Đang tải... (xem toàn văn)
ĐIỀU KHIỂN đo , cắt CHIỀU dài, DÙNG VI xử lý
GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Chương 1: Thuyết minh Thiết kế vận hành mô hình I II III máy đo cắt chiều dài Giới thiệu chung 1 Nguyên lí làm việc Các Lưu đồ điều khiển hệ thống Chương 2: Thiết kế phần cứng Mạch Vi Xử Lí Khối tạo đòa 13 13 15 18 19 20 21 22 23 Khối giao tiếp Vi xử lý RAM(62256) Khối đếm xung Khối hiển thò Khối bàn phím Khối Mạch động lực Mạch đóng ngắt dao Chương 3: Điều Chỉnh Vò Trí Động Cơ DC I Khái niệm II Điều khiển vò trí dùng vòng phản hồi III Thuật toán điều khiển PID IV Điều khiển vò trí dùng logic mờ Chương 4: A Động Cơ DC Đặc tính động DC kích từ độc lập kích từ kích thích song song LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 25 26 39 25 25 41 41 Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG 49 I II SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Đặc tính động kích từ nối tiếp Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện chiều 51 B Bộ giải mã vò trí 54 I Encoder số 54 Chương 5: Phụ lục 59 A Giới Thiệu Vi Xử Lý AT89C52 59 B Giới Thiệu Các IC Sử Dụng Trong Đề Tài 74 C Chương trình điều khiển 80 Chương1: Thuyết minh Thiết kế vận hành mô hình máy đo cắt chiều dài I.Giới thiệu chung: 1.1 Sơ đồ nguyên lý mô hình máy đo cắt chiều dài: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH 1.2 Bộ điều khiển mô hình máy cắt dùng để điều khiển động điện chiều với lăn kéo chiều dài đối tượng cần cắt cuộn Robbin , động chạy với tốc độ tùy thuộc chiều dài, thời gian cài đặt Điều khiển dao cắt để cắt đối tượng động kéo chiều dài Trong trình mô hình vận hành tín hiệu phản hồi lấy từ Encoder đưa vào điều khiển xử lý, xuất tín hiệu điều khiển động dao cắt 1.3 Bộ điều khiển sử dụng điện áp +5V lấy từ điện áp 220v(50Hz) qua chỉnh lưu áp 1.4 Động điện chiều để kéo đối tượng sử dụng áp+ 24V, kích tư ø+ 24V, động củ nên thông số không đầy đủø Một dao cắt làm từ Role sử dụng áp +110V 1.5.Ngoài mô hình sử dụng hệ thống hãm khí gắn liền với Robbin II.Nguyên lí làm việc: 1.1 Nguyên lí làm việc thiết bò điều khiển mô hình máy cắt mô tả hình đây: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Hình 2: Sơ đồ nguyên lý điều khiển máy đo cắt Trong đó: Udk1: Điện áp điều khiển mạch động lực động cơ, có dạng áp xung với chu kì T cố đònh, T1 thay đổi tùy NFP Udk2 : Điện áp điều khiển Relay đóng ngắt dao NFP : Sốxung phản hồi từ Encoder NSP : Số xung đặt tương ứng với chiều dài cần cắt Umax : Điện áp cung cấp cho mạch động lực điều khiển động Vi trí đặt : Chiều dài, thời gian cần đo cắt đối tượng Khối hiển thò, bàn phím: khối hiển thò hiển thò chiều dài, số lần cắt Khối bàn phím nhập chiều dài, thời gian thực lần cắt Khối điều khiển: Nhận tín hiệu từ Bàn phím, số xung NFP phản hồi từ Encoder Đồng thời xuất tín hiệu điều khiển Led đoạn, tín hiệu Udk1, Udk2 điều khiển động cơ, dao cắt LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH 1.2.