BÁO CÁO THÍ NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ *************** Họ và tên : Vũ Xuân Kiên MSSV : 20111729 Tổ : 7 Số liệu bài 2 : Giz6, L1, L2 Tham số động cơ có các tham số: - Điện trở phần ứng : R A =250mΩ - Mômen quán tính : J=0.012kgm 2 - Điện cảm phần ứng : L A =4mH - Hằng số động cơ : k e =236.8 , k M =38.2 - Từ thông danh định: ψ R =0.04Vs  Mô hình động cơ 1 chiều  Sơ đồ hệ thống điều khiển ĐCMC theo cấu trúc Cascade Bài 2: Tổng hợp vòng điểu chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat Ta có: ; ;    !"   ## $$%&'&'(%&&&& $$)*+*##+"& $$&#&#& $$ ,&,&,& $$ $$-(".,,,""& $$-(".,,,""& $$-/-*--+*+"& $$0/-*+"& $$1/-*,,,+"& $$1(0& $$-."(..."".,,,""& $$-."(..."".,,,""& $$-.."(..."".,,,""& $$'/-*---+"& $$2-.0"(-.1"& $$32."(2."& $$445-3"& $$2'.0"('.1"& $$32."(2."& $$445-3" 4         66# 66# 66# 66# # #     $$445-3" 4        66# 66# 66# 66# 66 66   *Sơ đồ mô phỏng trên Simulink : *Đáp ứng với bộ điều khiển Gr1: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 *Đáp ứng với bộ điều khiển Gr2 : 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 . BÁO CÁO THÍ NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ *************** Họ và tên : Vũ Xuân Kiên MSSV : 20 111 729 Tổ : 7 Số liệu bài 2 : Giz6, L1, L2 Tham số động cơ có các tham số: - Điện trở. Simulink : *Đáp ứng với bộ điều khiển Gr1: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0 .2 0.4 0.6 0.8 1 1 .2 1.4 *Đáp ứng với bộ điều khiển Gr2 : 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0 .2 0.4 0.6 0.8 1 1 .2 1.4 . R A =25 0mΩ - Mômen quán tính : J=0.012kgm 2 - Điện cảm phần ứng : L A =4mH - Hằng số động cơ : k e =23 6.8 , k M =38 .2 - Từ thông danh định: ψ R =0.04Vs  Mô hình động cơ 1 chiều  Sơ đồ hệ thống điều