MC LC Trang LI NểI U Hin nay, ng c in mt chiu úng vai trũ quan trng cỏc ngnh cụng nghip cng nh cuc sng ca chỳng ta ng c in mt chiu c ng dng rt ph bin cỏc ngnh cụng nghip c khớ, cỏc nh mỏy cỏn thộp, nh mỏy xi mng, tu in ngm, v cỏc cỏnh tay robot; thc hin cỏc nhim v cụng nghip hin i vi chớnh xỏc cao, lp rỏp cỏc dõy truyn sn xut, yờu cu cú b iu khin tc i vi cỏc phng phỏp iu khin kinh in, cu trỳc n gin v bn vng nờn cỏc b iu khin PID c dựng ph bin cỏc h iu khin cụng nghip.Mc tiờu iu khin l nõng cao cht lng cỏc h thng iu khin t ng Tuy nhiờn, trờn thc t cú rt nhiu i tng iu khin khỏc vi cỏc yờu cu v c tớnh phc khỏc ú cn phi tin hnh nghiờn cu, tỡm cỏc phng phỏp iu khin cho h truyn ng ngy cng t c cht lng iu chnh cao, mc chi phớ thp v hiu qu t c l cao nht, ỏp ng cỏc yờu cu t ng húa truyn ng in v cỏc dõy truyn sn xut Trong hc kỡ ny em ó nhn c ti: Thit k b iu khin tc ng c mt chiu kớch t c lp vi mch ng lc s dng b bm xung khụng cn o chiu quay Em xin chõn thnh cm n s giỳp v ch bo tn tỡnh ca thy Trn Tin Lng quỏ trỡnh l ỏn mụn hc vi ti trờn Mc dự ó c gng nhng cng khụng trỏnh nhng sai xút nht nh, em mong c s gúp ý, ch bo thờm ca thy, cụ Chng TNG QUAN V NG C MT CHIU V B BIN I XUNG P 1.1 CU TO V C TNH C CA NG C MT CHIU KCH T C LP 1.1.1 Cu to ng c in mt chiu ng c mt chiu bao gm phn: phn cm (startor) v phn ng(rotor) - Phn cm (stator): Phn cm gi l stator, gm lừi thộp lm bng thộp ỳc, va l mch t va l v mỏy v cỏc cc t chớnh cú dõy qun kớch t (hỡnh 1.1), dũng in chy dõy qun kớch t cho cỏc cc t to cú cc tớnh liờn tip luõn phiờn Cc t chớnh gn vi v mỏy nh cat bulong Ngoi mỏy iờn mt chiu cũn cú np mỏy, cc t ph v c cu chi than Hỡnh 1.1: Cc t chớnh - Phn ng (rotor): Rotor gm lừi thộp, dõy qun phn ng, c gúp v trc mỏy: + Lừi thộp phn ng: Hỡnh tr bng cỏc lỏ thộp k thut in dy 0,5 mm, c ph sn cỏch in ghộp li Cỏc lỏ thộp c dp cỏc l thong giú v rnh t dõy qun phn ng + Dõy qun phn ng gm nhiu phn t mc ni tip nhau, t cỏc rnh ca phn ng to thnh mt hoc nhiu vũng kớn Phn t ca dõy qun l mt bi dõy gm mt hoc nhiu vũng dõy, hai u ni vi hai phin gúp ca phin gúp Hai cnh tỏc dng ca phn t t hai rónh di hai cc t khỏc tờn + C gúp (vnh gúp): gm nhiu phin ng c ghộp vi thnh - 1.1.2 mt hỡnh tr, cỏch in vi v cỏch in vi trc mỏy Chi than: Mỏy cú bao nhiờu cc thỡ cú by nhiờu chi than Cỏc chi than cựng cc tớnh c ni vi cú mt cc õm dng nht Cỏc b phn khỏc: cỏnh qut, trc mỏy Nguyờn lý lm vic ca ng c in mt chiu Khi cho in ỏp mt chiu vo hai chi in A v B, dõy qun phn ng cú dũng in cỏc dn trờn roto mang dũng in nm t trng s chu tỏc dng lc tng h lờn to lờn mụ men tỏc dng lờn roto, lm quay roto Chiu lc tỏc dng c xỏc nh theo quy tc bn tay trỏi Hỡnh1.2: Mụ t nguyờn lớ lm vic ca ng c mt chiu Khi phn ng quay c na vũng, v trớ dn i din i ch cho nhau, nh cú phin gúp i chiu dũng in, nờn dũng in mt chiu bin i thnh dũng xoay chiu a vo dõy qun phn ng, gi cho