TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC Khoa Công Nghệ Tự Động - - ĐỒ ÁN MÔN HỌC: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giáo viên hướng dẫn: PHẠM THỊ HƯƠNG SEN Sinh viên thực : NGUYỄN ĐÌNH HẢI Lớp: Đ7 – CNTĐ2 Hà Nội,2014 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………… Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Mục Lục Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen LỜI NĨI ĐẦU Ngày tự động hố trở thành vấn đề thiết yếu ngành cơng nghiệp Để thiết kế mơ hình tự động hố nhà máy cơng nghiệp người thiết kế cần nắm kiến thức Lý thuyết điều khiển tự động - môn ngành tự động hoá Một kỹnăng mà ngườihọc cần phải có sau học xong mơn nàylà nhận dạngcác hệ thống điều khiển vàbiết cách ổn định mơ hình điều khiển mơ hình điều khiển không trạng thái ổn định Trong đồ án em trình bày cách nhận dạng đối tượng hệ thống điều khiển,cách xác định hàm truyền đạt đối tượng từ đáp ứng đầu cho trước từ xác định đối tượng có ổn định hay khơng theo phương pháp xét tính ổn định hệ thống học,hay dùng thực tế từ thiết kế điều khiển P, PI, PID đểnâng cao chất lượngđầu hệ thống Trong trình thựchiện đồ án nàyem nhận rấtnhiều chia sẻ , góp ý việc trình bày đồ án kiến thức bổ ích sử dụng đồ án từ bạn , anh chị khóa thầy cơ, đặc biệt cô Phạm Thị Hương Sen - Giáo viên môn “ lý thuyết điều khiển tự động ” - khoa Công nghệ tự động -Trường Đại Học Điện lực Do khả tiếp thu kiến thức non thời gian có hạn nên đồ án em khơng thể tránh khỏi có lỗi sai sót mặt hình thức nội dung kiến thức Em xin chân thành cảm ơn bạn , anh chị khóa thầy cô giúp em làm đồ án mong người xem lại dùm em đồ án em mắc phải đồ án hy vọng bạn , anh chị thầycơ góp ý cho em để em chỉnh sửađồ án đượchồn thiện ! Em xin chân thành cảm ơn ! Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Đề bài: Cho đối tượng cần điều khiển lị điện trở có hàm truyền đạt: K=15*18=270, T1=10*18=180, T2=100, τ=0 Yêu cầu: Vẽ phân tích đương đặc tính thời gian, đặc tính tần số lị điện trở Thiết kế điều khiển cho lò điện trở sử dụng luật điều khiển: - P - PI - PID Thiết kế điều khiển cho lò điện trở trường hợp có tải Biết đặc tính tải có dạng xung vuông, độ rông xung 40s, chu kỳ 50s Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen PHẦN I: ĐẶC TÍNH THỜI GIAN VÀ ĐẶC TÍNH TẦN SỐ CỦA MỘT KHÂU Đặc tính thời gian 1.1 Định nghĩa Đặc tính thời gian hệ thống mô tả thay đổi tín hiệu đầu hệ thống tín hiệu đầu vào hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị a) Hàm độ khâu Hàm độ khâu phản ứng khâu với tín hiệu vào 1(t) Kí hiệu : h(t) Biểu thức : b) Hàm trọng lượng khâu Hàm trọng lượng khâu phản ứng khâu tín hiệu đầu vào xung đizắc Kí hiệu: g(t) Biểu thức: 1.2 Vẽ phân tích đường đặc tính thời gian lịđiện trở có hàm truyền đạt: Sử dụng phần mềm matlab 7.11.0 để vẽ phân tích đường đặc tính thời gian Khai báo đối tượng cần khảo sát: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Mở cửa sổ Command window gõ lệnh: >>num=270; >>den=[18000 280 1]; >>w=tf(num,den); >> step(w); >>impulse(w); a) Hàm h(t): S R tep espon se 30 25 S ystem w : R T e (sec): 480 ise im S ystem w : S ettlin T e (sec): 848 g im A plitude m 20 15 10 0 200 400 600 T e (sec) im Đồ thị hàm q độ Phân tích : Nhìn vào đồ thị ta thấy : Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 80 1000 200 