MỤC LỤC QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI Ý KIẾN CỦA HỘI ĐỒNG BẢO VỆ NHẬN XÉT CỦA GIAO VIÊN HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT NỘI DUNG CHƯƠNG MỞ ĐẦU TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU I. TÌNH HÌNH TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI. 06 II. ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU. 07 III. Ý NGHĨA THỰC TIỄN VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 07 IV. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU. 08 CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ÔTÔ MAZ - 500A VÀ ĐẶC ĐIỂM GIAO THÔNG VIỆT NAM A – ÔTÔ MAZ – 500A I. THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA XE MAZ - 500A. 09 1. Kích thước 09 2. Động cơ 10 3. Thông số cơ sở của xe 10 4. Hệ thống truyền lực 10 5. Hệ thống treo 11 6. Lốp xe 11 II. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ. 11 III. ĐẶC TÍNH KÉO. 13 B – GIAO THÔNG ĐƯỜNG BỘ Ở VIỆT NAM 16 I. SỰ PHÂN BỐ GIAO THÔNG ĐƯỜNG BỘ Ở NƯỚC TA 16 II. ĐẶC ĐIỂM ĐƯỜNG ÔTÔ Ở VIỆT NAM 17 1. Phân lọai hệ thống đường ôtô 17 2. Độ dốc của mặt đường 19 3. Bán kính quay vòng và độ nghiêng mặt đường. 20 CHƯƠNG II ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ÔTÔ MAZ-500A I. XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ ĐỘNG LỰC HỌC CƠ BẢN CỦA XE MAZ -500A 22 1. Tốc độ cực đại 23 2. Quãng đường tăng tốc. 23 3. Phân bố tải trọng và khả năng bám. 24 4. Khả năng leo dốc tối đa. 24 II. MÔ HÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE 25 1. Quan hệ động học mô hình phẳng 25 2. Mô hình phẳng của ôtô -Phương trình quay vòng 28 3. Mô hình hệ thống lái lái 29 4. Mô hình phẳng tuyến tính 31 III. TÍNH ĐIỀU KHIỂN CỦA ÔTÔ 35 1. Tính điều khiển tónh của ôtô 35 2. Hàm truyền của vận tốc quay thân xe Hiện tượng quay vòng thừa, quay vòng thiếu 36 3. Góc quay vành tay lái 40 4. Hàm truyền góc lệc trọng tâm ôtô 42 5. Hàm truyền gia tốc bên và mô-men quán tính vành tay lái 43 6. Góc lệch của cầu xe và góc quay trụ đứng 45 IV. ĐÁNH GIÁ ĐỐI VỚI XE MAZ – 5OOA 47 CHƯƠNG III ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ÔTÔ CHUYỂN ĐỘNG TRONG DÒNG XE I. MÔ HÌNH TÍNH TÓAN SỰ THAY ĐỔI KHỎANG CÁCH CỦA HAI XE CHUYỂN ĐỘNG KHÁC VẬN TỐC SAU THỜI GIAN t 48 II. MÔ HÌNH TÍNH TÓAN LỰC KÉO LỚN NHẤT CỦA ÔTÔ KHI CHUYỂN ĐỘNG TRONG DÒNG XE. 51 III. MÔ HÌNH TÍNH TOÁN SỰ THAY ĐỔI VẬN TỐC GIỮA ÔTÔ KHI XE CHUYỂN ĐỘNG TĂNG TỐC TRONG DÒNG XE. 52 IV. MÔ HÌNH TÍNH TÓAN QUÃNG ĐƯỜNG TĂNG TỐC VƯT ÔTÔ KHÁC. 55 V. MÔ HÌNH TÍNH QUÃNG ĐƯỜNG TĂNG TỐC CỦA ÔTÔ VỚI GIA TỐC CỦA XE TĂNG TỐC. 57 VI.TÍNH CÁC ĐOẠN CỦA QUÃNG ĐƯỜNG TĂNG TỐC CỦA ÔTÔ TRONG QUÁ TRÌNH VƯT ÔTÔ KHÁC TRONG DÒNG XE. 59 VII. MÔ HÌNH TÍNH QUÁ TRÌNH VƯT MỘT PHẦN TỬ VỚI VẬN TỐC LÀ HẰNG SÔÁ. 62 VIII. MÔ HÌNH ÔTÔ VƯT HAI CHƯỚNG NGẠI VẬT MỘT CÙNG CHIỀU MỘT NGƯC CHIỀU. 67 IX. CHUYỂN ĐỘNG TRONG DÒNG XE VỚI ĐIỂU KIỆN GIAO THÔNG CỦA VIỆT NAM CỦA XE MAZ – 500A. 68 CHƯƠNG IV DAO ĐỘNG HỆ THỐNG TREO XE MAZ-500A I. CÁC ẢNH HƯỞNG CỦA MẶT ĐƯỜNG ĐẾN TÍNH CHẤT CHUYỂN ĐỘNG ÊM DỊU CỦA ÔTÔ 71 II. XÁC ĐỊNH CÁC PHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN PROFILE MẶT ĐƯỜNG 72 III. XÁC LẬP THÔNG SỐ TÍNH TOÁN 81 IV. XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN 83 1. Tính toán các thông số của hệ phương trình dao động 83 2. Xác lập hệ phương trình cho cầu trước 86 3. Xác lập hệ phương trình cho cầu sau 87 V. XÁC