Điều khiển động cơ: Nguyên lí điều khiển theo sai lệch điều khiển thực khối điều khiển Các tín hiệu tổng hợp phương trình sau: DUTY _ CYCLE = 100 KP.EN U max (1) Trong đó: Kp: hệ số khuyếch đại tỉ lệ theo phương pháp điều khiển vòng kín PID mà trường hợp ta sử dụng khâu P Hệ số KP phụ thuộc vào đặc tính động EN : Sai số tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi EN = NSP – NFP (2) DUTY_CYCLE : Ta gọi chu kì nhiệm vụ Nó đònh nghóa sau: DUTY _ CYCLE = 100T T (3) Tín hiệu điều khiển Udk1 tạo nhờ điều khiển số Nó có dạng xung với tần số T cố đònh Biên độ thay đổi mức 0V, 5V Khi DUTY_CYCLE thay đổi áp mạch động lực Udc cung cấp cho động thay đổi tốc độ động thay đổi theo Dựa vào biểu thức (1), Kp không đổi , DUTY_CYCLE thay đổi theo EN : EN = 0, DUTY_CYCLE = , Udc =0 , động dừng EN=NSP, DUTY_CYCLE = 100 , Udc= Umax , động hoạt động chế độ đònh mức Ta có: Udc = U max T T (4) 1.3 Điều khiển dao cắt: Dao cắt đóng ngắt theo Udk2 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Udk2 tín hiệu số giống Udk1 , DUTY_CYCLE = 0, Udk2 =0, Relay hở, dao cắt đóng xuống Khi DUTY_CYCLE > 0, Relay đóng dao kéo lên 1.4 Đặc tuyến điều khiển độâng có dạng sau: Điều khiển đo chiều dài thực chất điều khiển vò trí Điều khiển cho động quay tới góc quay xác đònh mà vọt lố tính chất máy Đặc tuyến cần điều khiển có dạng sau: Có nhiều phương pháp điều khiển để đạt đặc tính mong muốn hình 3, đạt độ xác cao mà giá thành lại rẻ, phương pháp PID tương tự, số, điều khiển mờ v.v Phương pháp PID thực nghiệm Zeigler Nichols , đòi hỏi cần có thiết bò đo xác điều kiện nghiêm ngặt đưa hệ thống vào chế độâ dao động lúc xác đònh thông số điều khiển, ta biết đối tượng ta dễ dàng điều khiển Phương pháp điều khiển mờ ta không cần xác đònh đối tượng ta nào, ta cần dựa vào kinh nghiệm điều khiển đối tượng, ta thành lập luật điều khiển tùy thuộc vào tình mà hệ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH thống đưa luật luật điều khiển đối tượng Bộ điều khiển xác người điều khiển có nhiều kinh nghiệm Các phương pháp trình bày chi tiết chương sau Do hạn chế thời gian, thiết bò đo, kinh nghiệm với luận văn sử dụng phương pháp điều khiển P số Phương pháp P số ta phải xác đònh KP biểu thức (1) Khi KP xác đònh ta có giá trò DUTY_CYCLE thay đổi theo EN Điều cần quan tâm lúc làm để xác đònh KP Ta có: 0≤ DUTY_CYCLE ≤ 100 KP.NSP U max Mà ta có ≤ DUTY_CYCLE ≤ 100 có nghóa với tín hiệu điều khiển Udk1 đó: 100 KP.NSP U max ≤ hay KP ≤ U max NSP KP ≤ U max NSP (4) Dựa vào (4) ta có nhận xét sau: NSP lớn KP nhỏ Nếu vò trí đặt nhỏ mà NSP lớn sai số nhỏ Do dó thông thường hệ số KP nhỏ Để tiến hành điều khiển ta chọn vài hệ số KP tùy chọn đưa vào điều khiển cho mạch hoạt động quan sát ngõ có sai số ta tiến hành thay đổi hệ số KP cho đạt kết với sai số cho phép Ta có đặc tuyến DUTY_CYCLE có dạng sau: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH ta đònh nghóa : HSTGG = T '−T '1 T' Trong HSTGG :Hệ số thời gian giảm T’ : Thời gian đặt cho lần cắt T’1 : Thời gian mà ta gán DUTY_CYCLE số lớn Dựa vào đặc tuyến ta hình dung trình điều rõ ràng Giả sử ta chọn DUTY_CYCLE = 100 khoảng thời gian T’1, Khi thời gian xa T’ ta cho động hoạt động với điện áp đònh mức nghóa chạy với tốc độ cho phép tối đa Khi thời gian lớn T’1 tiến gần đến T’ nghóa gần đến giá trò mong muốn, ta tiến hành giảm DUTY_CYCLE theo qui luật để đến giá trò đặt DUTY_CYCLE = 0, lúc động dừng Tùy vào đặc tính động mà ta chọn HSTGG hay hệ số góc K cho phù hợp LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Tại