Đang tải... (xem toàn văn)
Thiết kế công nghệ tự động phân loại sản phẩm
1 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức MỤC LỤC MỤC LỤC .1 LỜI NÓI ĐẦU .2 Chương 1: THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ .3 1.1. Tìm hiểu công nghệ tự động phân loại sản phẩm .3 1.2. Thiết kế sơ đồ nguyên lý .4 1.2.1.Nguyên lý hoạt động : .4 1.2.2.Phương pháp ma trận trạng thái .4 1.2.3.Đặt biến logic cho hệ thống : .5 1.2.4.Tổng hợp mạch điều khiển: .6 1.2.5. Vẽ sơ đồ nguyên lý của hệ thống sử dụng thiết bị điện – khí nén: 9 Chương 3: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ .12 3.1. Chọn thiết bị khí nén .12 3.1.1. Nguồn khí nén: .12 3.1.2. Chọn xilanh : 13 3.1.2. Chọn đầu nối ống .15 3.2.Chọn các thiết bị điện: 16 3.2.1. Chọn cầu dao và cầ̀u chì: 16 3.2.2. Chọn công tăc hành trình : .16 3.2.3. Chọn transistor điếu khiển cuộn hút của các van phán phối điện khí .17 3.2.4. Chọn nút ấn 17 3.2.5. Chọn TRIGƠ, AND và OR .17 3.2.7.Nguồn switching một chiều 200W 5V/12V/24V .18 Chương IV: THIẾT KẾ SƠ ĐỒ LẮP RÁP .19 4.1 .Lựa chọn vị trí lắp đặt thiết bị 19 4.2.Sơ đồ lắp ráp của mạch điểu khiển hệ thống 19 Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 2 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức LỜI NÓI ĐẦU Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, có thể nói một trong những tiêu chí để đánh giá sự phát triển kinh tế của mỗi quốc gia là mức độ tự động hóa trong các quá trình sản xuất mà trước hết đó là năng suất sản xuất và chất lượng sản phẩm làm ra . Ở nước ta mặc dầu là một nước chậm phát triển, nhưng những năm gần đây cùng với những đòi hỏi của sản xuất cũng như sự hội nhập vào nền kinh tế thế giới thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật mà đặc biệt là sự tự động hóa các quá trình sản xuất đã có bước phát triển mới tạo ra sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành một nền kinh tế tri thức . Ngày nay tự động hóa điều khiển các quá trình sản xuất đã đi sâu vào từng ngõ ngách, vào trong tất cả các khâu của quá trình tạo ra sản phẩm .Một trong những ứng dụng đó mà đồ án này thiết kế là công nghệ tự động phân loại sản phẩm .Đây là quá trình lựa chọn sản phẩm theo tiêu trí cho trước . Quá trình làm việc được thực hiện theo một trật tự logic, theo trình tự thời gian xác định do đó để điều khiển được công nghệ ta phải tổng hợp được hàm điều khiển cho hệ thống .Có rất nhiều phương pháp để tổng hợp hàm điều khiển nhưng ở đây ta sử dụng phương pháp “Ma trận trạng thái” . Trong quá trình làm đồ án, được sự giúp đỡ hướng dẫn nhiệt tình của thầy giáo hướng dẫn DƯƠNG MINH ĐỨC, em đã hoàn thành được bản đồ án này .Tuy nhiên do trình độ có hạn, bản đồ án không thể tránh khỏi thiếu sót . Em mong nhận được sự góp ý của các thầy giáo và các bạn . Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 3 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức Chương 1: THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 1.1. Tìm hiểu công nghệ tự động phân loại sản phẩm Ban đầu, ta cấp nguồn điện cho hệ thống rồi ấn nút khởi động .Các piton A, B, C đang ở vị trí ban đầu ( như hình vẽ ) .Khi có sản phẩm được đưa vào máng đẩy thì nó tác động vào công tắc hành trình d, công tắc hành trình bị tác động chứng tỏ đã có sản phẩm đi vào máng đẩy,pitton A thực hiện chuyển động sang phải (nguyên công A+ ) .Khi sản phẩm được dẩy đến vị trí để xác định chất lượng thì nó tác động vào công tắc hành trình a1 làm cho piton A chuyển động sang trái (nguyên công A-), đồng thời bộ đo lường chất lượng sản phẩm được kích hoạt để xác định chất lượng của sản phẩm .Khi pitton A đi về đến vị trí tận cùng bên trái, nó tác động vào công tắc hành trình a0 kết hợp với thông tin về chất lượng sản phẩm ( đã được xử lý ) được dung để điều khiển cơ cấu phân loại : Nếu sản phẩm đạt tiêu chuẩn chất lượng thì có các tín hiệu đầu vào: p0=1, p1=0 pitton B thực hiện chuyển động đẩy sản phẩm theo máng trượt xuống ngăn chứa sản phẩm đạt yêu cầu ( nguyên công B+ ) .Khi pitton B đi sang vị trí tận cùng bên trái của hành trình-nơi mà sản phẩm được phân loại đã chắc chắn xuống đến ngăn chứa sản phẩm có chất lượng tốt thì nó tác động vào công tắc hành trình b1: có tín hiệu b1=1, nhờ vậy pitton B được thu về ( nguyên công B- ) .Khi pitton B đi về đến vị trí ban đầu thì tác động vào công tắc hành trình b0: có tín hiệu b0=1, kết thúc quá trình phân loại sản phẩm đầu tiên. Nếu sản phẩm không đạt tiêu chuẩn chất lượng thì có các tín hiệu đầu vào p0=0, p1=1, pitton C thực hiện chuyển động đẩy sản phẩm theo máng trượt xuống ngăn chứa sản phẩm không đạt yêu cầu chất lượng ( nguyên công C+ ) .Khi pitton C đi sang vị trí tận cùng bên trái của hành trình-nơi mà sản phẩm được phân loại đã chắc chắn xuống đến ngăn chứa sản phẩm có chất lượng xấu thì nó tác động vào công tắc hành trình c1: có tín hiệu c1=1, nhờ vậy pitton C được thu về ( nguyên công C- ) .Khi pitton C đi về đến vị trí ban đầu thì tác động vào công tắc hành trình c0: có tín hiệu c0=1, kết thúc quá trình phân loại sản phẩm đầu tiên . Sau khi phân loại xong sản phẩm đầu tiên, các pitton cũng như các công tắc hành trình đều quay trở lại trạng thái ban đầu, chờ sản phẩm khác được đưa vào máng để phân loại .Và như vậy là hệ thống hoạt động một cách tự động . Trong trường hợp có sự cố cần phải dừng hoạt động của hệ thống gấp cũng như khi kết thúc một giai đoạn sản xuất, người vận hành muốn dừng việc hoạt động của hệ thống thì có thể thực hiện dễ dàng với các thao tác đơn giản . Kết luận: Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 4 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức Theo chu trình hoạt động của thiết bị như quá trình công nghệ đã nêu thì chúng ta thấy đối tượng điều khiển ở đây là các xi lanh A, B, C. 1.2. Thiết kế sơ đồ nguyên lý 1.2.1.Nguyên lý hoạt động : Đầu tiên sản phẩm cần phân loại được đưa tới dây truyền phân loại, tác động vào nút điều khiển p làm cho piton A chuyển động đẩy sản phẩm ra khu vực phân loại .Khi đó tùy thuộc vào chất lượng sản phẩm sẽ kích hoạt một trong hai piton B hoặc C chuyển động đẩy sản phẩm về nơi đã được phân loại, hoàn thành công đoạn phân loại và tách riêng các sản phẩm có cùng chất lượng. 