Báo cáo thực tập tốt nghiệp 1  Các Robot                  Chúng em xin cô     Chúng em                Nhóm sinh viên Lê Trung Kiên   Báo cáo thực tập tốt nghiệp 2  L 1 M 2 D 4 C1 G 5 1.1  5 1.2  5 C2 T 6  6  8  9 C3 MÔ HÌN 10  10  11  13 C4 CKINECT 14  14  14  23 C5 M 27  27 -Kit MSP430FR5739 31 5.4 CC3000 36  40 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 3 K 41 T 42 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 4  Hình 2-1 Asterisk - 6 Hình 2-2 Curiosity- 7 Hình 2-3 7 Hình 2-4  10 Hình 4-15 Hình 4- 16 Hình 4-18 Hình 4-.18 Hình 4- 20   Hình 4-24 Hình 4- Hình 4-27   29  31 34 35  38 -SL  Hình 5.10 MSP430FR5739 board+CC3000 TiWi-SL.40 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 5   1.1                                  . 1.2       u     Báo cáo thực tập tốt nghiệp 6           Hình 2-1 Asterisk -  Báo cáo thực tập tốt nghiệp 7 Hình 2-2 Curiosity-  L  Hình 2- Báo cáo thực tập tốt nghiệp 8      -                   -      tính toán và           i    Báo cáo thực tập tốt nghiệp 9  chính (Hình 2-4)    .    Sau khi   uá trình  Hình 2- Báo cáo thực tập tốt nghiệp 10   HÀNH      -   -  mm Cx y  -  'O xy  bot.  t V , p V  ( 0 x , 0 y  [...]... “bám mục tiêu + tránh vật cản chạy thử nghiệm trên xe robot 13 Báo cáo thực tập tốt nghiệp CHƢƠNG 4 CẢM BIẾN KINECT 4.1 Mục đích Mục đích của việc sử dụng cảm biến Kinect trong đề tài là dựa vào khả năng khôi phục môi trường trước robot tự hành dưới dạng 3D để phát hiện đồng thời tính toán các tham số của vật cản như khoảng cách từ robot đến vật cản, kích thước vật cản Việc phát hiện vật cản sử dụng... Cluster Extraction Mỗi nhóm điểm đại diện cho một vật cản và cung cấp thông tin giúp nhận dạng vật cản, tính toán kích thước, khoảng cách đến vật cản để có thể tính toán tránh vật cản Kết hợp các module lại với nhau ta thu được kết quả: 25 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Hình 4-9 Kết quả phát hiện vật cản sử dụng thƣ viện PCL Trong đó, các điểm ảnh được phân chia thành 3 phần Nhóm mầu xanh dương đại diện cho... ngược lại là False Ngoài ra lớp pointCloud còn chứa các thành phần chứa các tùy chọn của sensor như Sensor_origin, sensor_orientation Các thành phần này thường ít dùng trong các thuật toán của PCL 22 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 4.3 Phát hiện vật cản sử dụng Kinect Sơ đồ xử lý phát hiện vật cản sử dụng Kinect Hình 4-7 Sơ đồ xử lý phát hiện vật cản sử dụng Kinect Khối đầu tiên có nhiệm vụ thu về bản đồ... cho mặt sàn Nhóm mầu đỏ là nhóm ảnh đại diện cho vật thể gần Kinect nhất Nhóm xanh lá cây đại diện cho các vật thể còn lại Riêng đối với nhóm gần nhất, ta xấp xỉ vật thể thành một hình hộp chữ nhật bao quanh với các thông số hoàn toàn xác định Từ đó có thể coi như nhận dạng vật thể đủ yêu cầu cung cấp cho thuật toán tránh vật cản 26 Báo cáo thực tập tốt nghiệp CHƢƠNG 5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN THÔNG... Đây là bộ thư viện mã nguồn mở, dùng được trên nhiều hệ điều hành khác nhau Thư viện được xây dựng hỗ trợ đầy đủ các nhu cầu cơ bản khi sử dụng Kinect trong đồ án xe tự hành tránh vật cản 18 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Mục đính chính khi sử dụng bộ thư viện OpenNI là thu được bản đồ độ sâu (Depth Map) mang thông tin về khoảng cách từ các vật thể trong không gian phía trước cảm biến Kinect.OpenNI cho... ngoại vi tính năng cao bao gồm các thiết bị ngoại vi tương tự và kĩ thuật số hiệu suất cao - Đa dạng về chủng loại chip,giá thành thấp,phù hợp với sự lựa chọn hầu hết các loại ứng dụng - Thời gian tiếp cận và phát triển ứng dụng rất ngắn 27 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 5.1.2 Các d ng 43 hiện nay Hình 5.2 Các dòng MSP hiện nay 28 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 5.1.3 Cấu trúc bên trong Hình 5.3 Cấu trúc của... của một tập dữ liệu có tổ chức Chú ý: Tập dữ liệu điểm có tổ chức là tập dữ liệu được chia thành các hàng và cột giống như ma trận Vd: cloud.width=640;// Tao ra 640 diem tren mot dong  Height (int): Tương tự width nhưng đối với cột trong ma trận điểm Nếu hieght=1 thì dữ liệu không được tổ chức (có thể dùng tính chất này để kiểm tra một tập dữ liệu có được tổ chức hay không) 21 Báo cáo thực tập tốt nghiệp... Bản chất của giải thuật này là các phép toán hình học dựa trên quan hệ giữa hai cảm biến IR camera và Projector 16 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Hình 4-3 Nguyên lý cảm biến độ sâu 4.1.3 Các dữ liệu đo từ cảm biến Hình 4-4 Dữ liệu thu đƣợc từ cảm biến Kinect 17 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Các cảm biến của Kinect được điều khiển đồng thời thu thập và xử lý dữ liệu thông qua chip PS1080 có tần số 12MHz, sau... xe Hệ phương trình (3.8) trở thành : x l y l  m m cos( )+ cos( )-  m  m sin( ) sin( ) (3.9) a I 12 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Đạo hàm 2 vế của các phương trình hệ động học (3.1), ta được x  v sin( )  v.cos( ) y  v cos( )  v.sin ( ) (3.10)  w So sánh các vế của các phương trình (3.9), (3.10): v w= l m (3.11) a I Bộ điều khiển được thiết kế sẽ thực hiện 2 nhiệm vụ : - Bám... cloud có mặt trên nền nhà, tập hợp các điểm gần nhau sẽ được nhóm lại thành một point cloud hay cluster, mỗi cluster đại diện một vật thể Như vậy dữ liệu sau khi nhận về từ Kinect sẽ được lọc qua bộ lọc Voxel Grid để giảm mật độ điểm ảnh nhằm tăng tốc độ xử lý.Sau khi lọc dữ liệu, ta sẽ tiến hành phân tích các dữ liệu về vật thể có thể tách ra thành các nhóm điểm đại diện cho vật thể (Object Clusters) . MSP430FR5739 31 5.4 CC3000 36  40 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 3 K 41 T 42 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 4  Hình.     Báo cáo thực tập tốt nghiệp 17 Hình 4-  Hình 4- Báo cáo thực tập tốt nghiệp.  Hình 2- Báo cáo thực tập tốt nghiệp 10   HÀNH  