1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CÁC BÀI THÍ NGHIỆM MÔN HỌC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHẦN PHI TUYẾN KHỐI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG; ĐO LƯỜNG TH VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ ( 4 bài) HÀ NỘI 8/2008 CÁC BÀI THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XUNG SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN I. MỤC ĐÍCH : SIMULINK là một công cụ rất mạnh của Matlab để xây dựng các mô hình một cách trực quan và dễ hiểu. Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta chỉ cần liên kết các khối có sẵn trong thư viện của SIMULINK lại với nhau. Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ thống để xem xét ảnh hưởng của bộ điều khiển đến đáp ứng quá độ của hệ th ống và đánh giá chất lượng hệ thống. II. CHUẨN BỊ : Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm này, sinh viên cần phải chuẩn bị kỹ và hiểu rõ các khối cơ bản cần thiết trong thư viện của SIMULINK. Sau khi khởi động Matlab 6.5, ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên thanh công cụ thì cửa sổ SIMULINK hiện ra: 2 thư viện chính áp dụng trong bài thí nghiệm này Các thư viện con trong 2 Chú ý: o Sinh viên phải đọc kỹ và chuẩn bị các bài thí nghiệm ( Bao gồm giải đáp các vấn đề được gạch chân nêu trong bài). o Trước khi vào phòng thí nghiệm, cán bộ hướng dẫn thí nghiệm sẽ kiểm tra bài chuẩn bị của tất cả các bài thí nghiệm sẽ tiến hành trong buổi. Sinh viên không có bài chuẩn bị sẽ không được tiến hành thí nghiệm. o Phải nộp báo cáo thí nghiệm sau khi thí nghiệm tối đa 1 tuần. o Cán bộ hướng dẫn thí nghiệm: ThS. Nguyễn Việt Dũng, liên hệ:04 38692985 KS. Đoàn Thị Thu Hà, liên hệ: 04 38692985 II.1. Các khối được sử dụng trong bài thí nghiệm: a. Các khối nguồn – tín hiệu vào (source): Khối Step (ở thư viện Simulink \ Sources) có chức năng xuất ra tín hiệu hàm bậc thang. Double click vào khối này để cài đặt các thông số: • Step time : khoảng thời gian đầu ra chuyển sang mức Final value kể từ lúc bắt đầu mô phỏng. Cài đặt giá trị này bằng 0. • Initial value : Giá trị ban đầu. Cài đặt bằng 0. • Final value : Giá trị lúc sau. Cài đặt theo giá trị ta muốn tác động tới hệ thống. Nếu là hàm bậc thang đơn vị thì giá trị này bằng 1. • Sample time : thời gian lấ y mẫu. Cài đặt bằng 0. Khối Signal Generator (ở thư viện Simulink \ Sources) là bộ phát tín hiệu xuất ra các tín hiệu sóng sin, sóng vuông, sóng răng cưa và ngẫu nhiên (cài đặt các dạng sóng này trong mục Wave form). b. Các khối tải – thiết bị khảo sát ngõ ra (sink): Khối Mux (ở thư viện Simulink \ Signals Routing) là bộ ghép kênh nhiều ngõ vào 1 ngõ ra, từ ngõ ra này ta đưa vào Scope để xem nhiều tín hiệu trên cùng một cửa sổ. Double click vào khối này để thay đổi số kênh đầu vào (trong mục Number of inputs) Khối Scope (ở thư viện Simulink \ Sinks) là cửa sổ xem các tín hiệu theo thời gian, tỉ lệ xích của các trục được điều chỉnh tự động để quan sát tín hiệu một cách đầy đủ. Khối XY Graph dùng để xem tương quan 2 tín hiệu trong hệ thống (quan sát mặt phẳng pha). c.Các khối xử lý – khối động học : Khối Sum (ở thư viện Simulink \ Math Operations) là bộ tổng (cộng hay trừ) các tín hiệu, thường dùng để lấy hiệu số của tín hiệu đặt với tín hiệu phản hồi. Double click để thay đổi dấu của bộ tổng. Khối Gain (ở thư viện Simulink \ Math Operations) là bộ tỉ lệ. Tín hiệu sau khi qua khối này sẽ được nhân với giá trị Gain. Double click để thay đổi giá trị độ lợi Gain. Khối Transfer Fcn (ở thư viện Simulink \ Continuous) là hàm truyền của hệ tuyến tính. Double click để thay đổi bậc và các hệ số của hàm truyền. Cài đặt các thông số: _ Numerator : các hệ số của đa thức tử số _ Denominator : các hệ số của đa thức mẫu soá Khối Relay (ở thư viện Simulink \ Discontinuities) là bộ điều khiển rơle 2 vị trí có trễ (còn gọi là bộ điều khiển ON-OFF). Các thông số : _ Switch on point : nếu tín hiệu đầu vào lớn hơn giá trị này thì ngõ ra của khối Relay lên mức ‘on’ _ Switch off point : nếu tín hiệu đầu vào nhỏ hơn giá trị này thì ngõ ra của khối Relay xuống mức ‘off’ _ Output when on : giá trị của ngõ ra khi ở mức ‘on’ _ Output when off : giá trị của ngõ ra khi ở mức ‘off’ Nếu tín hiệ u đầu vào nằm trong khoảng (Switch on point, Switch off point) thì giá trị ngõ ra giữ nguyên không đổi. 3 Khối Saturation (ở thư viện Simulink \ Discontinuities) là một khâu bão hòa. Các thông số cài đặt: _ Upper limit : giới hạn trên. Nếu giá trị đầu vào lớn hơn Upper limit thì ngõ ra luôn bằng giá trị Upper limit _ Lower limit : giới hạn dưới. Nếu giá trị đầu vào nhỏ hơn Lower limit thì ngõ ra luôn bằng giá trị Lower limit Khâu bão hoà dùng để thể hiện giới hạn biên độ của các tín hiệu trong thực tế như : áp ra cực đại của bộ điều khiển đặt vào đối t ượng, áp nguồn… Khối PID controller (ở thư viện Simulink Extras \ Additional Linear) là bộ điều khiển PID với hàm truyền ( ) KP : hệ số tỉ lệ (proportional term) KI: hệ số tích phân (integral term) KD: hệ số vi phân (derivative term) II.2. Các bước tiến hành để xây dựng một ứng dụng mới trong SIMULINK: _ Sau khi khởi động Matlab, gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên thanh công cụ thì cửa sổ SIMULINK hiện ra (như ở hình vẽ Trang 1) _ Trong cửa sổ SIMULINK, vào menu File / New để mở cửa sổ cho một ứng dụng mới. Kích chuột vào các thư viện đã giới thiệu ở mục II.1 để chọn khối cần tìm. Kích chuột trái vào khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới tạo ra. Double click vào khối này để cài đặt và thay đổi các thông số. _ Có thể nhân số lượng các khối bằng cách dùng chức năng Copy và Paste. Kích chuột trái nối các ngõ vào / ra của các khối để hình thành sơ đồ hệ thống. _ Có thể dời một hoặc nhiều khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột để chọn các khối đó