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen - Do bậc mẫu lớn bậc tử nên đường h(t) xuất phát từ gốc tọa độ Hàm độ tiến giá trị xác lập 270 Thời gian tăng tốc tr = 480s (Rise time) thời gian đáp ứng hệ thống tăng - từ 10% đến 90% giá trị xác xác lập Thời gian ts = 848s (Settling time) thời gian độ hệ thống,được xác định từ thời điểm có thay đổi đầu vào đến đáp ứng đầu lọt hoàn toàn - vào hành lang giới hạn cho phép Δ = 2% Độ điều chỉnh (Overshoot) σ = 0% Sai số xác lập δ = b) Hàm trọng lượng: Im pulse R onse esp 0.8 0.7 0.6 S ystem w : P k am ea plitude: 0.719 At tim (sec): 131 e A plitud m e 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 S ystem w : S ettling T e (sec): 98 im 20 400 600 800 1000 T e (sec) im Đồ thị hàm trọng lượng Phân tích: Nhìn vào đồ thị ta thấy : - Đường g(t) xuất phát từ gốc tọa độ tiến dần Thời gian độ (Settling time): 980s Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 120 1400 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động - Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Biên độ đinh ( Peak amplitude): 0.719 Thời gian lên đỉnh (At time): 131s Đặc tính tần số Mơ tả thay đổi tỷ số biên độ tín hiệu tín hiệu vào ,sự thay đổi góc pha tín hiệu tín hiệu vào theo tác động tần số thay đổi Hàm truyền tần số W ( jω ) Thay s=jω vào hàm truyền đạt Đặc tính biên độ tần số A(ω) Đặc tính pha tần số Đặc tính nyquist mơ tả đường đặc tính W(jω) Đường đặc tính đồ thị bode đường đặc tính tần biên pha tham logarit 2.1 Đặc tính Nyquist a) Định nghĩa Là đồ thị biểu diễn đặc tính tần số W(jω) hệ tọa độ cực ( phần thực P(ω), phần ảo Q(ω)) ω thay đổi từ - ∞ → + ∞ b) Vẽ phân tích đặc tính nyquist Mở cửa sổ Command window gõ lệnh: >>num=270; Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen >>den=[18000 280 1]; >>w=tf(num,den); >>nyquist(w) N yquist D iagram 200 150 100 Im aginary A xis 0 -50 -100 -150 -200 -50 50 100 150 200 25 300 R Axis eal Đồ thị Nyquist Phân tích: Nhìn vào đồ thị ta thấy: - Do lị điện trở có hàm truyền đạt khâu bậc nên đồ Nyquist - qua góc phần từ thứ II thứ III ω tăng từ → +∞ Hàm truyền đạt vịng hở có nghiệm cực năm bên trái mặt phẳng phức - Biểu đồ Nyquist không bao điểm N(-1 j0) Hệ ổn định 2.2 Đặc tính đồ thị Bode a) Định nghĩa Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 10 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen >> num=270; >> den=[18000 280 1]; >> Kp= 0.0265232; >>Ki=0.00024112; >> w=tf(num,den); >>wpi=tf([Kp Ki],[1 0]); >> who=wpi*w; >> wkin=feedback(who,1); >> step(wkin) Ta có đáp ứng độ là: S yste : wk m in P am eak plitude: 1.6 O vershoo 1.8 60 t (% ): At tim (sec): 158 e S R tep esponse 1.6 1.4 A plitude m 1.2 S ystem wk : in S ettlin T e (sec): 1.16 g im e+ 03 S ystem wk : in F Value: inal 0.8 S ystem wk : in R T e (sec): 59.5 ise im 0.6 0.4 0.2 0 20 400 600 800 000 12 00 14 00 T e (sec) im Đồ thị đáp ứng độ điều khiển PI Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 28 1600 18 00 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Phân tích : Nhìn vào đồ thị ta thấy : - Do bậc mẫu lớn bậc tử nên đường h(t) xuất phát từ gốc tọa độ Hàm độ tiến giá trị xác lập Thời gian tăng tốc tr = 59.5s (Rise time) thời gian đáp ứng hệ thống tăng - từ 10% đến 90% giá trị xác xác lập Thời gian ts = 1160s (Settling time) thời gian độ hệ thống,được