. do e^u thanh khi cu bay. Canh cua khi eu bay bao gom canh nang va cac canh dieu khi^n. Giong nhu 6 khi cu bay, hinh dang eiia canh tren binh do cung la mot trong cac yeu to anh hudng. cu bay cd hinh dang phufc tap va trong eae t6 hcfp giiJa canh vdi cac phin tiJf khac eiia khi cu bay la phucfng phap xoay rdi rac [10 ] ,[11],[12],[16]. Ph^n Idn mo hinh toan hoc trong. do cao bay va cac goe xac dinh vi tri eiia khi cu bay so vcri dong khi ma eon phu thuoc vao hinh dang ben ngoai, kich thude cua timg phan tir cung nhu sir phoi tri chinh trong