t=0 tacó DUTY_CYCLE: D= 100 KP.NSP U max Tại t=T’1 d1 = 100 KP.EN U max d1 − D = − K =− (5) 100 KP.NFP U max T' (T '−T '1) =− 100.KP.NFP.U max 100.KP.EN U max (6) Từ ( 5) ta có: HSTGG = NFP NSP − NFP (7) Từ (5) (7) ta có: KP = d1.U max (1 + HSTGG ) 100.NSP (8) Trong đó: d1 :Ta chọn tùy ý tùy thuộc vào thời gian đặt, tốc độ kéo đối tượng HSTGG: Phụ thuộc vào quán tính động ≤ d1 ≤ 100, ≤ HSTGG ≤ Ví dụ: Ta muốn động quay đến giá trò 5000 xung tính theo ngõ Encoder , thời gian giây LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Ta có: T’=5s, NSP=5000xung, Umax=24V, xác đònh KP ? Giải: Chọn d1=100, HSTGG=0.5 KP=(100*24(1+0.5))/(100*5000) = 36/5000 (V/vòng) Với số liệu trình điều khiển diễn sau Trong thời gian 2,5s động chạy với tốc độ tương ứng áp đặt vào 24V 2,5s lại tốc độ động giảm dừng hẳn lúc thời gian vừa đủ 5s Như trình bày sử dụng phương pháp điều khiển số khâu P Lưu đồ giải thuật khâu hiệu chỉnh P:(trình bày phần sau) Chương trình điều khiển viết ngôn ngữ máy cho vi xử lý 8952 Điện áp Udk1 lấy từ PC0 8255 kết nối với Vi xử lý Điện áp đưa đến mạch động lực điều khiển điện áp cung cấp cho động Udk1 có dạng hình 2, tạo phần mềm có lưu đồ giải thuật (trình bày phần sau) NFP số xung phản hồi qua mạch đếm xung số xung chứa tối đa byte, ngõ mạch đếm xung đưa vào PortA(byte thấp) PortB(Byte cao) 8255 Sau đưa vào vi xử lí thông qua mạch chốt Lưu đồ giải thuật đọc xung phản hồi( trình bày phần sau) Dữ liệu cần đặt lấy vào thông qua phím nhấn Lưu đồ giải thuật đọc phím nhập liệu vào (trình bày phần sau): Sau có liệu vào ta tiến hành tính toán đưa DYTU_CYCLE, tạo áp Udk1, đồng thời ta cho hiển thò chiều dài, số lượng cần cắt trình hoạt động Chương trình thực nhiều công việc lúc ,vừa phải đếm xung phản hồi, vừa tạo áp Udk1 liên tục, vừa phải hiển thò Led, đồng thời phải thường xuyên phải kiểm tra phím nhấn Lưu đồ giải thuật toàn chương trình : III.Các lưu đồ giải thuật điều khiển hệ thống: Dựa vào lưu đồ ta tiến hành thiết kế mạch cứng viết chương trình điều khiển LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 10 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH MOV B,CBC CALL DIV_16_81 MOV XL,R6 MOV XH,R7 MOV TEMP3H,B MOV YL,TEMP2L MOV YH,TEMP2H CALL ADD16 MOV B,TEMP3H RET CDL: MOV 3AH,R6 MOV 3BH,R7 RET ;* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ;CT CON HIEN THI CHIEU DAI KHI CAT ;* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * DISPLAY: MOV A,3DH MOV B,#2 DIV AB MOV A,B CJNE A,#0,ELSE CALL CDC CALL XUAT INC R0 JMP BQ1 ELSE: CALL CDT CALL XUAT BQ1: INC R1 INC 3DH MOV A,3DH CJNE A,#7,ELSE1 MOV 3DH,#1 MOV R0,#3AH MOV R1,#4AH ELSE1: RET LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 97 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH DKD: CLR 26H CLR 25H CLR 24H CLR 23H CLR 22H CLR 21H MOV 7AH,#200 MOV 7BH,#200 RET ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** CHUONG TRINH CON NAP XUAT DU LIEU ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** NAP_DULIEU: NOP QUETPHIM:MOV R2,#100 BACK0: JB P2.2,PHIM_1 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ; TANG GIA TRI CAC LED(3->6) : ->9->0 ;TANG GIA TRI CAC LED(2) : ->4->0 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** DJNZ R2,BACK0 MOV A,7DH ADD A,#59H MOV R0,A INC @R0 MOV A,@R0 CJNE A,#10,$+7 JC $+4 MOV @R0,#0 CJNE R0,#5BH,$+10 CJNE A,#5,$+7 JC $+4 MOV @R0,#0 NOP LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 98 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_1: JNB 26H,QLED6ON MOV A,5FH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED6OFF CLR 26H MOV 7BH,#200 QLED6ON: MOV A,5FH ORL A,#40H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#6,QLED6OFF DJNZ 7AH,QLED6OFF MOV 7AH,#200 SETB 26H QLED6OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;GIAM GIA TRI CAC LED(3->6) : ->0->9 ;GIAM GIA TRI CAC LED(2) : ->0->4 ;XUAT LAI DATA DA NHAP THEO THU TU GIAM DAN THEO TUNG CHE ;DO ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK1: JB P2.3,PHIM_2 DJNZ R2,BACK1 MOV A,7DH ADD A,#59H MOV R0,A LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 99 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH DEC @R0 MOV A,@R0 CJNE A,#255,$+5 MOV @R0,#9 CJNE R0,#5BH,$+8 CJNE A,#255,$+5 MOV @R0,#4 MOV A,7DH CJNE A,#2,$+7 JNB 30H,$+4 CALL XUATDATA NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_2: JNB 25H,QLED5ON MOV A,5EH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED5OFF CLR 25H MOV 7BH,#200 QLED5ON: MOV A,5EH ORL A,#30H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#5,QLED5OFF DJNZ 7AH,QLED5OFF MOV 7AH,#200 SETB 25H QLED5OFF: MOV R2,#100 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 100 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHON LED TU PHAI SANG TRAI : 6->2->6 ;LED DUOC CHON NHAP NHAY ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK2: JB P2.4,PHIM_3 DJNZ R2,BACK2 DEC 7DH CALL DKD MOV A,7DH CJNE A,#2,$+8 MOV 5AH,#1 SETB 30H JMP $+5 MOV 5AH,#0 CLR 30H MOV A,7DH CJNE A,#1,$+5 MOV 7DH,#6 NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_3: JNB 24H,QLED4ON MOV A,5DH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED4OFF CLR 24H MOV 7BH,#200 QLED4ON: MOV A,5DH ORL A,#20H LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 101 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#4,QLED4OFF DJNZ 7AH,QLED4OFF MOV 7AH,#200 SETB 24H QLED4OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHON LED TU TRAI SANGPHAI : 2->6->2 ;LED DUOC CHON NHAP NHAY ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK3: JB P2.5,PHIM_4 DJNZ R2,BACK3 INC 7DH CALL DKD MOV A,7DH CJNE A,#2,ST11 MOV 5AH,#1 SETB 30H ST11: MOV 5AH,#0 CLR 30H MOV A,7DH CJNE A,#7,ST MOV 7DH,#2 ST: NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED3 : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_4: JNB 23H,QLED3ON MOV A,5CH ORL A,#00H LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 102 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED3OFF CLR 23H MOV 7BH,#200 QLED3ON: MOV A,5CH ORL A,#10H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#3,QLED3OFF DJNZ 7AH,QLED3OFF MOV 7AH,#200 SETB 23H QLED3OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;LUU GIA TRI CAN NAP THEO TUNG CHE DO ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK4: JB P2.6,PHIM_5 DJNZ R2,BACK4 INC 5AH MOV A,5AH MOV B,#2 DIV AB MOV A,B CJNE A,#0,$+8 MOV 5AH,#0 CLR 30H JMP $+7 MOV 5AH,#1 SETB 30H CALL NAPDATA NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 103 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH ;HIEN THI LED2 : NHAP NHAYKHI DUOC CHON ; : KHONG NHAP NHAY KHI DUOC KHONG CHON ; CHI DINH CHE DO TU : 0->4 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** PHIM_5: JNB 22H,QLED2ON MOV A,5BH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED2OFF CLR 22H MOV 7BH,#200 QLED2ON: MOV A,5BH ORL A,#60H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#2,QLED2OFF DJNZ 7AH,QLED2OFF MOV 7AH,#200 SETB 22H QLED2OFF: MOV R2,#100 ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ; KET HOP VOI LED1=1 THOAT KHOI CHUONG TRINH NHAP DATA ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** BACK5: JB P2.7,THOAT DJNZ R2,BACK5 INC 7FH MOV A,7FH MOV B,#2 DIV AB MOV A,B CJNE A,#0,$+8 MOV 7FH,#0 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 104 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH CLR 31H JMP $+5 MOV 7FH,#1 SETB 31H NOP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;HIEN THI LED1 : GOM GIA TRI (0,1) ; 0: NAP GIA TRI ,0->1 :LUU GIA TRI ; 1:KET HOP VOI PHIM XEM DATA DA NHAP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** THOAT: JNB 21H,QLED1ON MOV A,5AH ORL A,#00H MOV P1,A ACALL DELAY1 DJNZ 7BH,QLED1OFF CLR 21H MOV 7BH,#200 QLED1ON: MOV A,5AH ORL A,#50H MOV P1,A ACALL DELAY1 MOV A,7DH CJNE A,#1,QLED1OFF DJNZ 7AH,QLED1OFF MOV 7AH,#200 SETB 21H QLED1OFF: JNB 30H,$+3 JMP $+4 JMP QUETPHIM JNB 31H,TTQP1 CLR 30H CLR 31H MOV 7EH,#0 MOV 7FH,#0 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 105 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH JMP $+3 TTQP1: JMP QUETPHIM RET ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHUONG TRINH CON NHAP DATA ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** NAPDATA: MOV A,5BH CJNE A,#0,NAPDATA0 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV LENGTHL,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV LENGTHH,A NAPDATA0: MOV A,5BH CJNE A,#1,NAPDATA1 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV TGCCL,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV TGCCH,A NAPDATA1: MOV A,5BH CJNE A,#2,NAPDATA2 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV SLCCL,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 106 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH MOV SLCCH,A NAPDATA2: MOV A,5BH CJNE A,#3,NAPDATA3 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV SCKP1,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV SCKP2,A NAPDATA3: MOV A,5BH CJNE A,#4,NAPDATA4 MOV A,5EH SWAP A ORL A,5FH MOV LD1L,A MOV A,5CH SWAP A ORL A,5DH MOV LD1H,A NAPDATA4: NOP RET ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CHUONG TRINH CON XUAT DATA DA NHAP ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** XUATDATA: MOV A,5BH CJNE A,#0,XUATDATA0 MOV A,LENGTHL ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,LENGTHL SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 107 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG XUATDATA0: XUATDATA1: SVTH:HUỲNH NHẬT LINH MOV A,LENGTHH ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,LENGTHH SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A MOV A,5BH CJNE