ĐỊNH GÍƠI HẠN AN TÒAN CỦA BIÊN ĐỘ MẤP MÔ MẶT ĐƯỜNG ĐỐI VỚI XE MAZ -500A 93 VI. NHẬN XÉT 95 CHƯƠNG V KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ I. KẾT LUẬN 96 II. KIẾN NGHỊ 97 PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH MATLAB GIẢI PHƯƠBF TRÌNH VI PHÂN GIAO ĐỘNG XE MAZ-500A 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 101 ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS.TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 6 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH CHƯƠNG MỞ ĐẦU TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU I - TÌNH HÌNH TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI. Hiện nay, nước ta đang trong quá trình phát triển công nghiệp hóa, hiện đại hóa và hội nhập quốc tế. Vì thế quá trình hợp tác thương mại và hợp tác kỹ thuật với các nước trên thế giới đang phát triển mạnh. Các nguồn vốn đầu tư và phương tiện máy móc thiết bò từ nước ngòai đang được đưa vào nước ta nhiều nhất từ trứơc tới nay. Đây là một điều đáng quý. Tuy nhiên, chúng ta đang nhập thiết bò máy móc hoặc các phương tiện giao thông vận tải một cách tùy tiện chưa có sự chọn lọc. Đối với nghành công nghiệp ôtô, đây là một nghành công nghiệp non trẻ ở nước ta. Chúng ta chưa tự sản xuất được ôtô để sử dụng cho thò trường trong nước có chăng đó cũng chỉ là những ôtô được sản xuất từ nước ngòai lắp ráp bằng dây truyền công nghệ của nước ngòai trên đất nước Việt Nam. Phần lớn các xe ôtô đang sử dụng ở nước ta là xe nhập từ nước ngòai. Nhưng tất cả các lọai xe được nhập vào nước ta đều không được trải qua bất cứ một sự đánh giá nào về các tính năng kỹ thuật thích nghi với điều kiện nước ta. Chúng ta nhập bất cứ lọai xe nào từ xe mới đến xe đã qua sử dụng, từ các nước Anh, Pháp, Mỹ, Nhật, đến Hàn Quốc, Trung quốc,…không cần biết nó có phù hợp với điều kiện nước ta hay không và quá trình sử dụng sử dụng chính là quá trình chọn lọc tự nhiên. Đối với các nước phát triển, khi quyết đònh nhập một sản phẩm nào đó vào đất nước họ, không chỉ riêng xe ôtô, đều phải trải qua một quá trình kiểm tra đánh giá trên cả cơ sở lý thuyết và thực nghiệm xem sản phẩm đó có phù hợp với con người nước họ hay không?, có gây ảnh hưởng tới môi trường hay không? … Sở dó họ làm được như thế là do điều kiện kinh tế của họ phát triển, trình độ khoa học công nghệ của họ cũng đã phát triển vượt bậc. Họ có đầy đủ cơ sở dữ liệu để tính tóan đánh giá chất lượng sản phẩm hội nhập và họ cũng có đầy đủ các phương tiện kỹ thuật để thí nghiệp kiểm tra đánh giá sản phẩm đó. ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS.TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 7 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH Đối với đất nước chúng ta, tuy đất nước còn nghèo, chúng ta chưa có các phòng thí nghiệm lớn đủ khả năng kiểm tra đánh giá tất cả các sản phẩm. Chúng ta chưa có các đường chạy thử nghiệm ôtô để kiểm tra đánh giá và đưa ra quyết đònh trước khi nhập hàng lọat. Nhưng với khả năng và điều kiện hiện có chúng ta hòan tòan có thể xây dựng một cơ sở lý thuyết hòan chỉnh để kiểm nghiệm bất cứ lọai ôtô nào trước khi chúng được nhập vào Việt Nam. Công việc này chính là của những người làm công tác nghiên cứu khai thác và sử dụng ôtô máy kéo. Và từ những kết qủa nghiên cứu này chúng ta có một điều kiện tác động thêm vào, nhằm thúc để quá trình nghiên cứu và sản xuất