chiu lc tỏc dng khụng i, ú lc tỏc dng lờn roto cng theo mt chiu xỏc nh, m bo ng c cú chiu quay khụng i Ch lm vic nh mc ca mỏy in núi chung v ca ng c in mt chiu núi riờng l ch lm vic nhng iu kin m nh ch to quy nh Ch ú c c trng bng cỏc i lng ghi trờn nhón mỏy gi l i lng nh mc Phần ứng đợc biểu diển vòng tròn bên có sức điện động E, phần stato có vài dây quấn kích từ : dây quấn kích từ độc lập ckđ, dây quấn kích từ nối tiếp ckn, dây quấn cực từ phụ cf dây quấn bù cb hệ thống phơng trình mô tả động chiều phi tuyến, đại lợng đầu vào (tín hiệu điều khiển) thờng điện áp phần ứng u, điện áp kích thích uk, tín hiệu thờng tốc độ góc động , mô men quay m, dòng điện phần ứng i, số trờng hợp vị trí rôto mô men tải mc mô men cấu làm việc truyền trục động cơ, mô men tải nhiễu loạn quan trọng hệ truyền điện tự động Hỡnh1.3: Giản đồ kết cấu động điện chiều 1.1.3 c tớnh c ca ng c mt chiu kớch t c lp c im ca ng c l dũng kớch t khụng ph thuc vo ph ti m ch ph thuc vo in ỏp v in tr mch kớch t m bo iu kin trờn thỡ ta mc ng c theo cỏc cỏch mc sau: - Nu ngun mt chiu cú cụng sut v in ỏp khụng i thỡ mch kớch t c mc song song vi mch phn ng - Nu ngun mt chiu cú cụng sut khụng ln thỡ ngun kớch t phi c lp vi ngun phn ng, ta cú s nguyờn lý: Hỡnh 1.5: Ngun kớch t c lp vi ngun phn ng Thnh lp phng trỡnh c tớnh: T phng trỡnh cõn bng in ỏp , mch phn ng: U u = E u + ( Ru + R f ).I u (1.1) ú: uu : điện áp phần ứng eu : suất điện động phần ứng ru : điện trở mạch phần ứng rf : điện trở phụ mạch phần ứng Ru = ru + rcf + rb + rct (1.2) ru : điện trở cuộn dây phần ứng rcf : điện trở cực từ phụ rb : điện trỏ cuộn bù rct : điện trở tiếp xúc chổi điện Sut in ng ca phn ng c xỏc inh theo biu thc sau : Eu = K . = p.N 2. a (1.3) Trong ú : p: số đôi cực từ n : số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng : từ thông kích từ dới cực từ : tốc độ góc p.N 2. a : hệ số cấu tạo động Eu = K e n. K= n : tốc độ ro to = 2. n n = 60 9,55 Ta cú phng trỡnh c tớnh c in : = U u Ru + R f Iu K K (1.4) Nu b qua cỏc tn tht nng lng bờn ng c thỡ ú Mt=Mc=M v phng trỡnh c tớnh c ca ng c l: = U u Ru + R f M K ( K ) (1.5) T cỏc phng trỡnh trờn mi quan h =f(M) v =f(I) c biu din nh hỡnh sau: Hỡnh 1.6: Dng c tớnh c in v c tớnh c ca ng c mt chiu 1.2.CC CH LM VIC CA NG C MT CHIU KCH T C LP a Ch xỏc lp ca ng c mt chiu Khi t lờn dõy qun kớch t mt in ỏp uk no ú thỡ dõy qun kớch t s cú dũng in ik v ú mch t ca mỏy s cú t thụng Tip ú t mt giỏ tr in ỏp U lờn mch phn ng thỡ dõy qun phn ng s cú dũng in I chy qua Tng tỏc gia dũng in phn ng v t thong kớch t to thnh mụ men in t, giỏ tr mụ men in t c tớnh nh sau: M= I=k.I (1.6) Trong ú:- s mch nhỏnh song song ca dõy qun phn ng p- s ụi cc ca ng c N- s dn phn ng di mt cc t K= : h s kt cu ca mỏy Mụ men kộo cho phn ng quay quanh trc, cỏc dõy qun phn ng quột qua t thụng v cỏc dõy qun ny cm ng sut in ng: E= =k. (1.7) Trong ú: - l tc gúc ca roto Trong ch , cú th tớnh c tc qua phng trỡnh cõn bng in ỏp phn ng: = (1.8) ú : Ru - in tr mch phn ng ca ng c Vi cỏc phng trỡnh (1.6)v (1.8) cú th v c h c tớnh c M() ca ng c mt chiu t thong khụng i b Ch quỏ ca ng c mt chiu Nu cỏc thong s ca ng c l khụng oit thỡ cú th vit c cỏc phng trỡnh mụ t s thay th hỡnh 1.3 nh sau: Mch kớch t cú hai bin dũng in kớch t ik v t thụng mỏy l ph thuc phi tuyn bi ng cong t húa ca lừi st: Uk(p)=RkIk(p) + Nk.P.(p) (1.9) Trong ú Nk s vũng dõy cun kớch t Rk in tr cun dõy kớch t Mch phn ng: U(p)= R.I(p) + L.p.I(p) NN.p.(p) + E(p) (1.10) Hoc dũng in: I(p) =[ U(p) NN.p.(p) - E(p)] (1.11) Trong ú: L l in cm mch phn ng NN - s vũng dõy cun kớch t ni tip T L/R hng s thi gian mch phn ng Phng trỡnh chuyn ng ca h thng: M(p) Mc(p) = Jp (1.12) J l mụ men quỏn tớnh ca cỏc phn chuyn ng quy i v trc ng c Hỡnh 1.7: S cu trỳc ca ng c mt chiu 1.3.Cỏc phng phỏp iu chnh tc ng c mt chiu kớch t c lp 1.3.1 Phng phỏp thay i din tr ph - õy l phng phỏp thng dựng iu khin tc ng c in mt chiu +) Nguyờn lý iu khin: Trong phng phỏp ny ngi ta gi U = Um, = m v ni thờm in tr ph vo mch phn ng tng in tr phn ng cng ca ng c tớnh c: (1.13) +) Ta thy in tr cng ln thỡ cng nh ngha l c tớnh c cng dc v ú cng mm hn Hỡnh 1.8: c tớnh c ca ng c mt chiu thay i in tr ph ng vi Rf = ta cú cng t nhiờn TN cú giỏ tr ln nht nờn c tớnh c t nhiờn cú cng ln hn tt c cỏc ng c tớnh c cú in tr ph Nh vy, ta thay i Rf ta c mt h c tớnh c thp hn c tớnh c t nhiờn - c im ca phng phỏp: +) in tr mch phn ng cng tng thỡ dc c tớnh cng ln, c tớnh c cng mm, n nh tc cng kộm v sai s tc cng ln +) Phng phỏp ny ch cho phộp iu chnh tc vựng di tc nh mc ( ch cho phộp thay i tc v phớa gim) +) Ch ỏp dng cho ng c in cú cụng sut nh, vỡ tn hao nng lng trờn in tr ph lm gim hiu sut ca ng c v trờn thc t thng dựng ng c in cn trc +) ỏnh giỏ cỏc ch tiờu: Phng phỏp ny khụng th iu khin liờn tc c m phi iu khin nhy cp Di iu chnh ph thuc vo ch s mụmen ti, ti cng nh thỡ di iu chnh D = max / cng nh Phng phỏp ny cú th iu chnh di D = : +) Giỏ thnh u t ban u r nhng khụng kinh t tn hao trờn in tr ph ln, cht lng khụng cao dự iu khin rt n gin 1.3.2 Phng phỏp thay i t thụng - Nguyờn lý iu khin: Gi thit U= Um, R = const Mun thay i t thụng ng c ta thay i dũng in kớch t, thay i dũng in mch kớch t bng cỏch ni ni tip bin tr vo mch kớch t hay thay i in ỏp cp cho mch kớch t Bỡnh thng ng c lm vic ch nh mc vi kớch thớch ti a ( = ) m phng phỏp ny ch cho phộp tng in tr vo mch kớch t nờn ch cú max th iu chnh theo hng gim t thụng tc l iu chnh tc vựng trờn tc nh mc Nờn gim thỡ tc khụng ti lý tng tng, cũn cng c tớnh c gim, ta thu c h c tớnh c nm trờn c tớnh c t nhiờn: Hỡnh 1.9: c tớnh c ca ng c mt chiu thay i t thụng - Khi tng tc ng c bng cỏch gim t thụng thỡ dũng in tng v tng vt quỏ mc giỏ tr cho phộp nu mụmen khụng i Vỡ vy mun gi