A,#1,XUATDATA1 MOV A,TGCCL ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,TGCCL SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,TGCCH ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,TGCCH SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A MOV A,5BH CJNE A,#2,XUATDATA2 MOV A,SLCCL ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,SLCCL SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,SLCCH ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,SLCCH SWAP A LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 108 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH ANL A,#0FH MOV 5CH,A XUATDATA2: MOV A,5BH CJNE A,#3,XUATDATA3 MOV A,SCKP1 ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,SCKP1 SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,SCKP2 ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,SCKP2 SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A XUATDATA3: MOV A,5BH CJNE A,#4,XUATDATA4 MOV A,LD1L ANL A,#0FH MOV 5FH,A MOV A,LD1L SWAP A ANL A,#0FH MOV 5EH,A MOV A,LD1H ANL A,#0FH MOV 5DH,A MOV A,LD1H SWAP A ANL A,#0FH MOV 5CH,A XUATDATA4: NOP RET LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 109 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ;CT CON KIEM TRA NUT STOP/START,PAUSE KHI CT DANG CHAY ;** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** Q1P: MOV R3,#100 BACK7: JB P2.7,EXITQ2P DJNZ 2,BACK7 SETB 31H EXITQ2P: NOP RET END LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 110 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH:HUỲNH NHẬT LINH Trang: 111 [...]... LINH III Thuật toán điều khiển PID: Nhiều năm trước đây, bộ điều khiển PID được xem là bộ điều khiển lý tưởng đối với các đối tượng có mô hình liên tục Bộ PID thực sự là bộ điều khiển động mà vi c thay đổi các tham số của bộ điều khiển có khả năng làm thay đổi đặc tính động và tónh của hệ thống điều khiển tự động Bộ điều khiển PID thực chất làthiết bò điều khiển thực hiện luật điều khiển được mô tả bằng... luật điều khiển và các tham số cho bộ điều khiển Bộ điều khiển PID vi tích phân tỷ lệ rất hay dùng trong các hệ thống điều khiển công nghiệp vì nó có ưu điểm sau : PID là sự kết hợp những ưu điểm của 3 khâu P, PI , PD trước hết ta cần tìm hiểu chức năng của từng khâu : 1 Điều khiển PID liên tục : Điều khiển PID là cấu trúc điều khiển thông dụng nhất trong các quy trình điều khiển đầu ra của điều khiển. .. ), luật điều khiển tỉ lệ -vi phân ( luật PD ) Bộ điều khiển PID luôn là một phần tử không thể thay thế được trong các quá trình tự động khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ… Ngay cả khi lý thuyết điều khiển tự động hiện đại được ứng dụng vào vi c thiết kế, các bộ điều khiển như bộ diều khiển mờ, bộ điều LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Trang: 29 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH khiển Nơron, bộ điều khiển bền... phân TI được chọn khác không Luật điều khiển tích phân còn gọi là điều khiển chậm sau vì sai số điều khiển được tích lũy cho đến khi đủ lớn thì quyết đònh điều khiển mới được đưa ra Tăng khả năng tác động nhanh của hệ, giảm bớt thời gian quá điều chỉnh bằng cách thay đổi hằng số thời gian của luật điều khiển vi phân, còn