Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ Lụứi noựi ủầu Cuứng vụựi sửù ủi lẽn cuỷa cõng nghieọp hoaự vaứ hieọn ủái hoaự ủaỏt nửụực ,thỡ moọt thieỏt bũ goựp phần khõng nhoỷ vaứo chaỏt lửụùng saỷn phaồm cuỷng nhử sửù ủi lẽn cuỷa moọt nhaứ maựy, xớ nghieọp vaứ caực nghaứnh cõng nghieọp khãc, khõng ai khaực ủoự chớnh laứ cầu trúc. Cầu trúc laứ moọt thieỏt bũ laứm vieọc naởng nề ủeồ nãng há caực taỷi tróng,tuy laứ moọt thieỏt bũ naởng nề cồng kềnh nhửng noự lái khõng theồ thieỏu trong caực nhaứ maựy, xớ nghieọp. Trong phám vi ủề taứi”Thieỏt keỏ truyền ủoọng cho cầu trúc “ thỡ ngoaứi vieọc tớnh toaựn chón ủoọng cụ theỏ naứo cho phuứ hụùp thỡ phửụng aựn thieỏt keỏ truyền ủoọng laứ khõng theồ thieỏu ủửụùc vaứ trong ủề taứi naứy em duứng phửụng aựn Thieỏt keỏ heọ truyền ủoọng cho cầu trúc duứng ủoọng cụ xoay chiều ủiều chổnh baống bieỏn tần Trong saỷn xuaỏt cõng nghieọp hieọn ủái, ủeồ nãng cao naờng suaỏt, hieọu suaỏt sửỷ dúng cuỷa maựy, nãng cao chaỏt lửụùng saỷn phaồm vaứ caực phửụng phaựp tửù ủoọng hoựa dãy chuyền saỷn xuaỏt thỡ heọ thoỏng truyền ủoọng ủieọn coự ủiều chổnh tần soỏ laứ khõng theồ thieỏu. Vỡ vaọy nhiều loái ủoọng cụ ủieọn ủaừ ủửụùc cheỏ táo vaứ hoaứn thieọn cao hơn. Trong ủoự ủoọng cụ ủieọn khõng ủồng boọõ chieỏm tổ leọ lụựn trong cõng nghieọp, do noự coự nhiều ửu ủieồm noồi baọt nhử: giaự thaứnh thaỏp, deồ sửỷ dúng, baỷo quaỷn ủụn giaỷn, chi phí vaọn haứnh thaỏp, Ngaứy nay, do ửựng dúng cuỷa tieỏn boọ khoa hóc kyừ thuaọt ủieọn tửỷ, sửù phaựt trieồn cuỷa cõng nghieọp, kyừ thuaọt tửù ủoọng hoaự vaứ mói sinh hoát cuỷa nhãn dãn maứ phám vi sửỷ dúng ủoọng cụ ủoọng cụ khõng ủồng boọ roọng raỷi hụn. CHƯƠNGI: ĐẶC ĐIỂM CƠNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU TRUYỀN ĐỘNG. 1 Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ 1. Cấu tạo của cầu trục. Cấu tạo của cầu trục gồm 3 bộ phận chính. + Xe cầu: Gồm hai dầm chính hoặc khung dàn chính được chế tạo bằng thép cĩ độ cứng khơng gian đặt cách nhau một khoảng tương ứng với khoảng cách bánh xe của xe con. Hai đầu cầu được liên kết cơ khí với hai dầm ngang tạo thành khung hình chữ nhật trong mặt phẳng ngang. Các bánh xe của cầu trục được thiết kế trên các dầm ngang của khung hình chữ nhật tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suốt nhà xưởng. + Xe con: Trên xe con đặt cơ cầu nâng và cơ cấu di chuyển xe con. Tuỳ theo cơng dụng của cầu trục mà trên xe con cĩ một hoặc hai cơ cấu nâng. Xe con cĩ thể di chuyển dọc trên xe cầu tạo điều kiện cho cầu trục cĩ thể di chuyển được trong suốt chiều ngang phân xưởng. + Cơ cấu nâng hạ: Thường cĩ tang cắt thành rãnh xoắn hai chiều để cuộn cáp nâng và hạ. Cuối hai đầu dây cáp mắc palăng kép để đảm bảo nâng hạ tải trọng theo phương thẳng đứng. Tồn bộ cơ cầu tang, hộp biến tốc, động cơ được đặt trên