1.2.2.Phương pháp ma trận trạng thái Khi gặp những đối tượng công nghệ mới, người đặt hàng thường chỉ nêu những yêu cầu của đối tượng cần được thỏa mãn .Những yêu cầu đó thể hiện các trạng thái của hệ thống cần có theo công nghệ .Vì vậy một cách tốt nhất và ít sai sót nhất là ghe chép lại tất cả các yêu cầu đặt hàng đó thành một bảng kèm theo sự sắp xếp hợp lí, khoa học .Bảng thống kê đó gọi là bảng trạng thái, nó thể hiện mối quan hệ giữa các tín hiệu vào ở các trạng thái bất kì nào của hệ .Trong bảng bao gồm các cột: Trạng thái của hệ biểu thị các mệnh đề nói rõ về công nghệ hoặc những nguyên công mà máy cần thỏa mãn .Số hàng của bảng chỉ rõ số trạng thái của hệ Cột các tín hiệu vào bao gồm những cột chứa các tổ hợp logic các tín hiệu đưa vào hệ điều khiển .Những tín hiệu này bao gồm những tín hiệu phát lệnh điều khiển của mạch vận hành của thiết bị, chương trình hoặc những tín hiệu phát ra từ các đối tượng công nghệ . Phương pháp tổng hợp mạch điểu khiển sử dụng bảng trạng thái được gọi là phương pháp ma trận trạng thái .Sau đây ta sẽ xây dựng bảng trạng thái cho hệ điều khiển công nghệ máy tự động phân loại sản phẩm và từng bước tổng hợp mạch điều khiển . Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 5 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức 1.2.3.Đặt biến logic cho hệ thống : Các tín hiệu vào : a0 : tín hiệu điều khiển piton A chuyển động sang phải a1 : tín hiệu điều khiển pitong A chuyển động sang trái b0 : tín hiệu điều khiển pitong B chuyển động đẩy xuống b1 : tín hiệu điều khiển pitong B chuyển động đi lên c0 : tín hiệu điều khiển pitong C chuyển động đẩy lên c1 : tín hiệu điều khiển pitong C chuyển động đi xuống Để bớt phức tạp ta có thể rút gọn số biến vào: a = 0 từ khi a0 = 1 đến khi a1 = 1 a = 1 từ khi a1 = 1 đến khi a0 = 1 b = 0 từ khi b0 = 1 đến khi b1 = 1 b = 1 từ khi b1 = 1 đến khi b0 = 1 c = 0 từ khi c0 = 1 đến khi c1 = 1 c = 1 từ khi c1 = 1 đến khi c0 = 1 Ta dùng thêm biến d: d = 1 khi có sản phẩm rơi xuống chờ d = 0 khi chưa có sản phẩm rơi xuống Các tín hiệu đều chọn là dạng xung, giá trị của tín hiệu là 0 ứng với không hoạt động, là 1 ứng với hoạt động. Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 6 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức 1.2.4.Tổng hợp mạch điều khiển: Để thực hiện bài toán trên ta phân thành hai bài toán như sau: Nếu sản phẩm tốt, hệ thống thực hiện theo công nghệ: Nếu sản phẩm xấu, hệ thống sẽ thực hiện theo công nghệ: Do hai bài toán trên là tương đương nên ta chỉ cần giải bài toán 1, sau đó suy ra kết quả. Giải bài toán 1: Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 7 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức • Xác định biến vào ra: ( ) ( ) àov abd A A B B ra + − + − = • Graph chuyển trạng thái: 