và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phầ n không cần thiết hay bị sai khi chọn. _ Có thể viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách double click vào một vị trí trống và gõ câu chú thích vào. Vào menu Format / Font để thay đổi kiểu chữ. _ Như vậy, mô hình hệ thống đã xây dựng xong. Bây giờ tiến hành mô phỏng hệ thống bằng cách vào menu Simulation / Simulation Parameters để cài đặt các thông số mô phỏng. Cửa sổ Simulation Parameters hiện ra như sau: _ Start time : thời điểm bắt đầu mô phỏng. Mặc định ch ọn bằng 0. _ Stop time : thời điểm kết thúc mô phỏng. Giá trị này chọn theo đặc tính của hệ thống. Nếu hệ thống có thời hằng lớn thì giá trị Stop time cũng phải lớn để quan sát hết thời gian quá độ của hệ thống. _ Các thông số còn lại chọn mặc định như ở hình kế bên. _ Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start. Khi thời gian mô phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lạ i. Trong quá trình mô phỏng, nếu ta muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation / Stop. 4 BÀI THÍ NGHIỆM 1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ 1. Khảo sát đặc tính động học của hệ xung số a. Mục đích: - Xác định hàm truyền của hệ thống điều khiển xung số - Khảo sát đặc tính động học của hệ thống điều khiển xung số b. Nội dung - Cho một hệ thống điều khiển số 1 − − s T e s zoh X Đối tượng 1 (1) + ss T=1 Y Thời gian lấy mẫu T=1s Phương pháp giữ mẫu bậc 0 : 'ZOH' ZERO ORDER HOLD - Xác định hàm truyền của hệ thống xung hở 1 − − s T e s zoh T=1 Đối tượng 1 (1) + ss X Y X(z) G1(z) Y(z) - Xác định hàm truyền của hệ thống xung kín X(z) Y(z) G1(z) - Xác định hàm quá độ và hàm trọng lượng của hệ thống xung kín c. Chương trình >>G=tf(1,[1 1 0]) >>G1=c2d(G,1,'zoh') >>Gk=feedback(G1,1) >>step(Gk) >>impulse(Gk) 5 2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống xung số a. Nội dung - Cho một hệ thống điều khiển số như sau 1 − − s T e s zoh X Đối tượng 1 (1) + ss T=0.1 D(z) Y Thời gian lấy mẫu T=0.1s Phương pháp giữ mẫu bậc 0 : 'zoh' ZERO ORDER HOLD Hàm truyền D(z)=K Hàm truyền 1 G(s) s(s 1) = + - Xác định hàm truyền của hệ thống xung hở H(z)=D(z)*G1(z) - Vẽ quĩ đạo nghiệm số và xác định trị số giới hạn K theo tiêu chuẩn ổn định của hệ xung số - Thay trị số K gh vào hệ thống và kiểm tra quá trình quá độ trong hệ thống kín - Chỉnh định K để hệ thống ổn định và có quá trình quá độ đạt các chỉ tiêu chất lượng b. Chương trình >>G=tf(1,[1 1 0]) >>G1=c2d(G,0.1,'zoh') >>rlocus(G1); hold on >>x=[-1 :0.01:1]; y=sqrt(1-x.