LVTN Mục lục. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangvi HVTH: Nguyễn Đại Lợi MC LC Trang tựa Trang    i  ii  iii  iv  vi  ix Danh sách các hình xi Chưng 1. Tổng quan 01 1.1.  01 1.2. 04 1.3. 05 1.4.  05 1.5. . 06 1.6 hành 06 Chưng 2. Mô hình động c không đồng bộ 3 pha 07 . 07 2.2. . 08  09  11 2.3 Mô hình tính  12  12  16  19 ong Matlab_Simulink. 22 LVTN Mục lục. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangvii HVTH: Nguyễn Đại Lợi  22  24 dq). 26 Chưng 3: Các phưng pháp điều khiển tốc độ động c không đồng bộ 28  29  29  31  35  35 3. 37  48 3.5.1  48 3.5.2  (IRFOC) 53 3.5.3  (DRFOC) 58 Chưng 4: Phưng pháp điều khiển khi thông số động c thay đổi (Ts) 59 4.1 Tng quan 59 4.2  60 4.2.1  . 60 4.2.2  61 4.2.2. 63 4.2.2. 64 4.2.2.3  65 4.2. 65 4.3  sensorless 68 4.3. 71 4.3.1 71 4.3.1 72 4.3.1Kalman Filter 73 LVTN Mục lục. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangviii HVTH: Nguyễn Đại Lợi 4.4 Kt lun 74 Chưng 5: Mô phỏng Matlab simulink 76  76  77  78  79  Simulink 80 5.2.1Mô hình tng th DFOC_MRAS thích nghi. 81 5.2.2 82 5.2.3enberger 83 5.2.4 84  85  86 Chưng6: Kt qu mô phỏng 87  87  DFOC_MRAS thích nghi. 88  105 Chưng 7: Hướng phát triển của đề tƠi 106 LVTN Danh sách các chữ viết tắt. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangviii HVTH: Nguyễn Đại Lợi DANH SÁCH CÁC CH̃ VIT T́T s R  (  ). r R   ). T s : . T r : . m L  (H). s L  (H). r L  . L s . L r . : . P - Power: (W). p - Pole couple:     J : momen quán tính(Kg/m 2 ). L T - Torque Load:    (Nm). ,  :    (Wb).  :   . a  :    s  :    () s sl     (rad/s). r  :    () rs   (rad/s). sl  :     :   (rad). s  :   (rad). r  :   s  :   (rad). LVTN Danh sách các chữ viết tắt. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangix HVTH: Nguyễn Đại Lợi r  :   (rad).  :  e T - Torque electromagnetic:     .  , dq ,  ,,I V f   , I    . s s I    r s I  dq  _,r I    . ,dq I  dq . _,s d q I  dq . _,r d q I  dq . , V    . ,dq V  dq . I  là 1 vector. , ,wuv  :   . MRAS- Model Reference Adaptive System FOC - Field Oriented Control:       . RFOC  Roto Field Oriented Control DRFOC  Direct Roto Field Oriented Control     IRFOC  Indirect Roto Field Oriented Control  DTC-Direct Torque Control:     . LVTN Danh sách các hình. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangx HVTH: Nguyễn Đại Lợi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG  7  8  s i và hình  9   9  và abc 10  s i  11   13 --q 18  22  22  23  23  24  25  27  28  30  31  34  34  35  37 Hình  39  40  41 LVTN Danh sách các hình. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trangxi HVTH: Nguyễn Đại Lợi  42  43  44  45   46 Hình 3.16  47 Hình 3.17: S  49 Hình 3.18 50 Hình 3.19 52 Hình 3.20 gián  53 Hình 3.21  55 Hình 4.1  60 Hình 4.2  61  64 Hình 4.4  67 dùng EKF 74  DFOC 77 Hình 5. 78  78  79  79  81  82  . 83  84  85 Hình  86 LVTNChương 1:Tổng quan. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trang1 HVTH: Nguyễn Đại Lợi CHNG I: TNG QUAN 1.1 Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu.                  b :      ph             Phưng pháp V/f:            LVTNChương 1:Tổng quan. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trang2 HVTH: Nguyễn Đại Lợi Phưng pháp DTC:        . Phưng pháp FOC:     dq   .                 LVTNChương 1:Tổng quan. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trang3 HVTH: Nguyễn Đại Lợi  .      Current model.  Voltage model.  Full-order observer.  .   Model Reference Adaptive Systems (MRAS). Kalman filter techniques. Adaptive observers based on both voltage and current model. Neural network flux and speed estimators. Sliding mode flux and speed estimators.             [...]... về điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ để ứng dụng đều khiển không dùng cảm biến trong điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha, đề xuất bộ điều khiển sử dụng MRAS trong điều khiển sensorless 1.5 Phư ng pháp nghi n cứu - Thu thập tài liệu liên quan đến đề tài nghi n cứu - Nghi n cứu mô hình toán học của động cơ không đồng bộ ba pha - Nghi n cứu xây dựng bộ quan sát tốc độ vòng kín trên cơ sở... Xây dựng mối quan hệ giữa các thông số trong mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha - Tìm hiểu các phương pháp điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha - Tìm hiểu giải thuật điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ 3 pha - Thiết kế và xây dựng mô hình điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ 3 pha - Mô phỏng 2 phương pháp cơ bản và phương pháp thích nghi, sau đó so sánh 2 phương pháp - Đưa ra nhận xét... 2:Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha LVTN CH NG II: MÔ HÌNH Đ NG C KHÔNG Đ NG B 3 PHA 2.1Tổng quan về động c không đồng bộ 3 pha Hiện nay, động cơ không đồng bộ được sử dụng rộng rãi trong công nghi p (chiếm hơn 90%) do nó có những thuận lợi sau: dễ sản xuất, giá thành rẻ, dễ vận hành, có khả năng làm việc ở môi trường độc hại và không cần phải bảo trì Động cơ không đồng bộ ba pha (động cơ cảm ứng)... phần lớn động cơ không đồng bộ được sử dụng trong các ứng dụng với tốc độ không đổi do các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ trước đây thường đắc tiền và có hiệu suất kém Với sự phát triển mãnh mẽ của khoa học kỹ thuật bán dẫn công suất cao và kỹ thuật vi xử lý, hiện nay những bộ điều khiển động cơ không đồng bộ đã được chế tạo với đáp ứng cao hơn các bộ điều khiển động cơ DC trong rất... nhau 120o) được cấp điện từ lưới, và nhờ hiện tượng cảm ứng điện từ có được sức điện động cảm ứng và dòng điện bên trong dây quấn rotor Dòng điện ba pha đối xứng chạy trong dây quấn ba pha sẽ tạo ra từ trường quay với tốc độ đồng bộ n đb  60f ( v / ph) p Hình 2.1 : Động cơ không đồng bộ 3 pha Rotor của động cơ không đồng bộ quay với tốc độ n khác với tốc độ của từ trường quay đồng bộ của stator n1... + Nghi n cứu xây dựng mô hình điều khiển thích nghi động cơ KĐB 3 pha + So sánh kết quả mô phỏng bằng Matlab/Simulink của phương pháp điều khiển thích nghi (MRAS) với phương pháp điều khiển định hướng trường (DFOC) 1.4 Nhi m v vƠ giới h n của đề tƠi Tìm hiểu các phương pháp điều khiển hiện đại trong điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha, đề xuất phương pháp điều khiển FOC (Field Orientated Control)... đồng bộ 3 pha tương tự sử dụng động cơ điện một chiều Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha  thông qua điều khiển 2 phần tử i s là isd và isq GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 21 HVTH: Nguyễn Đại Lợi Chương 2:Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha LVTN 2.4 Xơy dựng mô hình toán trong Matlab_Simulink Từ các phương trình của động cơ không đồng bộ lý tưởng và động cơ được bỏ qua tính tổn hao sắt từ,... cơ sở mô hình tham chiếu thích nghi cho động cơ không đồng bộ 3 pha, ước tính thông số điện trở stator nhằm đảm bảo mô hình chạy ổn định khi điện trở stator thay đổi, đều này có ý nghĩa thực tế vì khi làm việc động cơ nóng dần lên điện trở stator sẽ thay đổi khá lớn ảnh hưởng đến bộ quan sát tốc độ - Xây dựng mô hình mô phỏng hệ truyền động điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha 1.6Các bước ti n hƠnh... để điều khiển ổn định từ thông rd tại mọi điểm làm việc của động cơ Và thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isq thì theo phương trình trên thì có thể xem isq là đại lương điều khiển momen Te của động cơ i sd  r i T  sq e  Tóm lạiphương pháp mô tả động cơ không đồng bộ 3 pha tương quan giống nhu động cơ một chiều Cho phép xây dựng động cơ không đồng bộ 3 pha tương tự sử dụng động. .. pháp điều khiển tốc độ ĐCKĐB 3 pha GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 28 HVTH: Nguyễn Đại Lợi C hương 3:Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ LVTN Khi đó ngày naychia ra nhiều phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha từ đơn giản đến phức tạp Ta có thể chia ra 2 phương pháp điều khiển chính: phương pháp điều khiển vô hướng và phương pháp điều khiển có hướng Phương pháp điều khiển . 1 1 n nn s   Hay s)-(1nn 1  Hình 2.1 : Động cơ không đồng bộ 3 pha . (2.1) (2.2) LVTN Chương 2:Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha. GVHD: PGS. TS. Lê Minh Phương Trang 8 HVTH:.      Điều khiển thích nghi động c không đồng bộ 3 pha là  (sensorless)   . (d, q)→(α, β)) Hay 2.3 Mô hình tính toán của động c không đồng bộ ở ch độ xác lập. 2.3.1 Mô hình động của động c không đồng bộ.    