xe con. + Cơ cấu phanh hãm Phanh hãm là bộ phận khơng thể thiếu trong cơ cấu chính của cầu trục. Phanh dùng trong cầu trục thường cĩ 3 loại: Phanh guốc, phanh dĩa và 2 1 Gph 3 21 Nc Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ phanh đai. Nguyên lý hoạt động cơ bản giống nhau mơ tả cơ cấu phanh đai gồm 1.Má phanh, 2.Cuộn dây nam châm phanh ( hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực đĩng mở); 3.Đối trọng phanh. Khi động cơ của cơ cấu đĩng vào lưới điện thì đồng thời động cơ phanh cũng cĩ điện bơm thuỷ lực mở má phanh giải phĩng trục động cơ để động cơ làm việc. Khi động cơ ngừng làm việc thì động cơ phanh mất điện Ðp chặt má phanh vào trục động cơ để hãm. Đối với cơ cấu nâng hạ cầu trục loại nặng thường người ta dùng 2 phanh để đảm bảo an tồn. *Nhờ đặc điểm cấu tạo nh trên cầu trục cĩ thể di chuyển phụ tải theo 3 phương phủ kín mặt bằng nhà xưởng. - Chuyển động theo phương thẳng đứng là chuyển động chính nhờ cĩ cơ cấu nâng hạ đặt trên xe con. - Chuyển động dọc theo phân xưởng là nhờ hệ thống chuyển động đặt trên xe cầu. - Chuyển động ngang theo phân xưởng nhờ hệ thống truyền động trên xe con (xe trục). 2. Đặc điểm cơng nghệ. - Cầu trục làm việc trong mơi trường rất nặng nề nh ngồi hải cảng, các nhà máy hố chất, xí nghiệp luyện kim v.v - Làm việc ở chế độ đĩng, cắt cao. - Ngồi ra tuỳ vào quá trình cơng nghệ mà cầu trục phục vụ ta cĩ thêm một số yêu cầu cơng nghệ khác như: - Cầu trục vận chuyển được dùng rộng rãi yêu cầu về độ chính xác khơng cao - Cầu trục lắp ráp phần lớn được dùng trong các nhà máy xí nghiệp nhất là trong các nhà máy cơ khí. Nĩ dùng để lắp ghép các chi tiết máy mĩc ⇒ yêu cầu làm việc của nĩ yêu cầu độ chính xác cao, cụ thể là quá trình mở máy phải êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng chính xác nơi lấy trả hàng. - Các khí cụ điện, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của cầu trục phải làm việc tin cậy trong điều kiện làm việc để nâng cao năng suất, an tồn trong vận hành và khai thác. * Từ cấu tạo chung và đặc điểm cơng nghệ cùng với yêu cầu về thiết kế mơn học ⇒ yêu cầu thiết kế: - Thiết kế hệ truyền động cho cầu trục (trong phân xưởng lắp ráp) cĩ các thơng số sau: + G=120T + G 0 =1,2T + Lực cản chuyển động khi tải định mức F c =6400 N + Lực cản chuyển động khi khơng tải F co =3200 N + Chiều dài xưởng L=50m(Tự chọn) + Tốc độ di chuyển : v=0,04—0,6 m/s 3 Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ + Tỷ số truyền: i=15 + D b =0,4m + Hiệu suất cơ cấu η =0,8 3. Yêu cầu truyền động. a. Đặc tính tải - Phụ tải của cơ cấu xe cầu là phụ tải động năng. Động cơ cho truyền động xe cầu làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại. Phụ tải mang tính chất lặp lại thay đổi, thời gian làm việc và nghỉ xen kẽ nhau. Nhiệt phát nĩng của động cơ chưa