ôtô trong nước. II - ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Khởi nguồn từ những yếu cầu bức bách như đã nêu trên, đề tài này đã đặt ra đối tượng và mục đích nghiên cứu là phải xây dựng một cơ sở lý thuyết động học và động lực học để đánh giá khả năng thích nghi của ôtô với điều kiện giao thông Việt Nam. Kiểm nghiệm lại cơ sở lý thuyết với lọai xe ôtô MAZ – 500A, đây là một lọai ôtô trước đây đã được sử phổ biến ở Việt Nam và bây giờ đang được chuẩn bò lắp ráp tại Việt Nam. Vì thế đề tài được đặt tên “ NGHIÊN CỨU ĐỘÂNG HỌC , ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ỔN ĐỊNH ÔTÔ TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM” III - Ý NGHĨA THỰC TIỄN VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Sản phẩm của đề tài là một cơ sở lý thuyết cho việc nghiên cứu đánh giá tính năng động học, động lực học của ôtô trong điều kiện giao thông Việt Nam, Và sản phẩm này không chỉ áp dụng để đánh giá riêng cho xe MAZ – 500A mà cho bất cứ lọai ôtô nào khác. Nhưng do thời gian thực hiện đề tài eo hẹp và điều kiện nghiên cứu cũng có nhiều hạn chế nên phạm vi nghiên cứu của đề tài chỉ dừng lại ở mức độ nghiên cứu lý thuyết với các nội dung cũng được giới hạn như sau: - Nghiên cứu động học và động lực học quay vòng của xe. ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS.TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 8 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH - Nghiên cứu động lực học cuả xe khi lưu thông trong dòng xe - Đánh giá tính năng ổn đònh giao động của xe IV - PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU. Đề tài này được nghiên cứu bằng phương pháp: - Thu thập dữ liệu liên quan tới quá trình tính tóan của đề tài - Nghiên cứu tài liệu để xây dựng các mô hình tính tóan lý thuyết cho việc giải quyết các vấn đề của đề tài. - Sử dụng mô hình lý thuyết đã được xây dựng vào việc xử lý các dữ liệu đã được thu thập với sự trợ giúp của các phần mềm tính tóan Matlab, Excel để giải quyết vấn đề đặt ra của đề tài ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD:PGS-TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 9 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ÔTÔ MAZ - 500A VÀ ĐẶC ĐIỂM GIAO THÔNG VIỆT NAM A – ÔTÔ MAZ – 500A I - THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA XE MAZ - 500A. Loại ôtô tải Nước sản xuất Cộng hòa Belarut Nhãn hiệu MAZ - 500A 1 - Kích thước Kích thước bao: 7140 x 2500 x 2640 (mm) Chiều dài cơ sở: 3950(mm) Chiều rộng cơ sở bánh trước: 1970(mm) Chiều rộng cơ sở bánh sau: 1865(mm) Số chỗ ngồi : 02 ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD:PGS-TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 10 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH 2 - Động cơ Kích thước và hành trình xylanh: 130 x140 (mm) Thể tích công tác: 11.2(dm 3 ) Tỷ số nén: 16.5 Thứ tự làm việc 1-4-2-5-3-6 Công suất cực đại(Hp)/số vòng quay (v/p): 180/2100 Moment cực đại (Nm)/ số vòng quay(v/p): 68/1500 3 - Thông số cơ sở của xe Tải trọng: 8000(kg) Tự trọng : 6600(kg) Trọng lượng phân bố cầu sau: 10000(kg) Trọng lượng phân bố lên cầu trước: 4600(kg) Khỏang sáng gầm xe : 270(mm) Kích thước thùng xe: 4860x2500x670(mm) Bán kính quay vòng: 9.5(m) Vận tốc cực đại: 85(km/h) Lượng tiêu hao nhiên liệu (l/ 100 km) : 22 Quãng đường phanh ở tốc độ 40km/h :18 (m) 4 - Hệ thống truyền lực Tỷ số truyền các