000 0000 001 1000 100 0100 000 0010 010 0001 (1) (2) (3) (4) Trạng thái Tín hiệu vào Tín hiệu ra 000 001 011 010 110 111 101 100 A+ A- B+ B- (1) (1) 2 1 0 0 0 (2) 3 (2) 0 1 0 0 (3) (3) 4 0 0 1 0 (4) 1 (4) 0 0 0 1 1+2+3+4 (3) (1) (4) (2) • Xác định hàm điều khiển các biến ra: Cho biến A + : 0 1 0 0 A abd + ⇒ = Cho biến A − : 0 0 0 1 A a − ⇒ = Cho biến B + : 1 0 0 0 B abd + ⇒ = Cho biến B − : 0 0 1 0 B b − ⇒ = Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 8 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức Tương tự phương pháp như trên ta giải bài toán 2 được kết quả như sau: A acd + = A a − = C acd + = C c − = Ta tổng hợp với kết quả bài toán 1 và hiệu chỉnh thêm cảm biến phân loại sản phẩm p theo yêu cầu của công nghệ được hàm điều khiển cho các biến như sau: 0 0 0 1 ( ) ( . . . ). .F A a b c d a p a + = + 1 0 ( ) ( ).F A a a a − − = + 0 0 1 ( ) ( . ).F B p a b b + + = + 1 0 ( ) ( ).F B b b b − − = + 1 0 1 ( ) ( . ).F C p a c c + + = + 1 0 ( ) ( ).F C c c c − − = + Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 9 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức Sơ đồ cấu trúc: b 1 b 0 B - b - p 0 b 1 B + b + a 1 a 0 A - a - a 0 a 1 A + a + c 1 c 0 C - c - p 1 c 1 C + c + b 0 c 0 d a 0 a 0 p 1.2.5. Vẽ sơ đồ nguyên lý của hệ thống sử dụng thiết bị điện – khí nén: Trong hệ thống ta sử dụng thiết bị chấp hành là khí nén và thiết bị điều khiển là thiết bị điện như đã chọn sơ bộ ở phần trước. Từ các hàm điều khiển đã lập được, ta xây dựng được sơ đồ nguyên lý điều khiển như hình sau: Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 10 Đồ án môn Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức Thuyết minh sơ đồ nguyên lý điều khiển: Ban đầu ta phải cấp điện cho hệ thống điều khiển cũng như cấp khí nén vào các van phân phối, rồi ấn nút x thì tạo ra tín hiệu xác lập cho các môđun trạng thái, các đầu ra của chúng có tín hiệu ở mức 0: MD0=MD1=MD2=MD3=MD4=MD5=MD6=0. Sau đó ấn nút m để xác lập trạng thái ban đầu và khởi động : môđun trạng thái 0 được xác lập có đầu ra ở mức logic cao MD0=1 ( trạng thái ban đầu đc xác lập). Tín hiệu MD0 được đưa đến để mở các Transistor T2,T4,T6 cho phép dòng điện đi qua các cuộn dây A - , B - , C - làm cho các van phân phối xác định ở trạng thái 0 điều khiển dòng khí nén vào các xilanh A, B, C khiến các piston A, B, C lần lượt được đưa về vị trí a 0 , b 0 , c 0 tức : a 0 = b 0 = c 0 = 1 ; a 1 = b 1 = c 1 = 0. Đây chính là trạng thái ban đầu mong muốn để chuẩn bị cho hoạt động phân loại sau đó. Khi có sản phẩm vào d=1, trigơ 1 được thiết lập ở mức cao, do đó đầu ra của nó được thiết lập : MD1 = 1, đầu ra của môđun 1(MD1) được nối với cực bazơ của transistor T1 nên khi MD1=1 thì van T1 mở đặt điện áp lên hai đầu cuộn hút A + kích hoạt van 7/5/2 điện khí nén làm cho nó ở mức 1. Nhờ đó khí nén được đưa vào xilanh A làm cho piston A chuyển động sang phải( thực hiện nguyên công A + ). Chuyển động A + của piston A đẩy sản phẩm sang phải. Khi sản phẩm đã đến