đạt đến nhiệt bão hồ đã được giảm do mất tải. Nhiệt độ suy giảm chưa tới giá trị ban đầu lại tăng lên do tăng tải. b. Yêu cầu về khởi động và hãm truyền động - Đối với truyền động nâng hạ tải gia tốc khởi động nhỏ nhất là t kd ≥ 5V (s) với v - tốc độ nâng tải (m/s) - Thời gian hãm cũng được tính tương tự nh trên c. Yêu cầu về hàm và dừng khẩn cấp - Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ khi chuẩn bị dừng và khi mất điện - Dừng chính xác tại nơi lấy và trả tải. d. Độ chính xác. - Dải điều chỉnh tốc độ 1 30 05,0 5,1 D min max == ω ω = e. Những yêu cầu khác. - Vấn đề tính chọn cơng suất động cơ. - Đảm bảo chiều quay - Khi làm việc với thời gian đĩng máy cho trước động cơ khơng bị đốt nĩng quá mức. - Cơng suất động cơ cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động trong quy định - Việc tăng cơng suất động cơ lên quá lớn cũng khơng cho phép do: - Khi ↑⇒P cĩ khả năng làm tăng gia tốc cầu trục (cơ cấu di chuyển) cĩ thể dẫn tới dao động mạnh, tải bị dật mạnh. - Tăng vốn đầu tư ban đầu. - Phải thiết kế để cơ cấu làm việc an tồn ở chế độ nặng nề nhất. P t 4 HvÏ:§å thÞ ph¸t nhiÖt cña ®éng c¬. Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ - Các thiết bị cầu trục phải đảm bảo làm việc an tồn ở điện áp bằng 85% điện áp định mức. - Khi khơng cĩ tải trọng (khơng tải) mơ men của động cơ khơng vượt quá (15÷20)% M đm , đối với cơ cấu nâng của cầu trục gầu ngoạm đạt tới 50% M đm , đối với động cơ di chuyển xe con bằng (50÷55)% M đm . Quan hệ giữa mơ men và tải trọng mơ tả trên hình M/M đm 1 2 3 0,2 0,4 0,6 0, Chương II CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ,TÍNH CHỌN CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ VÀ MẠCH LỰC I: CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG: Chọn phương án truyền động là chọn phương pháp điều chỉnh động cơ của cầu trục là tối ưu nhất đảm bảo mọi yêu cầu về cơng nghệ cũng nh truyền động của cầu trục . Cầu trục làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại,cĩ đảo 5 G/G ®m 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 1,0 Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ chiều quay . Động cơ dùng cho cầu trục cĩ thể là động cơ một chiều hoặc động cơ KĐB . Ở đây ta đưa ra 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ I.Đối với động cơ một chiều 1.Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng hệ truyền động máy phát -động cơ một chiều (F - Đ ): Hệ thống máy phát - động cơ ( F -Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi là máy phát điện một chiều kích từ độc lập . Máy phát này thường do động cơ sơ cấp KĐB ba pha quay và coi tốc độ quay của máy phát là khơng đổi Tính chất này của máy phát được xác định bởi hai đặc tính đặc tính từ hố là sự phụ thuộc giữa sức điện động của điện áp rơi trên hai cực của