xác định từ thời điểm có thay đổi đầu vào đến đáp ứng đầu lọt hoàn toàn - vào hành lang giới hạn cho phép Δ = 2% Độ điều chỉnh (Overshoot) σ = 60.5% Biên độ đỉnh (Peak amplitude) 1.6 Sai số xác lập δ = Nhận xét : Ta thấy điều khiển PI triệt tiêu sai số xác lập nhiên thời gian độ lớn độ điều chỉnh vướt yêu cầu thiết kế > 10% Hệ thống chưa đạt yêu cầu chất lượng thiết kế Ta cần hiệu chỉnh lại điều khiển để làm giảm độ điều chỉnh thời gian độ - Khi giảm thành phần KP làm giảm độ chỉnh (có tác động đến thời - gian q độ) Khi giảm thành phần KI đến tác động kép làm giảm độ điều chỉnh lại làm tang thời gian độ Vì ta thay đổi: KP = 0.00622982073211292, KI = 2.82808239877813.10-5, KD=0 Trong cửa sổ Command window ta gõ lệnh: >> num=270; >> den=[18000 280 1]; >> Kp=0.00622982073211292; >>Ki=2.82808239877813e-005; >> w=tf(num,den); Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 29 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen >>wpi=tf([Kp Ki],[1 0]); >> who=wpi*w; >> wkin=feedback(who,1); >> step(wkin) Ta có đáp ứng độ là: S R tep esponse 1.4 1.2 S ystem wk : in P k am ea plitude 1.08 : O versh t (% oo ): 14 At tim (se 397 e c): S ystem wk : in S ettling T e (sec): 557 im S ystem wk : in F Value: inal A plitude m S ystem wk : in R T e (sec): 190 ise im 0.8 0.6 0.4 0.2 0 200 400 600 800 100 12 00 T e (sec) im Đồ thị đáp ứng độ điều khiển PI hiệu chỉnh Phân tích : Nhìn vào đồ thị ta thấy : - Do bậc mẫu lớn bậc tử nên đường h(t) xuất phát từ gốc tọa độ Hàm độ tiến giá trị xác lập Thời gian tăng tốc tr = 190s (Rise time) thời gian đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác xác lập Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 30 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động - Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Thời gian ts = 557s (Settling time) thời gian độ hệ thống,được xác định từ thời điểm có thay đổi đầu vào đến đáp ứng đầu lọt hoàn toàn - vào hành lang giới hạn cho phép Δ = 2% Độ điều chỉnh (Overshoot) σ = 8.14% Biên độ đỉnh (Peak amplitude) 1.08 Sai số xác lập δ = Nhận xét : Ta thấy điều khiển PI triệt tiêu sai số xác lập, thời gian độ giảm độ điều chỉnh thỏa mãn yêu cầu thiết kế 10% Kết luận : Hệ thống đạt yêu cầu chất lượng thiết kế 4.3 Bộ điều khiển PID Với KP = 0.03568576, KI=0.00048224, KD=0.66018656 Mô phần mềm Matlab – Simulink: -KKd -KStep Ki du/dt Derivative 270 Integrator Add -KKp Trong sổ Command window ta gõ lệnh: >> num=270; Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 31 180s+1 s 100s+1 Transfer Fcn Transfer Fcn1 Scope Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen >> den=[18000 280 1]; >> Kp=0.03568576; >>Ki=0.00048224; >>Kd=0.66018656; >> w=tf(num,den); >>wpid=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); >> who=wpid*w; >> wkin=feedback(who,1); >> step(wkin) Ta có đáp ứng độ là: S R tep esponse 1.5 S ystem wk : in P k am de: ea plitu 47 O vershoot (% 46.5 ): At tim (sec): 137 e S ystem wk : in S ttling T e (sec): 786 e im S yste : wk m in F Valu inal e: A plitude m S ystem wk : in R T e (sec): ise im 3.5 0.5 0 200 400 600 800 1000 T e (se im c) Đồ thị đáp ứng độ điều khiển PID Phân tích : Nhìn vào đồ thị ta thấy : Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 32 12 00 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen - Do bậc mẫu lớn bậc tử nên đường h(t) xuất phát từ gốc tọa độ Hàm độ tiến giá trị xác lập Thời gian tăng tốc tr = 53.5s (Rise time) thời gian đáp ứng hệ thống tăng - từ 10% đến 90% giá trị xác xác lập Thời gian ts = 786s (Settling time) thời gian độ hệ thống,được xác định từ thời điểm có thay đổi đầu vào đến đáp ứng đầu lọt hoàn toàn - vào hành lang giới hạn cho phép Δ = 2% Độ điều chỉnh (Overshoot) σ = 46.5% Biên độ đỉnh (Peak amplitude) 1.47 Sai số xác lập δ = Nhận xét : Ta thấy điều khiển PID triệt tiêu sai số xác lập, thời gian độ hệ tương đối nhỏ độ điều chỉnh vượt qua yêu câu thiết kế >20% Hệ thống chưa đạt yêu cầu chất lượng thiết kế Ta cần hiệu chỉnh lại điều khiển để làm giảm độ điều chỉnh - Khi giảm thành phần KP làm giảm độ chỉnh (có tác động đến thời - gian độ) Khi giảm thành phần KI đến tác động kép làm giảm độ điều chỉnh - lại làm tang thời gian độ Khi tăng thành phần KD làm giảm thời gian độ độ điều chỉnh Vì ta thay đổi: KP = 0.0158026425773819, KI = 5.48744591667874.10-5, = 0.395129448324238 Trong sổ Command window ta gõ lệnh: >> num=270; >> den=[18000 280 1]; >> Kp= 0.0158026425773819; >>Ki=5.48744591667874e-005; >>Kd= 0.395129448324238; >> w=tf(num,den); >>wpid=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 33 KD Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen >> who=wpid*w; >> wkin=feedback(who,1); >> step(wkin) Ta có đáp ứng độ : S R sponse tep e 1.4 1.2 S ystem wk : in P am d 1.07 eak plitu e: O vershoot (% ): 21 At tim (sec): 229 e S ystem wk : in F l Value: ina S ystem wk : in S ettling T e (se 518 im c): A plitud m e S ystem wk : in R T e (sec): ise im 17 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 200 00 00 500 600 700 800 T e (sec) im Đồ thị đáp ứng độ điều khiển PID hiệu chỉnh Phân tích : Nhìn vào đồ thị ta thấy : - Do bậc mẫu lớn bậc tử nên đường h(t) xuất phát từ gốc tọa độ Hàm độ tiến giá trị xác lập Thời gian tăng tốc tr = 117s (Rise time) thời gian đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác xác lập Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 34 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động - Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Thời gian ts = 518s (Settling time) thời gian độ hệ thống,được xác định từ thời điểm có thay đổi đầu vào đến đáp ứng đầu lọt hoàn toàn - vào hành lang giới hạn cho phép Δ = 2% Độ điều chỉnh (Overshoot) σ = 7.21% Biên độ đỉnh (Peak amplitude) 1.07 Sai số xác lập δ = Nhận xét : Ta thấy điều khiển PID triệt tiêu sai số xác lập, thời gian độ giảm độ điều chỉnh thỏa mãn yêu cầu thiết kế 10% Kết luận : Hệ thống đạt yêu cầu chất lượng thiết kế PHẦN III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ ĐIỆN TRỞ TRONG TRƯỜNG HỢP CÓ TẢI Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 35 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Đặt vấn đề Trong thực tế đối tượng ta xét đối tượng lò điện trở hoạt động phải chịu ảnh hưởng tác động tác nhân nhiễu hệ thống ví dụ tải, nhiệt độ,…, thơng số kỹ thuật lị điện trở ln thay đổi khơng trì giá trị xác định Ở chương thiết kế điều khiển cho lị điện trở trường hợp lị điện trở khơng có tải tức lị điện trở trường hợp lý tưởng Trong chương thiết kế điều khiển cho lị điện trở hoạt động điều kiện thực tế tác nhân nhiễu hệ thống nhiễu phụ tải Theo đề tải có đặc tính