 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 40 P P 1 P P P P P P 21 22 23 24 25 26 27 28 R7 R8 1K 1K VCC A T89C 51 13 14 10 12 15 11 U1 2Y1 2Y2 2A1 2A2 2E 2EN VC C VCC2 GND 5V 1Y2 1Y1 L298 J2 R1 R2 R3 R4 R5 R6 K K / 1WK 1K 1K D1 D2 D3 D4 D5 D6 IN P U T /5 W L M /TO V IN VOUT C1 104 5V C2 104 J3 LED LE D LED LE D J1 R1 GND J1 J2 U1 12V KHOI NGUON KHOI DIEU KHIEN CAMERA PO W ER 5V C2 P /A P /A P 2 /A P /A 1 P /A P /A P /A P /A 20 33p P 0 /A D P /A D P /A D P /A D P /A D P /A D P /A D P /A D 7 8 B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 C1 4148 D9 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 J8 P1 39 38 37 36 35 34 33 32 VC C A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 33p VC C U1 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 CON8 4148 GND VC C J10 D 12 9 LED D 11 1A1 1A2 1E 1EN PO W ER 12V J4 12V CON4 LE D LED 12V 5V START MAIN SS TRAI SS PHAI SS ALL QUAYTRA I QUAYPHA I SWTR AI SWPH AI DELAY3 DELAY4 CBTRA I CBPHA I STOP STOP DELAY DELAY CBTRA I CBPHA I STOP DELAY QUAYVEPHAI DELAY SWGIU A SWGIU A QUAYVETRAI B LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT: C PHÂN TÍCH: • Cách họat động camera quay theo hướng di chuyển vật chuyển động bán kính mà quan sát, giới hạn camera quay lại • Bình thường cảm biến mức 5v • Lúc ta cho so sánh cảm biến xem có người qua hay không, có người qua làm cho cảm biến mức 0v Khi nhận mức 0v từ cảm biến vi xử lý cho motor quay theo hướng mà cảm biến mức 0v dừng lại cảm biến mức 0v ( người lúc tâm cảm biến) • Khi tâm cảm biến ( motor dừng lại), cảm biến xuống mức 0v nghóa người di chuyển qua trái qua phải motor quay theo hướng mà người Và dừng ngừơi tâm ( cảm biến mức 0v) Nếu ngừơi khỏi giới hạn mà camera quay quay đến góc giới hạn cuối chạm vào công tắc motor dừng lại khỏang thời gian delay đònh sẵn • Trong trình delay vi xử lý thực lệnh so sánh cảm biến để xác đònh có người qua hay không Nếu sau khỏang delay mà ko có qua camera tự động quay lại tâm • Quá trình họat động diễn liên tục qua việc so sanh mức {0} mức {1} cảm biến thông qua vi xử lý D MẠCH IN: E CHƯƠNG TRÌNH: $mod51 org 00h ;P0.0 SENSOR PHAI ;P0.7 SENSOR TRAI ;P2.6 SW GIUA ;P2.7 SW PHAI ;P2.5 SW TRAI ;P2.3 MOTOR ;P2.1 MOTOR ;QUAYPHAI SETB P2.1 ;QUAYTRAI SETB P2.3 ;OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO SETB P2.0 MAIN: LCALL SSPHAI LCALL SSTRAI LCALL SSALL SJMP MAIN ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS SSPHAI: JNB P0.0,QUAYPHAI RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS SSTRAI: JNB P0.7,QUAYTRAI RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS SSALL: MOV A,P0 CJNE A,#00H,STOP RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS QUAYPHAI: SETB P2.1 CLR P2.3 JNB P2.5,STOP LCALL DELAY4 ;QUAYVETRAI JNB P0.0,$ CLR P2.1 CLR P2.3 LCALL DELAY1 JNB P0.0,DELAY1 SETB P2.3 CLR P2.1 LCALL DELAY2 JNB P2.6,STOP SJMP MAIN ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS QUAYTRAI: SETB P2.3 CLR P2.1 JNB P2.7,STOP LCALL DELAY3 ;QUAYVEPHAI JNB P0.7,$ CLR P2.1 CLR P2.3 LCALL DELAY1 JNB P0.7,DELAY1 SETB P2.1 CLR P2.3 LCALL DELAY2 JNB P2.6,STOP SJMP MAIN ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS STOP: CLR P2.3 CLR P2.1 RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS DELAY4: ;QUAYVETRAI: MOV TMOD,#01H MOV R7,#10H A0: LCALL SSTRAI MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R7,A0 RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS DELAY3: ;QUAYVEPHAI: MOV TMOD,#01H MOV R6,#10H AA: LCALL SSPHAI MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R6,AA RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS DELAY1: MOV TMOD,#01H MOV R7,#50 AAAA: LCALL SOSANH MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R7,AAAA RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS DELAY2: MOV TMOD,#01H MOV R7,#58 AAA: MOV TH0,#HIGH(-10000) MOV TL0,#LOW(-10000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R7,AAA RET ;SSSSSSSSSSSSSSSSSSSS SOSANH: LCALL SSPHAI LCALL SSTRAI RET END F SẢN PHẨM: G KHUYẾT ĐIỂM: • Do dòng điện qua motor lọai motor chưa phù hợp với nên tốc độ quay chưa chuẩn • Góc giới hạn quay lớn (900) TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM KHOA ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN CAMERA QUAY THEO VẬT DI CHUYỂN GVHD: THẦY SVTH: HÒANG MẠNH TIẾN NGUYỄN THỊ SON HÒANG VĂN THUẤN TPHCM NGÀY 12 THÁNG NĂM 2008 [...]... chưa phù hợp với nhau nên tốc độ quay chưa được chuẩn • Góc giới hạn quay còn hơi lớn (900) TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM KHOA ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN 2 CAMERA QUAY THEO VẬT DI CHUYỂN GVHD: THẦY SVTH: HÒANG MẠNH TIẾN NGUYỄN THỊ SON HÒANG VĂN THUẤN TPHCM NGÀY 12 THÁNG 1 NĂM 2008