máy phát vào dịng điện tải các đặc tính này là phi tuyến do tính chất của lõi sắt , do các phản ứng của dịng điện phần ứng Nếu dây quấn kích thích của máy được cấp bởi nguồn áp lý tưởng thì Ikf = Ukf/Rkf Nếu ta đặt R = Rưf +Rưd thì ta cĩ thể viết phương trình các đặc tính của hệ F-Đ như sau: Biểu thức trên chứng tỏ rằng khi điều chỉnh dịng điện kích từ của máy phát thì điều chỉnh tốc độ khơng tải của hệ thống cịn độ cứng thì giữ nguyên. Đặc điểm chỉ tiêu chất lượng của hệ máy phát động cơ về cơ bản tương tự nh hệ điều áp dùng bộ biến đổi nĩi chung Ưu điểm nổi bật của hệ máy phát động cơ là sự chuyển trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn. Do vậy thường sử dụng hệ nguồn truyền dộng F-Đ ở các máy khai thác cơng nghiệp mỏ Nhược điểm cơ bản quan trọng của hệ máy phát - động cơ là dùng nhiều máy điện quay trong đĩ Ýt nhất là hai máy điện một chiều gây ồn lớn cơng suất lắp đặt máy Ýt nhất gấp ba lần cơng suất của động cơ chấp hành. Ngồi ra do máy phát cĩ từ dư đặc tính từ hố cĩ trễ nên khĩ điều chỉnh tốc độ 2.Hệ chỉnh lưu Thyristo- Động cơ một chiều +Ưu điểm: -Độ tác động nhanh,khơng gây tiếng ồn và đặc biệt dễ tự động hố do các van bán dẫn cĩ hệ số khuyếch đại cơng suất cao . -Thuận tiện cho việc thiết lập các hệ thống đIều chỉnh nhiều vịng để nâng cao chất lượng các đặc tính tĩnh và động của hệ thống. +Nhược điểm: -Dùng các van bán dẫn cĩ tính phi tuyến nên dạng đIện áp chỉnh lưu ra cĩ biên độ đập mạch cao gây tổn thất phụ trong máy điện ở các truyền 6 ( ) φ φ ω K R Ukf K Kf 2 −= Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ động cơng suất lớn và làm xấu dạng điện áp của nguồn xoay chiều .Hệ số cosϕ thấp. II.Đối với động cơ KĐB: 1. Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp xung điện trở: Động cơ KĐB cĩ thể điều chỉnh tốc độ KĐB bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rơ to, trong mục này chúng khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trơn điện trở mạch rơto bằng các van bán dẫn, ưu thế của phương pháp này là dễ tự động hố việc điều chỉnh . Điện trở trong mạch rơto động cơ KĐB Rr = Rrd+Rf Trong đĩ Rrd điện trở dây quấn rơto Rf điện trở ngồi mắc thêm vào rơto Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rơto thì mơmen tới hạn của động cơ KĐB khơng thay đổi và độ trượt tới hạn thì tỷ lệ bậc nhất với điện trở . Nếu coi đoạn đặc tính làm việc của động cơ KĐB tức là đoạn cĩ độ trượt từ s = 0 tới s = s th là thẳng thì khi điều chỉnh điện trở ta cĩ thể viết Trong đĩ s là độ trượt khi điện trở mạch rơto là Rr si là độ trượt khi điện trở mạch roto là Rrd Nếu giữ dịng điện rơto khơng đổi thì mơmen cũng khơng đổi và phụ thuộc vào tốc độ động cơ . Vì thế mà cĩ thể ứng dụng phương pháp điều chỉnh điện trở mạch rơ to cho truyền động cĩ mơmen tải khơng đổi Mạch điều khiển