^2); >>plot(x,y,x,-y) >>[K,p]=rlocfind(G1) >>Gk=feedback(K*G1,1) >>hold off >>step(Gk,10) YÊU CẦU VIẾT BÁO CÁO - Vẽ sơ đồ của hệ thống điêu khiển số, sơ đồ của hệ thống xung hở và hệ thống xung kín - Xác định hàm truyền của h ệ thống xung hở và hệ thống xung kín - Vẽ quỹ đạo nghiệm và xác định K gh - Vẽ hàm quá độ của hệ thống kín khi K=K gh - Chỉnh định K và vẽ hàm quá độ của hệ thống xung kín, xác định các chỉ tiêu chất lượng 6 BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 2. KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA I. KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN 1.Mục đích Khảo sát đặc tính của các khâu phi tuyến tính cơ bản y=F(x) ( Số liệu làm theo nhóm) a. Khâu bão hoà b.Khâu có khe hở y a -a y -b b x x c. Khâu rơle 2 vị trí lý tưởng d. Khâu rơle 2 vị trí có trễ y a -a y a -a -b b x x e.Khâu rơle 3 vị trí lý tưởng Khâu rơle 3 vị trí có trễ x y -b b -a a -c c y -a a -b b x Số liệu theo nhóm Khâu phi tuyế n Khâu bão hoà Khâu khe hở Khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng Khâu rơ le 2 vị trí có trễ Khâu rơ le 3 vị trí lý tưởng Khâu rơ le 3 vị trí có trễ a b a a b a b a b c Nhóm 1 1 0.5 1.5 1.5 0.5 1.5 0.5 1.5 0.5 1 Nhóm 2 2 1 2.5 2.5 1 2.5 1 2.5 1 2 Nhóm 3 1.5 1.5 1 1 1.5 1 1.5 1 1.5 3 Nhóm 4 2.5 2 2 2 1 2 1 2 1 2 Nhóm 5 0.5 2.5 0.5 1.5 0.5 1 1.5 1 1.5 2.5 2.Nội dung a. Thành lập mô hình của các khâu phi tuyến cơ bản b. Khảo sát quan hệ vào ra của các khâu phi tuyến và ghi lại các đặc tính phi tuyến điển hình ( có tín hiệu vào là hình sin hoặc răng cưa) 7 3.Báo cáo thí nghiệm - Vẽ sơ đồ khối của các khâu phi tuyến tính cơ bản - Vẽ đặc tính của các khâu phi tuyến tính cơ bản II. PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA 1.Mục đích Áp dụng phương pháp mặt phẳng pha để phân tích các hệ thống tuyến tính và phi tuyến. 2.Nội dung a. Khảo sát quĩ đạo pha của một hệ thống tuyến tính bậc 2 có sơ đồ như sau: Sơ kiện: x 1 (0)=10; x 2 (0)=0; Thời gian mô phỏng: 100s - Quan sát quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính bậc 2 có dao động - Quan sát quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính bậc 2 không ổn định ( thay đổi hàm truyền của khâu quán tính thành khâu không ổn định: 1 10 1s − ) - Quan sát quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính bậc 2 ở biên giới ổn định ( thay đổi hàm truyền của khâu quán tính thành khâu tích phân: 1 10s ) b.Khảo sát quĩ đạo pha của một hệ thống tuyến tính bậc 2 có sơ đồ như sau: Cho điều kiện ban đầu: x 1 (0)=2; x 2 (0)=0,8; Khâu phi tuyến F(x) được chọn theo các trường hợp sau: c. F(x) là khâu rơ le hai vị trí d. F(x) là khâu rơ le hai vị trí có trễ e. F(x) là khâu rơ le ba vị trí f. F(x) là khâu rơ le ba vị trí có trễ 3.Báo cáo thí nghiệm a. Vẽ sơ đồ khối và vẽ quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính trong các trường hợp : - Hệ thống ổn định, ở biên giới ổn định và không ổn định - Nhận xét kết qu ả b. Vẽ sơ đồ khối và quĩ đạo pha của hệ thống phi tuyến tính trong các trường hợp : g. F(x) là khâu rơ le hai vị trí h. F(x) là khâu rơ le hai vị trí có trễ i. F(x) là khâu rơ le ba vị trí j. F(x) là khâu rơ le ba vị trí có trễ 8 k. Nhận xét kết quả BI TH NGHIM S 3. HIệU CHỉNH Hệ THốNG PHI TUYếN và Hệ THốNG điều khiển tối u tác động nhanh Phần 1. Hiệu chỉnh hệ phi tuyến 1.Mc ớch p dng phng phỏp mt phng pha phõn tớch v hiu chnh h thng phi tuyn cú s sau 1 s 1 s F(x) K x 1 x 2 2.Ni dung a. Cho F(x) l khõu r le 2 v trớ, vộ qu o pha vi iu kin ban u cho trc: x 1 (0)=2; x 2 (0)=0.8; -Hiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh ( tham s K) - Kho sỏt ch trt. Xỏc nh on qu o pha tng ng vi ch trt trờn ng chuyn i b. . Cho F(x) l khõu r le 2 v trớ cú tr. Hiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh kho sỏt ch t dao ng 3.Bỏo cỏo thớ nghim a. V s khi ca h thng phi tuyn tớnh trong ú l. F(x) l khõu r le hai v trớ hiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh m. F(x) l khõu r le hai v trớ cú tr hiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh b. V qu o pha ca h thng phi tuyn tớnh trong cỏc trng hp : n. F(x) l khõu r le hai v trớ hiu chnh b ng mch phn hi cc b tuyn tớnh ( cho K=0,1) o. F(x) l khõu r le hai v trớ hiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh ( cho K tng dn) v ch trt p. F(x) l khõu r le hai v trớ cú trhiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh ( ch t dao ng) c. Xỏc nh on qu o pha tng ng vi ch trt Phần II. Hệ THốNG điều khiển tối u tác động nhanh 1.Ni dung S h thng iu khin ti u tỏc ng nhanh x 2 1 s 1 s u 1 -1 . 22 2 x x y = x 1 9 a. Thành lập sơ đồ hệ thống tối ưu tác động nhanh trên Simulink b. Vẽ quĩ đạo pha với sơ kiện : - x 1 (0) = 2 và x 2 (0) = 0,8 - x 1 (0) = -2 và x 2 (0) = -0,8 c.Xác định thời gian của quá trình quá độ trong hệ thống tối ưu tác động nhanh và so sánh với thời gian quá độ của hệ thống phi tuyến tính có mạch phản hồi cục bộ tuyến tính ( cùng sơ kiện) 2. Báo cáo thí nghiệm - Vẽ sơ đồ khối của hệ thống tối ưu tác động nhanh - vé quĩ đạo pha với các sơ kiện đã cho - Vẽ đặc tính quá độ và kết luận về thời gian của quá trình quá độ trong hệ thống tối ưu tác động nhanh và so sánh với thời gian quá độ của hệ thống phi tuyên có mạch phản hồi cục bộ tuyến tính ( cùng sơ kiện) BÀI THÍ NGHIỆM PHI TUYẾN SỐ 4 BỘ ĐIỀU KHIỂN GAIN-SCHEDULING PHẢN HỒI TRẠNG THÁI GÁN ĐIỂM CỰC 1. Mục đích Tìm hiểu và mô phỏng việc thiết kế bộ điều khiển Gain-scheduling theo phương pháp phản hồi trạng thái gán điểm cực cho hệ phi tuyến. 2. Nội dung Cho hệ phi tuyến được mô tả bởi hệ phương trình trạng thái sau: () () 1 12 1 , 1 3 x eu dx fxt dt xx yx − ⎧ ⎡⎤ + == ⎪ ⎢⎥ − ⎨ ⎣⎦ ⎪ = ⎩ a. Thiết kế bộ điều khiển Gain-scheduling theo phương pháp phản hồi trạng thái gán điểm cực cho hệ (1). b. Mô phỏng bộ điều khiển đã thiết kế cho hệ (1) trên Simulink. 3. Báo cáo thí nghiệm a. Với các điểm cực mong muốn của hệ (1) là ( ) ,3n − − ,( với n là số thứ tự theo danh sách lớp), trình bày kết quả thiết kế bộ điều khiển Gain-scheduling theo phương pháp phản hồi trạng thái gán điểm cực. b. Vẽ sơ đồ khối, thực hiện mô phỏng trên Simulink bộ điều khiển đã thiết kế. c. Nhận xét kết quả thu được. 10 [...]