cho dũng in khụng vt quỏ giỏ tr cho phộp ng thi vi vic gim t thụng thỡ ta phi gim Mt theo cựng t l - c im ca phng phỏp: +) Phng phỏp ny cú th thay i tc v phớa tng +) Phng phỏp ny ch iu khin vựng ti khụng quỏ ln so vi nh mc, vic thay i t thụng khụng lm thay i dũng in ngn mch +) Vic iu chnh tc bng cỏch thay i t thụng l phng phỏp iu khin vi cụng sut khụng i +) ỏnh giỏ cỏc ch tiờu iu khin: Sai s tc ln, c tớnh iu khin nm trờn v dc hn c tớnh t nhiờn Di iu khin ph thuc vo phn c ca mỏy Cú th iu khin trn di iu chnh D = : Vỡ cụng sut ca cun dõy kớch t bộ, dũng in kớch t nh nờn ta cú th iu khin liờn tc vi +) Phng phỏp ny c ỏp dng tng i ph bin, cú th thay i liờn tc v kinh t ( vỡ vic iu chnh tc thc hin mch kớch t vi dũng kớch t (1 ữ 10)%Im ca phn ng nờn tn hao iu chnh thp) 1.3.3 Phng phỏp thay i in ỏp phn ng 10 Hỡnh 2.2:Mch nguyờn lý o dũng in chiu Mch o bao gm khõu bin iu, khõu chnh lu nhy pha, tớn hiu o c súng bin iu chuyn qua bin th sau ú chnh lu thnh tớn hiu xoay chiu Gia s cp v th cp c cỏch ly bi bin th Thụng thng súng bin iu cú tn s cao vy bin th õy dung lừi ferit nờn gim kớch thc thit b nhiu xoay chiu khụng lm nh hng ln n b iu chnh ta phi chn tn s dao ng ln hn mi ln tn s c bn u ca b chnh lu Trờn hỡnh2.2 l s cỏch ly cỏc i lng mt chiu dựng bỏn dn quang in Nú dựng mch dao ng xung tam giỏc i xng, mch so sỏnh, mch truyn xung v mch tớch phõn Hm truyn ca khõu ly tớn hiu dũng in: KI WI ( p) = + TI p Trong ú: TI hng s thi gian ca mỏy bin dũng KI - h s phn hi dũng in b Sensor tc S 20 (2.1) úng vai trũ l khõu phn hi tc , mch vũng tc , ngi ta phi to mt tớn hiu in ỏp t l vi tc ng c lm c iu ú ngi ta thng dựng mỏy phỏt tc mt chiu, nú c ni cng trc vi ng c Mỏy phỏt tc mt chiu : + Khỏi nim : mỏy phỏt tc l mt thit b o tc ca ng c + Cu to : Gm hai phn l phn cm v phn ng + Mỏy phỏt tc mt chiu thc ch l mt mỏy phỏt in mt chiu loi nh to mt tớn hiu in ỏp t l vi tc ng c, c ni cng vi trc ng c Yờu cu i vi mỏy phỏt tc mt chiu l in ỏp ,mt chiu cú cha ớt thnh phn xoay chiu l tn s cao v t l vi tc ng c, khụng b tr nhiu v giỏ tr v du so vi bin i i lng o in ỏp mt chiu phỏt khụng ph thuc vo ti, vo nhit Hỡnh2.3: S o tc dựng mỏy phỏt tc Khi t thụng mỏy phỏt tc khụng i, in ỏp u phỏt tc : U = K IR up U CT Nu chn in tr ln, gn ỳng ta cú: U = K Hm truyn ca mỏy phỏt tc : WFT ( p) = K + T p (2.2) Trong ú : T - hng s thi gian ca mỏy phỏt tc K - h s phn hi ca mỏy phỏt tc 21 2.2.5 Tng hp mch vũng dũng in Hỡnh 2.2: Cu trỳc mch vũng iu khin dũng in Mch vũng iu khin cú nhim v tng ỏp ng ca dũng in iu khin ng c mt chiu, nú cng hn ch dũng in ca ng c khụng vt quỏ ngng cho phộp Mt khỏc nhim v ca b iu khin l thit lp giỏ tr dũng bng giỏ tr iu khin trc s tỏc ng cu nhiu i vi ng c mt chiu b iu khin dũng cú th tng hp theo cỏch: - Tng hp b iu khin RI b qua sc in ng phn ng Tng hp b iu khin RI cú tớnh n sc in ng phn ng Trong trng hp quỏn tớnh