gồm điện trở Ro nối song song với khố bán dẫn T1. Khĩa T1 sẽ được đĩng ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị điện trở trung bình của tồn mạch. Khi T1 đĩng điện trở Ro bị loại ra khỏi mạch dịng điện rơto tăng lên . Khi T1 ngắt điện trở Ro lại được đưa vào mạch dịng điện rơto lại giảm xuống . Với tần số đĩng cắt nhất định , nhờ cĩ điện cảm L mà dịng điện rơto coi nh khơng đổi và cĩ một giá trị điện trở tương đương Re trong mạch .Thời gian ngắt tn = T-tđ Nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa thời gian đĩng và thời gian ngắt ta điều chỉnh trơn giá trị điện trở trong mạch rơto Điện trở tương đương trong mạch 1 chiều tính đổi về mạch xoay chiều ở rơto theo qui tắc bảo tồn cơng suất tổn hao trong mạch rơto. Cơ sở để tính tổn hao cơng suất là nh nhau. Khi dùng chỉnh lưu cầu ba pha thì điện trở tính đổi là: 7 i s rd R I r M × × =⇒ ω 2 3 rd R r R i ss = Ro T td Ro tntd td Ro ρ == + = Re Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ Khi cĩ điện trở tính đổi, dễ dàng dựng dược đặc tính cơ theo phương pháp thơng thường, họ đặc tính cơ này quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ cĩ điện trở phụ Rf = 0,5Ro Để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ và mơmen cĩ thể nối tiếp điện trở Ro với một tụ điện cĩ điện dung đủ lớn. 2 . Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp tần số: Nguyên lý và quy luật điều chỉnh khi thay đổi tần số Tửứ bieồu thửực: Ta thaỏy, toỏc ủoọ ủồng boọ cuỷa ủoọng cụ khõng ủồng boọ coự theồ thay ủoồi neỏu ta thay ủoồi tần soỏ lửụựi ủieọn f 1 . Do ủoự toỏc ủoọ cuỷa ủoọng cụ n = n 1 (1 – s) (6-2), cuừng thay ủoồi theo. Khi thay ủoồi tần soỏ lửụựi ủieọn f 1 , nhaọn thaỏy nhử sau: *Neỏu boỷ qua ủieọn trụỷ dãy quaỏn stato, tửực laứ xem r 1 = 0 thỡ mõmen tụựi hán cửùc ủái laứ: Trong ủoự: ω 1 toỏc ủoọ goực ủồng boọ x n = ω 1 L n L n = L 1 + L’ 2 Thay (6-4) vaứ (6-5) vaứo (6-3), ta ủửụùc: 8 2 0 2 1 R e R f R ×=×= ρ n n t x U x n U M 1 2 1 1 2 1 2 3 55,9 2 3 ω == P f 1 1 2 π ω = n t Lf PU M 2 1 2 22 1 )2(2 3 π = 2 1 2 1 t n 2 2 f U aM :tacoù L)2(2 3P consta Ñaët = == π P f n 1 1 60 = (6-1) (6-3) (6-4) (6-5) (6-6) (6-6) Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ Bieồu thửực (6-7) cho ta thaỏy khi taờng tần soỏ nguồn maứ vaĩn giửừ nguyẽn U 1 thỡ mõmen tụựi hán cửùc ủái M t giaỷm raỏt nhiều. Do ủoự khi thay ủoồi tần soỏ f 1 thỡ ủồng thụứi phaỷi thay ủoồi U 1 theo caực quy luaọt nhaỏt ủũnh nhaốm ủaỷm baỷo sửù laứm vieọc tửụng ửựng giửừa mõmen ủoọng cụ vaứ mõmen phú taỷi. Nghúa laứ tổ soỏ giửừa mõmen cửùc ủái cuỷa ủoọng cụ vaứ mõmen phú taỷi túnh ủoỏi vụựi caực ủaởc tớnh cụ laứ haống soỏ. ẹaởc tính cụ cuỷa boọ phaọn laứm vieọc laứ quan heọ giửừa toỏc ủoọ quay cuỷa mõmen phú taỷi lẽn trúc quay. M c = f(n) Theo bieồu thửực thửùc nghieọm mang tớnh