...Hớng dẫn sử dụng các bài th nghiệm dùng simulink Bài 1 Cách lập sơ đồ trong simulink để khảo sát các đặc tính của các khâu phi tuyến điển hình 1.Khõu bóo ho 2 Khõu cú khe h 3 Khõu rle 2 v trớ lý tng 4 Khõu rle 2 v trớ cú tr 5 Khõu rle 3 v trớ lý tng 6 Khõu rle 3 v trớ cú tr 11 Bài 2b Cỏch thnh lp trong simulink v qu o pha ca h thng phi tuyn tớnh trong trng hp Trong ú khi F(x) ta ln lt thay l cỏc khõu... v trớ cú tr Bài 3 phn1 a Cỏch thnh lp trong simulink kho sỏt qu o pha ca h thng phi tuyn tớnh hiu chnh bng mch phn hi cc b tuyn tớnh ( cho K = 0.7) cú s nh hỡnh v sau ú tng dn K n ch trt b Cng s nh trờ nhng thay khõu r le 2 v trớ bng r le 2 v trớ cú tr v qu o pha ca h thng phi tuyn ch t dao ng Bi 3.phn2 1 S h thng iu khin ti u tỏc ng nhanh nh hỡnh v HNG DN S DNG BI TH NGHIM 4 1 Thit k b iu... D dng thy h (1) cú mt im lm vic ti xv = ( 3v, v ) Khi ú h cú th tham s húa nh sau: uo ( v ) = e3v , yv ( v ) = 3v, xv ( v ) = ( 3v, v ) - Mt khỏc: f e x1 0 f 1 = = , x 1 3 u 0 Nờn h cú th c tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic nh sau: 1 dxv e 3v 0 = ( 2) xv + uv dt 1 3 0 12 - Ta cú u0 ( v ) v = 3e 3v , y ( v ) v = 3, x ( v ) 3 = v 1 Vỡ vy, vi cỏc im cc cho trc l ( 5, 3) th cỏc thnh phn... 3v , y ( v ) v = 3, x ( v ) 3 = v 1 Vỡ vy, vi cỏc im cc cho trc l ( 5, 3) th cỏc thnh phn ca b iu khin phi tha món h phng trỡnh sau: e 3v 0 1 det sI K 3 = ( s + 5 )( s + 3) 3 0 1 3 3v 3e = K 2 + K 3 1 - Gii h phng trỡnh ny thu c K 2 = 15 3v K3 = e 5 0 Kt qu thit k b iu khin u ( t ) = u0 ( v ) + K 2 ( v ) ( w ( t ) wv ( v ) ) + K 3 ( v ) ( x ( t ) xv ( v ) ) ... -1 Integrator e Gain 1 u w Math Function To Workspace1 u w Product w 15 Sine Wave y e(-3*x2) e Manual Switch Constant -5 dx 2/dt Step Scope Gain 3 1 s Integrator 1 x2 -3 Gain 3 Kt qu mụ phng a Tớn hiu u vo bc nhy 13 u Math Function 1 y To Workspace 1.8 1.6 1.4 Dpu gh th n a n e og 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 t 30 35 40 45 50 b Tớn hiu u vo hỡnh sin 1.5 D pu gh th n a n e og 1 0.5 0 -0.5 -1... 35 40 45 50 b Tớn hiu u vo hỡnh sin 1.5 D pu gh th n a n e og 1 0.5 0 -0.5 -1 0 5 10 15 20 25 t 30 35 40 45 50 4 Nhn xột kt qu - Sai lch tnh tn ti do phng phỏp thit k l cho h ó c tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic - Thay i im cc xem ỏp ng thay i ra sao 14 . HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CÁC BÀI TH NGHIỆM MÔN HỌC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHẦN PHI TUYẾN KHỐI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG;. ĐỘNG; ĐO LƯỜNG TH VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ ( 4 bài) HÀ NỘI 8/2008 CÁC BÀI TH NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HỆ TH NG ĐIỀU KHIỂN XUNG SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN PHI. của hệ th ng phi tuyến ở chế độ tự dao động Bài 3 .phần2 1 .Sơ đồ hệ th ng điều khiển tối ưu tác động nhanh như hình vẽ HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG BÀI TH NGHIỆM 4 1. Thiết kế bộ điều khiển