Đang tải... (xem toàn văn)
Đề tài thiết kế xe chạy theo đường vẽ sẵn được chúng em thực hiện dựa trên nền kiến thức về mạch điện tử, vi xử lý nói chung và vi điều khiển họ 8051 nói riêng. Thực hiện đề tài này là tiền đề để chúng em nắm được kiến thức các môn học trong các kì học, củng cố và bổ sung những kinh nghiệm còn
Đề tài: Thiết kế robot dò đường HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIẾN THÔNG KHOA KĨ THUẬT ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG NHÚNG ĐỀ TÀI: “Thiết kế robot dò đường theo vạch đen” GVHD: TS.Nguyễn Ngọc Minh Lớp: D09XLTH1 Nhóm 1: Vũ Thanh Hường Phạm Minh Khánh Hà Nội, ngày 15 tháng năm 2013 Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page Đề tài: Thiết kế robot dò đường LỜI NÓI ĐẦU Vi điều khiển viết tắt Micro-controller, mạch tích hợp chip lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động hệ thống Theo tập lệnh người lập trình, vi điều khiển tiến hành đọc, lưu trữ thông tin, đo thời gian tiến hành đóng mở cấu Vi điều khiển coi máy tính tích hợp chip, thường sử dụng để điều khiển thiết bị điện tử Vi điều khiển, thực chất hệ thống bao gồm vi xử lí có hiệt suất đủ dùng giá thành thấp (khác với vi xử lí đa dùng máy tính) kết hợp với khối ngoại vi nhớ, module vào ra, ADC, DAC, timer, ngắt… Ở máy tính module thường xây dựng chip mạch Hầu hết vi điều khiển ngày xây dựng dựa kiến trúc Harvard, kiến trúc định nghĩa bốn thành phần cần thiết hệ thống nhúng Những thành phần lõi CPU, nhớ chương trình (thông thường ROM nhớ Flash), nhớ liệu RAM, vài nhớ định thời cổng vào/ra để giao tiếp với thiết bị ngoại vi môi trường bên ngoài- tất khối thiết kế vi mạch tích hợp Vi điều khiển khác với vi xử lí đa chỗ hoạt động với vài vi mạch hỗ trợ bên Đề tài thiết kế xe chạy theo đường vẽ sẵn chúng em thực dựa kiến thức mạch điện tử, vi xử lý nói chung vi điều khiển họ 8051 nói riêng Thực đề tài tiền đề để chúng em nắm kiến thức môn học kì học, củng cố bổ sung kinh nghiệm thiếu Hà Nội, ngày 14 tháng năm 2013 Nhóm sinh viên thực MÔ TẢ KĨ THUẬT Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page Đề tài: Thiết kế robot dò đường Phần mạch Hai mạch sử dụng tập mạch SENSOR để dò đường mạch VI XỬ LÍ VÀ ĐỘNG CƠ để thu tín hiệu, xử lí đưa tín hiệu điều khiển hai động để dẫn hướng Ngoài ra, để nạp chương trình cho vi điều khiển, chúng em sử dụng mạch nạp ISP nạp trực tiếp cho vi điều khiển a Mạch Sensor Đường xe vẽ vạch đen nằm trắng Để xe nhận đường đi, chúng em sử dụng cặp led thu phát hồng ngoại đặt gần Các led phát phát ánh sáng màu đỏ đục, led thu có điện trở phụ thuộc vào có nhận ánh sáng phản xạ từ đường hay không Khi cặp thu phát vị trí trắng, ánh sáng từ led phát phát phản xạ trắng tới led thu Led thu thu ánh sáng điện trở giảm xuống, điện áp cực Anot (+) led thu gần 5V Ngược lại, vị trí vạch đen, ánh sáng từ led phát phát không phản xạ lại bị vạch đen hấp thụ Led thu không nhận ánh sáng nên điện áp cực Anot gần V Điện áp từ led thu đem so sánh với điện áp chuẩn tinh chỉnh hợp lý qua IC LM393 mức logic 0-1, đưa vào vi điều khiển xử lý Hình ảnh minh họa sau: Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page Đề tài: Thiết kế robot dò đường IC LM393 gồm so sánh: Khi led trắng, mức điện áp led thu đo cao so với mức so sánh điện áp ngưỡng, ngược lại, mức điện áp thu đo bắt vào vạch đen thấp so với mức so sánh điện áp Điện áp so sánh (Vref) đặt qua biến trở 20k Khi trắng: Vled thu >Vref nên Output=0 Khi bắt vạch đen: Vled thu [...]