tay số Tay số 01: 5.26 Tay số 02: 2.90 Tay số 03: 1.52 Tay số 04: 1.00 Tay số 05: 0.66 Tay số lùi: 5.48 Tỷ số truyền lực chính: 7.24 Công thức : 4x2 Ly hợp ma sát khô hai đóa ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD:PGS-TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 11 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH 5 - Hệ thống treo Hệ thống treo phụ thuộc Treo cầu trước : nhíp dọc nửa elip, giảm xóc thủy lực ống lồng Treo cầu sau: nhíp dọc nửa elip có nhíp phụ. Hệ thống phanh (dùng hệ thống phanh khí nén) 6 - Lốp xe Kích thước bánh xe: (B-d): 11-20 p suất hơi bánh trước (KG/cm 2 ): 6.0 p suất hơi bánh sau (KG/cm 2 ): 5.5 II - ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ. Công thức tính công suất động cơ. Dựa vào phương trình Laydecman.                       32 max N e N e N e e n n c n n b n n aNNe Trong đó : N e : Công suất hữu ích của động cơ (Kw). n e : Số vòng quay của động cơ (v/p). n N : Số vòng quay đònh mức của động cơ (v/p) a, b,c: Các hệ số thực nghiệm tùy thuộc vào loại động cơ . Đối với loại động cơ dùng cho xe MAZ – 500A là động cơ Diesel a=0.5, b=1.5, c= 1. Moment xoắn của động cơ theo công thức sau: e e e n N M .047.1 10 4  Trong đó: N e : Công suất của động cơ (kw) n e: Số vòng quay đònh mức của động cơ (v/p) M e : Moment xoắn của động cơ (Nm) ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD:PGS-TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 12 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH Xây dựng đồ thò công suất của động cơ. cong suat 0 20 40 60 80 100 120 140 160 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600 cong suat Hình 1.1: Đồ thò công suất của động cơ. Xây dựng đồ thò momnet xoắn của động cơ moment 0 100 200 300 400 500 600 700 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600 moment Hình 1.2 : Đồ thò moment xoắn của động cơ. [...]... CẨM THẠCH ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG II ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ÔTÔ I XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ ĐỘNG LỰC HỌC CƠ BẢN CỦA XE MAZ 500A Để xác đònh các khả năng hoạt động của tô MAZ 500A khi di chuyển trên đường, chúng ta cần xây dựng đồ thò nhân tố động lực học của loại tô này Giá trò nhân tố động lực học D được tính theo công thức sau D 1 Pk  Pw  M e it t   Wv 2   r G G ... C’t và Cs do vậy có thể bỏ qua nh hưởng của mô men quay của gió (kM.v2) không khảo sát trong khi trong khi xem xet tính điều khiển của tô III TÍNH ĐIỀU KHIỂN CỦA ÔTÔ 1 Tính điều khiển tónh của tô Với đònh nghóa về tính điều khiển của tô, ở đây cần thiết xác lập mỗi  quan hệ của các chuyển vò (, hoặc  ) của tô khi quay vành lái với góc nhất đònh ở vận tốc nhất đònh Trong vòng quay đều tô chuyển. .. tính tóan động lực học tô lưu thông trong dòng xe được trình bày ở chương III của đề tài này Tuy nhiên, do ý thức chấp hành luật tham gia giao thông của đại bộ phân tầng lớp nhân dân Việt Nam còn chưa cao Quá trình lưu thông trên đường của người Việt Nam là hết sức phức tạp Đây là một trở ngại lớn cho công việc thu thập số liệu để thực hiện các tính tóan động lực học xe tô khi lưu thông trong dòng xe... Quan hệ động học trong mô hình phẳng Theo hình vẽ 2.3, chỉ ra quỹ đạo chuyển động tô là đường cong và được xác đònh bởi các vò trí liên tiếp của trọng tâm tô T Vận tốc tức thời của tô là v đặt tại trọng tâm Hệ tọa độ cố đònh (hệ tọa độ mặt đường) ký hiệu là Oxo yo zo … hệ tọa độ di động (hệ tọa độ gắn với trọng tâm tô) ký hiệu là T xyz Như vậy vận tốc v tiếp tuyến với quỹ đạo chuyển động và nghiêng... Các đònh về an tòan giao thông Luật giao thông đường bộ Việt Nam có một số quy đònh liên quan tới quá trình động học và động lực học của xe khi lưu thông trên đường như: - Khỏang cách an tòan tối thiểu của các xe khi lưu thông nối đuôi nhau là 20m - Các xe tô chạy thành từng đòan có tổ chức thì chiều dài tối đa của mỗi đòan là 250m - Khỏang cách của các đòan xe với nhau khi lưu thông trên đường là 100m... xe tô tải từ 3,5 tấn trở lên khi lưu thông trên đường giao thông ở ngoài vùng dân cư là 50 km/h GVHD:PGS-TS NGUYỄN VĂN PHỤNG 20 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM - LUẬN VĂN THẠC SĨ Tốc độ tối đa của xe tô tải từ 3,5 tấn trở lên khi lưu thông trên đường giao thông ở trong vùng dân cư là 35km/h Các quy đònh trên của luật giao thông là cơ sở cho một số các thông số dùng để tính tóan động. .. LUẬN VĂN THẠC SĨ II MÔ HÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE Để mô tả chuyển động của tô trên đường thẳng chúng ta có thể nghiên dùng 03 phương pháp - Dùng phương pháp thực nghiệm - Dùng mô tả tóan học - Dùng mô hình đồng dạng Trong khuôn khổ giới hạn của đề tài này dùng phương pháp mô tả tóan học để tìm phương trình chuyển động của xe là phù hợp nhất 1 Quan hệ động học mô hình phẳng Mô hình đưa ra ở dạng... quay vòng và độ nghiêng ngang của mặt đường Bán kính quay vòng của mặt đường và độ nghiêng ngang của mặt đường cũng là hai yếu tố gây ảnh hưởng đến ổn đònh của tô khi chuyển động Sự tương quan giữa hai yếu tố này tác động tới sự nghiêng ngang và lật xe khi quy vòng Theo quy đònh của đường tô ở Việt Nam thì độ nghiêng trên đường cong quay ra ngòai chỉ hạn chế đến 4% để đảm bảo an tòan giao thông Theo... dọc tô là  (góc này được gọi tên là góc lệch hướng chuyển động của tô) Góc quay tương đối giữa hai hệ tọa độ là  và cũng chính là góc quay của trục dọc tô khi chuyển động Chiếu vận tốc v lên hai trục OXo và OYo v x  v cos    o v yo  v sin     (2.1) Vò trí của tô tại một điểm bất kỳ xoo   v xo dt   v cos   .dt o o (2.2) y oo   v yo dt   v sin    .dt o o Các thông. .. đòa hình hiểm trở, khó khăn cho việc xây dựng đường xá vì thế chất lượng đường ở đây rất thấp II – ĐẶC ĐIỂM ĐƯỜNG ÔTÔ VIỆT NAM 1 Phân lọai đường tô ở Việt Nam Theo số liệu thống kê mới nhất thì hiện nay trên tòan quốc có 108.288 km đường giao thông mà tô có thể tham gia giao thông Số liệu và cấp đường được thể hiện như bảng dưới đây: CẤP QUỐC TỈNH HUYỆN XÃ CHUYÊN ĐƯỜNG LỘ LỘ LỘ LỘ DỤNG CAO TỐC 110 0 . GVHD:PGS-TS. NGUYỄN VĂN PHỤNG 9 HVTH: NGUYỄN CẨM THẠCH CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ÔTÔ MAZ - 500A VÀ ĐẶC ĐIỂM GIAO THÔNG VIỆT NAM A – ÔTÔ MAZ – 500A I - THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA XE MAZ - 500A. Loại tô. GIỚI THIỆU ÔTÔ MAZ - 500A VÀ ĐẶC ĐIỂM GIAO THÔNG VIỆT NAM A – ÔTÔ MAZ – 500A I. THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA XE MAZ - 500A. 09 1. Kích thước 09 2. Động cơ 10 3. Thông số cơ sở của. LỰC HỌC VÀ ỔN ĐỊNH ÔTÔ TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM III - Ý NGHĨA THỰC TIỄN VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Sản phẩm của đề tài là một cơ sở lý thuyết cho việc nghiên cứu đánh giá tính năng động học, động