được gọi là điều khiển vượt trước Luật điều khiển trong phương trình (6.1) thường... ứng của điều khiển này tương tự như tỷ số hoạt động được xem như là hiệu ứng vi phân Khâu tích phân I: Điều khiển hoạt động I: Độ lệch tăng bởi sự tương quan giữa vò trí đặt của hệ điều khiển và vò trí hiện tại và giữ sau khi hệ thống điều khiển đạt trạng thái bền Sự lệch này gọi là sai số Nếu như sai số xảy ra trong bộ điều khiển mà chỉ thực hiện điều khiển tỷ lệ thì nó thiếu chính xác Giảm và loại... tử và kỹ thuật vi xử lý, các PID số ngày càng được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp PID số được mô tả qua phương trình vi sai phân sau: u =u k k −1 + r 0 ek + r1 ek −1 + r 2 ek −2 ( 6.3 ) hoặc bằng hàm truyền dạt gián đo n: * W ( z) = r +r 0 1 z −1 + r 2 z −2 1 + z −1 ( 6.4 ) Với bộ điều khiển PID, người sử dụng dễ dàng tích hợp các luật điều khiển khác như luật điều khiển tỉ lệ ( luật P ), điều khiển. .. gian, hàm Parabol và hàm điều hoà Tuỳ thụoc vào lượng điều khiển mà ta có hệ truyền động điều khiển vò trí cho cơ cấu chuyển dòch và hệ truyền động điều khiển vò trí theo chế độ bám Trong hệ thống điều khiển vò trí chuyển dòch trong các chỉ tiêu chất lượng chung người ta quan tâm nhiều đến độ tác động nhanh của hệ Điều này có liên quan đến giãn đồ tối ưu về tốc độ ω(t), gia tốc a(t) và vò trí ϕ(t) Để... 29 GVHD: LƯƠNG VĂN LĂNG SVTH:HUỲNH NHẬT LINH khiển Nơron, bộ điều khiển bền vững thì vi c kết hợp giữa các phương pháp điều khiển hiện đại và bộ điều khiển PID kinh điển vẫn đem lại những hiệu quả bất ngờ mà không có khả năng đem lại Một trong những ứng dụng của bộ điều khiển PID trong điều khiển thích nghi và điều khiển mờ là thường xuyên phải chỉnh lại các tham số của nó cho phù hợp với sự thay đổi... e(t) là tín hiệu vào, u(t) là tín hiệu ra của bộ điều khiển, kp là hệ số khuếch đại của luật điều khiển, T1 hằng số thời gian tích phân và TD là hằng số thời gian vi phân Đối với hệ thống có độ dự trữ ổn đònh lớn, nếu muốn tăng độ chính xác điều khiển ta chỉ cần tăng hệ số khuếch đại của luật điều khiển tỉ lệ [7] Hệ thống sẽ không có sai lệch tónh khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vò và hằng số thời... PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 8255 4) Khối giao tiếp Vi xử lý và RAM(62256): RAM dung lượng 32K ngoại có đòa chỉ truy xuất 8000H->FFFFH 8 đường đòa chỉ (D1->D8) nối đến P0 vi xử lí, (A0-A7) nối (Q0->Q7) IC 74573, (A9->A14 nối P2.0->P2.6 vi xử lí), /WE nối /WR, /0E nối /RD vi xử lí Tín hiệu chọn đòa chỉ lấy từ chân 6 IC 7400 , đưa vào chân /CE, với điều kiện ngỏ vào 4, 5 IC 7400 cùng nối P2.7(A15) LUẬN VĂN ... 1.2 Bộ điều khiển mô hình máy cắt dùng để điều khiển động điện chiều với lăn kéo chiều dài đối tượng cần cắt cuộn Robbin , động chạy với tốc độ tùy thuộc chiều dài, thời gian cài đặt Điều khiển. .. khiển dao cắt để cắt đối tượng động kéo chiều dài Trong trình mô hình vận hành tín hiệu phản hồi lấy từ Encoder đưa vào điều khiển xử lý, xuất tín hiệu điều khiển động dao cắt 1.3 Bộ điều khiển sử... LINH khiển Nơron, điều khiển bền vững vi c kết hợp phương pháp điều khiển đại điều khiển PID kinh điển đem lại hiệu bất ngờ mà khả đem lại Một ứng dụng điều khiển PID điều khiển thích nghi điều khiển