... thuật toán điều khiển: Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 12 Đề tài: Thiết kế robot dò đường KHỞI TẠO GIỚI THIỆU DÒ ĐƯỜNG NO YES LỆCH Đi thẳng Cua trái Or Cua phải NO VẠCH YES Chương trình con khi bắt vạch đích CODE cho vi điều khiển #include Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 13 Đề tài: Thiết kế robot dò đường #include /*********Cac ham define********************/... loại 12V được gắn chặt vào thân xe bằng các đai và ốc vít Mạch SENSORS kết nối với mạch vi điều khiển qua sợi cáp 8 sợi trong đó có hai sợi cấp nguồn 5V và 6 sợi truyền tín hiệu của mạch SENSORS về cho vi điều khiển Phần cơ khí của xe: 3.Thiết Kế Phần Mềm Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 11 Đề tài: Thiết kế robot dò đường Chương trình viết cho vi điều khiển sử dụng ngôn ngữ Assembler...Đề tài: Thiết kế robot dò đường 2 Mô tả thiết kế Cơ Khí cho xe Thân xe được làm từ một thanh nhôm hình hộp chữ nhật :12x25,,đằng trước có gắn bánh lái có thể quay 360o, do vậy chuyển động của xe phần lớn do hai bánh sau quyết định... quay vong TL0=156; //Gia tri dua vao TH1=156; //Gia tri quay vong TL1=156; //Gia tri dua vao TR0=1; //Khoi dong timer 0 TR1=1; //Khoi dong timer 1 Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 14 Đề tài: Thiết kế robot dò đường EA=1; //Cho phep ngat toan cuc } //Ham thuc hien ngat timer 0 void timer0()interrupt 1 //Timer 0 dung de tao xung PWM1 { TR0=0; //Tat timer 0 TF0=0; //Xoa co ngat timer... char so_xung) { if(trang_thai==tien) {P2_2=0;P2_0=1;} else if(trang_thai==lui) {P2_2=1;P2_0=0;} xung2=so_xung; } void bao_vong() { if(so_vong==0) Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 15 Đề tài: Thiết kế robot dò đường {P1_4=1;P1_5=1;} else if(so_vong==1) {P1_4=1;P1_5=0;} else if(so_vong==2) {P1_4=0;P1_5=1;} else if(so_vong==3) {P1_4=0;P1_5=0;} } //Ham chay void run() { unsigned char i=0;... if(i!=1&&!s1&&!s2&&!s3&&!s4) //di thang { dong_co_trai(tien,100); dong_co_phai(tien,100); i=1; } else if(i!=2&&!s1&&s2&&!s3&&!s4) //lech phai 1 { Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 16 Đề tài: Thiết kế robot dò đường dong_co_trai(tien,50); dong_co_phai(tien,100); i=2; } else if(i!=3&&!s1&&!s2&&s3&&!s4) //lech trai 1 { dong_co_trai(tien,100); dong_co_phai(tien,50); i=3; } else if(s1&&!s2&&!s3&&!s4)... while(s1||s4); so_vong ; bao_vong(); } else { dc_phai_dung; dong_co_trai(tien,100); while(!s2); } } else if(s1&&s2&&!s3&&!s4) //gap goc vuong trai Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 17 Đề tài: Thiết kế robot dò đường { dc_trai_dung; dong_co_phai(tien,100); while(!s3); } else if(!s1&&!s2&&s3&&s4) //gap goc vuong phai { dong_co_trai(tien,100); dc_phai_dung; while(!s2); } else if(s1&&s2&&s3&&s4)... } } } /*********Ham chinh*************************/ void main() { P1=0xff; s1=1;s2=1;s3=1;s4=1; while(1) { TR0=0; TR1=0; init_ngat(); dc_trai_dung; dc_phai_dung; run(); } } Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 18 ... 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page 12 Đề tài: Thiết kế robot dò đường KHỞI TẠO GIỚI THIỆU DÒ ĐƯỜNG NO YES LỆCH Đi thẳng Cua trái Or Cua phải NO VẠCH YES Chương trình bắt vạch đích CODE cho... MÔ TẢ KĨ THUẬT Nhóm 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page Đề tài: Thiết kế robot dò đường Phần mạch Hai mạch sử dụng tập mạch SENSOR để dò đường mạch VI XỬ LÍ VÀ ĐỘNG CƠ để thu tín hiệu,... 1_D09XLTH1 Đồ án thiết kế hệ thống nhúng Page Đề tài: Thiết kế robot dò đường d Khối điều khiển động Để điều khiển động quay thuận ngược nhanh chậm, dùng trực tiếp chân vi điều khiển dòng chân vi điều