dạng xung vng, chu kỳ 50s, độ rộng xung 40s Ta sử dụng khối “pulse generator” thư viện Simulink để đặc trưng cho đối tượng nhiễu Các thông khối bao gồm - Amplitude: Biên độ xung Period (secs): Thời gian chu kỳ (đơn vị : s) Pulse width (% of period): độ rộng xung Phase delay (secs): Thời gian tạo trễ Theo đề đặc tính tải có chu kỳ T = 50s, độ rộng xung 40s Vì ta điền thơng số tải hình sau: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 36 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Ta kết nối tải vào hệ thống thông qua cộng Sau mắc thêm tải ta mô phần mềm Matlab – Simulink: Pulse Generator 270 180s+1 Step Add Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải 100s+1 Transfer Fcn Transfer Fcn1 Trang 37 Scope Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Ta thu đáp ứng độ đầu là: 00 50 00 50 00 50 00 50 00 0 10 00 30 40 50 60 70 80 90 00 Nhận xét: Hệ thống hoạt động khơng ổn định Vì ta cần thiết kế điều khiển thích hợp cho hệ thống Giải vấn đề Ta thiết kế điều khiển cho lò điện trở trường hợp sau: Mô phần mềm Matlab – Simulink: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 38 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động - K K d 5 S p te K i Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen d /d u t P ls u e G n r to e ea r Dr a e e iv tiv In g a r te r to Ad d 0+ s1 Ta s r F n r n fe c Ad d1 S tu a n a r tio 1 0+ s1 s Ta s rF n r n fe c - K K p Trong đó: Ở điều khiển PID ta đặt tham số của điều khiển sau: - KP = 450, KI = 5.5, KD = 600 X1 : 1.97 Y: 1.01 0 10 10 00 20 30 50 00 50 50 Nhận xét: Ta thấy độ điều chỉnh nhỏ δ 0%, thời gian độ nhỏ 10s Kết luận: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 39 So e cp Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen Hệ thống đạt yêu cầu chất lượng thiết kế Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 40 Đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động Giáo viên hướng dẫn : Phạm Thị Hương Sen TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Thương Ngô: Lý thuyết tự động thông thường đại - Quyển hệ tuyến tính; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2005 Nguyễn Văn Hoà: Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1998 Phạm Công Ngô: Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1996 Nguyễn Thị Phương Hà: Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội,1999 Lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Thị Phương Hà (chủ biên ) - Huỳnh Thái Hoàng - Nhà xuất Đại học Quốc gia thành phố Hồ Chí Minh Tài liệu thí nghiệm: Điều khiển phương pháp cổ điển – Bộ môn Điều khiển tự động, ĐH Bách khoa TP.HCM Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Hải Trang 41 ... thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1998 Phạm Công Ngô: Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1996 Nguyễn Thị Phương Hà: Lý thuyết điều khiển tự động; ... Sen - Giáo viên môn “ lý thuyết điều khiển tự động ” - khoa Công nghệ tự động -Trường Đại Học Điện lực Do khả tiếp thu kiến thức cịn non thời gian có hạn nên đồ án em khơng thể tránh khỏi có lỗi... Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1999 Lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Thị Phương Hà (chủ biên ) - Huỳnh Thái Hoàng - Nhà xuất Đại học Quốc gia thành phố Hồ Chí Minh Tài liệu thí nghiệm: Điều khiển