c rt ln so vi quỏn tớnh in, ngha l ti thi im ú cú th xem s thay i ca dũng in ln hn nhiu so vi s thay i ca tc v ti nhng im ú xem nh tc khụng i Khi cn iu khin chớnh xỏc thỡ ta cn phi tớnh n sut in ng ca ng c Tng hp b iu khin RI: Trong cỏc h thng truyn ng in t ng cng nh h chp hnh thỡ mch vũng iu chnh dũng in l mch vũng c bn cú chc nng c bn ca cỏc mch vũng dũng in l trc tip hoc giỏn tip xỏc nh mụ men kộo ca ng c, ngoi cũn cú chc nng bo v, iu chnh gia tc 22 Hỡnh2.3 : S cu trỳc mch vũng dũng in Trong ú: Tu = Lu Ru l hng s in t ca ng c Ti =R.C Hng s thi gian ca cm bin( sensor) dũng in B qua s nh hng ca sut in ng ta cú: Hỡnh2.4: S cu trỳc mch vũng dũng in b qua E B qua nh hng ca sc in ng thỡ ta cú s cu trỳc thu gn sau: Hỡnh2.5: S cu trỳc thu gn mch vũng dũng in Trong ú Si l mụ hỡnh i tng ca b iu khin dũng 23 SI = 1/ Ru kb d I ( p) kI = U (p) + Tu p (1 + Tbd p)(1 + Tv p) + TI p (2.3) TSI=TSI+ Tv+Tk[...]... tốc độ bám theo giá trị đặt, phù hợp với lý thuyết đặt ra 32 KẾT LUẬN Sau quá trình học tập và nghiên cứu cùng với sự hướng dẫn của thầy Trần Tiến Lương, em đã hoàn thành các nhiệm vụ được giao trong bản đồ án:” Thiết kế bộ điều khi n tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập với mạch động lực sử dụng bộ băm xung khi không cần đảo chiều quay Các nhiệm vụ đó là: - Giới thiệu động cơ một chiều kích từ độc. .. vòng điều khi n dòng điện Mạch vòng điều khi n có nhiệm vụ tăng đáp ứng của dòng điện khi điều khi n động cơ một chiều, nó cũng hạn chế dòng điện của động cơ không vượt quá ngưỡng cho phép Mặt khác nhiệm vụ của bộ điều khi n là thiết lập giá trị dòng bằng giá trị điều khi n trước sự tác động cảu nhiễu Đối với động cơ một chiều bộ điều khi n dòng có thể tổng hợp theo 2 cách: - Tổng hợp bộ điều khi n. .. giá trị tốc độ đặt đúng theo lý thuyết tính toán Cho thấy bộ điều khi n này hoạt động tốt theo mong muốn thiết kế - Độ quá điều chỉnh tốc độ : Ρ= ( 212 – 157 ) 100 157 = 35 ( % ) Độ quá điều chỉnh tốc độ tương đối lớn nhưng với thời gian quá độ điều chỉnh rất nhỏ nên không ảnh hưởng nhiều - Sau khi khởi động , động cơ được cấp phụ tải sau 2s thì tốc độ giảm xuống rồi được bộ điều khi n tốc độ điều chỉnh... Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khi n … Các thiết bị nguồn này có chức năng biến năng lượng điện xoay chiều thành một chiều có sức điện động Eb điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khi n Uđk Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở trong R b và điện cảm Lb khác không. .. hợp mạch vòng điều khi n tốc độ Trong cấu trúc điều khi n tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng trong là vòng điều khi n dòng, vòng ngoài là vòng điều khi n tốc độ Tuy nhiên trong những trường hợp cấu trúc nhỏ và điều khi n tốc độ có yêu cầu chất lượng không cao thì người ta có thể bỏ qua mạch vòng dòng điện 24 Hình 2.6:Sơ đồ khối cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ Khi tổng hợp bộ điều. .. Máy phát tốc một chiều thực ra chỉ là một máy phát điện một chiều loại nhỏ tạo ra một tín hiệu điện áp tỉ lệ với tốc độ động cơ, được nối cứng với trục động cơ Yêu cầu đối với máy phát tốc một chiều là điện áp ,một chiều có chứa ít thành phần xoay chiều là tần số cao và tỉ lệ với tốc độ động cơ, không bị trễ nhiều về giá trị và dấu so với biến đổi đại lượng đo Điện áp một chiều phát ra không phụ thuộc... Sensor tốc độ Sω 20 (2.1) Đóng vai trò là khâu phản hồi tốc độ, trong mạch vòng tốc độ, người ta phải tạo ra một tín hiệu điện áp tỉ lệ với tốc độ động cơ Để làm được điều đó người ta thường dùng máy phát tốc một chiều, nó được nối cứng trục với động cơ Máy phát tốc một chiều : + Khái niệm : máy phát tốc là một thiết bị đo tốc độ của động cơ + Cấu tạo : Gồm hai phần là phần cảm và phần ứng + Máy phát tốc. .. quả mô phỏng như sau: Hình 3.5: Kết quả mô phỏng tốc độ khi động cơ khởi động không tải và cấp tải Mc=5000 sau 2s trên Simulink d Mô phỏng dòng điện phần ứng của động cơ: 31 Hình 3.5: Kết quả mô phỏng dòng điện phần ứng của động cơ khi động cơ khởi động không tải và cấp tải Mc=5000 sau 2s trên Simulink 3.2 2 Nhận xét kết quả mô phỏng - Ta thấy tốc độ của động cơ khi khởi động cũng như có bước nhảy của... động cơ điện một chiều nhưng chỉ có phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện áp Uư đặt vào phần ứng của động cơ là tốt nhất và hay được sử dụng nhất vì nó thu được đặc tính cơ có độ cứng không đổi, điều chỉnh tốc độ bằng phẳng và không bị tổn hao 1.4 Bộ biến đổi xung áp Bộ biến đổi xung áp một chiều là thiết bị dùng để thay đổi điện áp ra tải từ nguồn điện áp một chiều. .. đại xung dùng Driver M57957L có cách li quang điện trở R15 hạn chế dòng qua LED ở mức diot phát quang có giá trị: R15 = E I LED = 15 3 = 0,93.10 = 930Ω −3 16.10 Chọn R15=1k Ω 17 Chương 2 BỘ ĐIỀU KHI N TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 2.1 ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC HỆ THỐNG Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc tổng quát của hệ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập Trong đó: BBĐ : Bộ biến đổi xung áp không đảo ... sức điện động E, phần stato có vài dây quấn kích từ : dây quấn kích từ độc lập ckđ, dây quấn kích từ nối tiếp ckn, dây quấn cực từ phụ cf dây quấn bù cb hệ thống phơng trình mô tả động chiều phi... (1.3) Trong ú : p: số đôi cực từ n : số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng : từ thông kích từ dới cực từ : tốc độ góc p.N 2. a : hệ số cấu tạo động Eu = K e n. K= n : tốc độ ro to = 2. n n = 60 9,55... mô men tải mc mô men cấu làm việc truyền trục động cơ, mô men tải nhiễu loạn quan trọng hệ truyền điện tự động Hỡnh1.3: Giản đồ kết cấu động điện chiều 1.1.3 c tớnh c ca ng c mt chiu kớch t c