vị trí để thiết bị đo lường xác định chất lượng thì nó tác động vào công tắc hành trình a 1 làm xuất hiện tín hiệu a 1 = 1. Tín hiệu này được kết hợp với MD1 đưa tín hiệu đầu vào thiết lập trigơ 2 là mức cao. Dẫn tới đầu vào ra của trigơ 2 thiết lập mức cao MD2 =1. Vì tín hiệu a 1 được đưa trở về đầu vào xóa của trigơ 1 làm cho đầu ra của nó thiết lập lại ở mức thấp MD1 = 0 làm cho van T1 bị khóa lại. Đồng thời, vì đầu ra của môđun 2(MD2) được nối với cực bazơ của transistor T2 nên khi MD2 = 1 thì van T2 mở đặt điện áp lên hai đầu cuộn hút A - kích hoạt 7/5/2 điện – khí nén làm cho nó ở mức logic thấp (0). Nhờ đó đưa khí nén vào xilanh làm cho piston A chuyển động sang trái( thực hiện nguyên công A - ). Khi piston A chuyển động tới vị trí ban đầu ( tận cùng bên trái – như hình vẽ) thì tác động vào công tắc hành trình a 0 làm xuất hiện tín hiệu a 0 = 1, tín hiệu này được đưa trở về đầu vào xóa của trigơ 2 làm cho đầu ra của nó thiết lập lại ở mức thấp 2 MD2 = 0 làm cho van T2 bị khóa lại. Cảm biến p được đưa vào đầu xóa của MD2 để chắc chắn A + không làm việc khi còn sản phẩm đang chờ xử lý. Lúc này xảy ra hai khả năng: + Nếu cảm biến chẩt lượng sản phẩm báo sản phẩm kiểm tra là tốt , tức tín hiệu p 0 = l (p 1 = 0) thì tín hiệu này được AND với tín hiệu a 0 = 1 làm cho đầu vào thiết lập của trigơ 3 là mức logic cao làm cho đầu ra của trigơ này được thiết lập ở mức cao MD3 = l. Vì đầu ra của môđun 3 (MD3) được nối với cực bazơ của transistor T3 nên khi MD3 = 1 thì van T3 mở đạt điện lên hai đầu cuộn hút B + kích hoạt van 7/5/2 điện - khí nén B làm cho nó ở mức logic cao (1). Nhờ đó, khí nén được đưa vào xilanh B làm cho piston B chuyển động đẩy sản phẩm vào ngăn chứa sản phẩm tốt ( thực hiện nguyên công B + ). Khi sản phẩm đã chắc chắn được đưa vào Sinh viên thực hiện: Hoàng Văn Cường TC06 - 4023 [...]... kế hệ thống điều khiển tự động cho công nghệ tự động phân loại sản phẩm Trong bản đồ án này en đã thực hiện các nhiệm vụ: 1 Tìm hiểu công nghệ và yêu cầu đối với công nghệ phân loại sản phẩm 2 Dùng phương pháp ma trận trạng thái để tổng hợp mạch điều khiển 3 Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch động lực và mạch điều khiển hệ thống 4 Lựa chọn các thiết bị chấp hành, các thiết bị điều khiển xây dựng sơ đồ... IV: THIẾT KẾ SƠ ĐỒ LẮP RÁP Thiết kế lắp ráp là công việc cuối cùng khi thiết kế hệ thõng điều khiển tự động truyền động điện Khi thiết kế lắp ráp cần phải đảm bảo nâng cao các yêu cầu về chỉ tiêu chẩt lượng và phải chẩp hành đẩy đủ các tiệu chuấn, các quy phạm kỹ thuật hiện hành của nhà nước về lắp đặt thiết bị điện 4.1 Lựa chọn vị trí lắp đặt thiết bị Các thiết bị động lực để truyền động cơ cấu sản. .. của nó được thiết lập ở mức cao : MD0 = l.Tín hiệu này cũng được dùng làm tín hiệu xóa trạng thái của trigơ 6 làm cho MD6 = 0 làm cho van T6 bị khóa lại Và rồi khi có sản phẩm tiếp theo cần phân loại vào máng làm cho công tắc hành trình d bị tác động xuất hiện tín hiệu d = l thì tín hiệu đầu