chaỏt toồng quaựt ủeồ mõ taỷ dáng ủaởc tớnh cụ cuỷa boọ phaọn laứm vieọc nhử sau: Trong ủoự: M c Mõmen caỷn cuỷa boọ phaọn laứm vieọc lẽn trúc quay ụỷ toỏc ủoọ n (Nm) M co Mõmen caỷn cuỷa boọ phaọn laứm vieọc lẽn trúc quay khi n= 0. M củm Mõmen caỷn cuỷa boọ phaọn laứm vieọc lẽn trúc quay khi n = n ủm . x laứ soỏ muừ ủaởc trửng mõ taỷ dáng ủaởc tớnh cụ cuỷa boọ phaọn laứm vieọc (cụ caỏu saỷn xuaỏt) khaực nhau. Gồm boỏn dáng nhử sau: * x = 0, ta coự: M c = M củm = const, ẹãy laứ ủaởc tớnh cụ ủaởc trửng cho heọ thoỏng nãng vaứ lũn coự giaự trũ nhaỏt ủũnh (ủửụứng 1 trẽn hỡnh 6-1). * x = 1 ẹaởc tính cụ coự dáng: M c = a + bn M c tổ leọ baọc nhaỏt vụựi toỏc ủoọ. ẹãy laứ ủaởc tớnh ủaởc trửng cho maựy phaựt ủieọn moọt chiều kớch tửứ ủoọc laọp vụựi phú taỷi maựy phaựt laứ moọt ủieọn trụỷ thuần ( ủửụứng 2 hình 6-1). * x = -1 9 const M M c t M == λ x ) ñm cocñmcoc n n )(M(MMM −+= (6-8) (6-9) (6-9a) (6-9b) Đỗ Mai Ngân Đồ án tổng hợp điện cơ ẹaởc tớnh coự dáng: Mõmen tổ leọ nghũch vụựi toỏc ủoọ, ủaởc tớnh naứy ủaởc trửng cho caực maựy caột kim loái (ủửụứng 3 hình 6-1) * x = 2 ẹaởc tớnh coự dáng: M c = a + bn 2 Mõmen tổ leọ vụựi bỡnh phửụng toỏc ủoọ, laứ ủaởc tớnh ủaởc trửng cho maựy neựn, taứu thuỷy, (ủửụứng 4 hình 6-1) Hình 6-1. Caực dáng ủaởc tớnh. Nhử vaọy, muoỏn ủiều chổnh toỏc ủoọ ủoọng cụ khõng ủồng boọ baống caựch thay ủoồi tần soỏ ta phaỷi coự moọt boọ nguồn xoay chiều coự theồ ủiều chổnh tần soỏ ủieọn aựp moọt caựch ủồng thụứi theo caực quy luaọt nhử sau: Nhử vaọy dáng ủaởc tớnh cụ cuỷa ủoọng cụ khõng ủồng boọ khi thay ủoồi tần soỏ theo quy luaọt ủiều chổnh hỡnh 6-2. 10 )( n b aMc += const f U const f U const f U = = = 1 2 1 2 1 1 1 1 * * * M c 0 n 1 2 3 4 M (6-9c) (6-9d) [...]... Ba Pha Ngun dng Nh phõn tớch trờn ta chn loi ng c rto lng động một khin bng thit b bin tn õy l h truyn Giá thành truyền sc iu Giá thành truyền động tần số chiều ng c th ỏp ng tt nhng ch tiờu k thut ng thi c u im: lng 100% sc c kt cu n gin, vng chc, giỏ thnh r Ta c biu so sỏnh kinh t sau: Giá thành phần điều khiển 30% 0 0 Giá thành động cơ 13 Mai Ngõn ỏn tng hp in c II: TNH CHN CNG SUT NG C S . 0, Chương II CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ,TÍNH CHỌN CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ VÀ MẠCH LỰC I: CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG: Chọn phương án truyền động là chọn phương pháp điều chỉnh động cơ của cầu trục. Khi động cơ của cơ cấu đĩng vào lưới điện thì đồng thời động cơ phanh cũng cĩ điện bơm thuỷ lực mở má phanh giải phĩng trục động cơ để động cơ làm việc. Khi động cơ ngừng làm việc thì động cơ phanh. phương án truyền động là dựa trên yêu cầu cơng nghệ và kết quả tính chọn động cơ (sẽ trình bày ở chương sau). Thơng qua phân tích, so sánh về kinh tế kỹ thuật để chọn động cơ truyền động là