vào của trigơ l lại ở mức cao Và rồi sản phẩm lại được phân loại như sản phẩm trước Như vậy, hệ thống kết thúc... tiếp theo, khi có sản phẩm được đưa vào máng đẩy thì hệ thống sẽ làm việc một cách tự động mà không cần ấn nút M Trong trường hợp xảy ra sự cố hay hết ca làm việc , người vận hành có thể dừng hệ thống phân loại sản phẩm ở một trạng thái bất kì bằng cách ấn nút x- làm xóa các đầu ra của các môđun trạng thái Tóm lại, hệ thống phân loại sản phẩm đã được tổng họp là một hệ thống tự động hoàn toàn đáp... lanh lăm cho piston C chuyển động, đẩy sản phẩm vào ngăn chứa sản phẩm xấu ( thực hiện nguyên công C+ ) Khi sản phẩm đã chắc chắn được đưa vào ngăn chứa thì piston C tác động vào Công tắc hành trình c 1 làm xuất hiện tín hiệu c1= l Tín hiệu này được AND Với MD5=l rồi đưa vào đầu vào thiết lập của trigơ Ðiều này làm cho đầu ra của nó được thiết lập ở mức cao MD6= 1 Cũng tương tự như trên, tín hiệu này... hiệu d = l thì tín hiệu đầu vào của trigơ l lại ớ mức cao Và rồi sản phẩm lại được phân loại như sản phẩm trước + Nếu cảm biến chẩt lượng sản phẩm báo sản phẩm kiểm tra là xấu , tức tín hiệu p1 =1 (p0 = 0) thì tín hiệu này được AND vói tín hiệu a 0 = l làm cho đầu vào thiết lập của trigơ 5 là mức lôgic cao làm cho đầu ra của trigơ này được thiết lập ở mức cao : MD5 = l Đầu ra của môđun 3 (MD3) được nối... cho piston B chuyển động về vị trí ban đầu ( chuyển động B -) Khi piston B về tới vị trí ban đầu thì chạm vào công tắc hành trình b 0 làm xuất hiện tín hiệu b 0 = l Tín hiệu này được kết hợp (AND) với MD4 tạo tín hiệu xóa trạng thái của trigơ 4 làm cho MD4 = 0 khiến van T4 bị khóa lại Và rồi khi có sản phẩm tiếp theo cần phân loại vào máng làm cho công tắc hành trình d bị tác động xuất hiện tín hiệu... 27— GND— GND.N +12V +12.N 26 27 Tủ phân phối của Dây pha — phân xưởng TPP 1.ĐK Trt—2.ĐK Bộ phận đo lường p0—12.ĐK2 chất lượng sản p1—13.ĐK2 phẩm SS Bảng nối ống khí nén: STT Tên thiết bị khí Nối ống STT Tên thiết bị nén nén 1 Đầu nối động 4 Van phân lực khí nén 1— điện-khí 1—A1.7/5/2A 7/5/2C 2— 2—A2.XLA 3— 3—A3 XLA 4— 4—B2 XLB 5— 5—B3 XLB 6— 6—C2 XLC 7— 7—C3 XLC 2 Van phân phối A1— 5 Xi lanh khí khí Nối... khiển với công suất nhỏ, cho nện ta chọn loại cầu dao và Cầu chì loại hạ áp với dòng diện trung bình Cụ thể: Cầu dao loại 2JC0380 ( do hãng Siemen chế tạo) là loại cầu dao có điện áp định mức U đm = 380 V và dòng Iđm = 10 A Cầu chì: là loại cầu chì ống 2DC05 ( do hãng Siemen chế tạo) có điện áp định mức Uđm = 230 V và dòng điện định mức Iđm = 5 A 3.2.2 Chọn công tăc hành trình : Chọn loại Công tắc hành... Điều Khiển Logic Gv hướng dẫn: Dương Minh Đức ngăn chứa sản phẩm tốt thì piston B tác động vào công tắc hành trình b 1 làm xuất hiện tín hiệu b1= l Tín hiệu này được AND với MD3=l rồi đưa vào đầu vào thiết lập của trigơ 4 Điều này làm cho đầu ra của nó được thiết lập ở mức cao MD4= l Cũng tương tự như trên , tín hiệu này làm cho đầu ra của t́rigơ 3 thiết lập lại ở mức thấp : MD3= l làm cho van T3 bị