hệ thống servo

143 136 0
  • Loading ...
    Loading ...
    Loading ...

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 03/02/2015, 10:43

&KѭѫQJ GIӞ,7+,ӊ8 1.1 HӋWKӕQJVHUYROà gì? Nó là mӝWKӋWKӕQJÿӇNLӇPVRiWGөQJFөFѫNKtSKKӧSYӟLELӃQÿәLYӏWUtKRһFWӕFÿӝ mөFWLêu giá trӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏ HӋWKӕQJVHUYRNK{QJÿѫQJLҧQFKӍOà mӝWSKѭѫQJSKiSWKD\WKӃÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕF ÿӝFӫDFiFFѫFҩXFѫKӑFQJRài nhӳQJWKLӃWEӏFѫNKtÿѫQJLҧQKӋWKӕQJVHUYREk\JLӡÿã trӣWKành mӝWKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQFKtQKWURQJSKѭѫQJSKiSÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ 6DXÿk\OjPӝWVӕYtGөYӅFiFFѫFҩXÿӏQKYӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏÿѫQJLҧQ Các vӏGөYӅFѫFҩXQj\ÿyOj[\ODQKKD\WUөFFDPKD\EӝO\KӧSYà phanh hãm ӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 1Ĉ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 2 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿѫQJLҧQUҿWLӅQYà có thӇKRҥWÿӝQJӣWӕFÿӝFDR &ѫFҩXÿӏQKYӏOLQKKRҥWÿLӅXNKLӇQEӣLVHUYRPRWRU &ѫFҩXQày có thӇÿѭӧFÿLӅXNKLӇQYòng hӣnӱDNtQKD\Yòng kín ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿӝFKtQK[iFYjÿiSӭQJWӕFÿӝFDRFyWKӇGӉGàng thay ÿәLYӏWUtÿLFKYà tӕFÿӝFӫDFѫFҩXFKҩSKành. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 3 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &ѫFҩXFKX\ӇQÿӝQJÿӏQKKѭӟQJ &ѫFҩXQày chuyӇQÿӝQJWKHRKѭӟQJQKҩWÿӏQKÿѭӧFFKӍÿӏQKWӯEӝÿLӅX khiӇQ&KX\ӇQ ÿӝQJFyWKӇOà chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQKD\TXD\ ѬXÿLӇPOjFѫFҩXFKҩSKjQKÿѫQJLҧQYà nâng cao tuәLWKӑKӝSVӕWUX\ӅQÿӝQJGR truyӅQÿӝQJNKiêm). Backlash và hiӋXFKӍQK Backlash hiӇXQ{PQDÿyOà giӟLKҥQFKX\ӇQÿӝQJFӫDPӝWKӋWKӕQJVervo.TҩWFҧFiFWKLӃW bӏFѫNKtÿӅXFyPӝWÿLӇPWUXQJWtQKJLӳDFKX\ӇQÿӝQJKRһFTXD\WKHRFKLӅXGѭѫQJYj âm (cNJQJJLӕQJQKѭÿӝQJFѫWUѭӟFNKLÿҧRFKLӅXWKì vұQWӕFSKҧLJLҧPYӅ;pWPӝW chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQOXLYà tӟLQKѭWURQJKình sau: ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 4 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ChuyӇQÿӝQJ tính tiӃQQj\ÿѭӧFÿLӅXNKLӇQEӣLPӝWÿӝQJFѫVHUYR&KX\ӇQÿӝQJWӟLYà OXLÿѭӧFJLӟLKҥQEӣLPӝWNKRҧQWUӕQJQKѭWURQJKình. NhѭYұ\ÿӝQJFѫVӁTXD\WKHR chiӅXGѭѫQJKRһFFKLӅXkPWKHRPӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKÿӇFKX\ӇQÿӝQJFӫDWKDQKTXpW lên toàn bӝNKRҧQ trӕQJÿyQKѭQJNK{QJÿѭӧFYѭӧWTXiNKRҧQWUӕQJÿk\Oà mӝWWURQJ nhӳQJÿLӅXNLӋQFӕWOõi cӫDYLӋFÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYR*LӟLKҥQQj\ÿѭӧFJӑLOà backlash. Tuy nhiên trong thӵFWӃÿӝÿӝQJFѫTXD\QKӳQJYòng chính xác ÿӇFRQWUѭӧW trӵѫWFKtQK[iFYjTXét lên toàn bӝNKRҧQWUӕQJWUên là rҩWNKyWKӵFKLӋQQӃXNK{QJFy mӝWVӵEù trӯFKRQy9à trong hӋWKӕQJVHUYRQKҩWWKLӃWFyQKӳQJKàm lӋQKWKӵFKLӋQ viӋFEù trӯKLӋXFKӍQKQj\1KѭWURQJKình vӁWUên, hӋWKӕQJVHUYRJӣL[XQJOӋQKKLӋX chӍQKFӝQJWUӯVӕOѭӧQJ[XQJOӋQKÿLӅXNKLӇQYà các xung lӋQKKLӋXFKӍQKQày sӁNK{QJ ÿѭӧFWtQKÿӃQWURQJEӝÿӃP[XQJ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 5 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj HӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQ Có ba dҥQJ ĈLӅXNKLӇQYòng hӣ NghƭDOà bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFKӍÿһWOӋQKFKRÿӝQJFѫTXD\PjWK{L ĈLӅXNKLӇQQӱDNtQ Ӣÿây sӕYòng quay cӫDVWHSPRWRUÿѭӧFPã hóa và hӗLWLӃSYӅEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NghƭDOjÿӃQÿk\WKì ÿӝQJFѫVWHSFKӍTXD\PӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKWùy thuӝFYào “ lӋQK´ cӫDEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtQyLFiFKNKiFEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFyWKӇUDOӋQKFKRFKҥ\KRһF dӯQJÿӝQJFѫWKHRPӝWOұSWUình sҹQFyWùy thuӝFYào ý ÿӗFӫDQJѭӡLWKLӃWNӃ ĈLӅXNKLӇQYòng kín Vòng hӗLWLӃSO~FQày không phҧLKӗLWLӃSWӯWUөFÿӝQJFѫYӅPà vòng hӗLWLӃSO~FQày là hӗLWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\WKRQJTXDPӝWWKѭӟWWX\ӃQWtQK/~Fnày bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NK{QJÿLӅXNKLӇQVӕYòng quay cӫDPRWRUQӳDPjQyÿLӅXNKLӇQWUӵFWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\1JKƭDOà các sai sӕWƭQKGRVDLNKiFWURQJFiFEiQKUăQJKD\KӋWKӕQJWUX\ӅQÿӝQJ ÿѭӧFORҥLEӓ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 6 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR ĈӝQJFѫservo SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà nó có mӝWPi\Gò ÿӇSKiWKLӋQWӕFÿӝTXD\Yà vӏWUt BӝÿLӅXNKLӇQ7tQKKLӋXÿҫXYào) ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿ{QJFѫVHUYRTXD\YӟLPӝWWӕFÿӝWѭѫQJӭQJYӟLWtQKKLӋXÿLӋQiSÿҫX vào. VÌ vұ\QyJLiPViWWӕFÿӝTXD\FӫDÿ{QJFѫWURQJPӑLWKӡLÿLӇP ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 7 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 6ѫÿӗNKӕLÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYRYӟLYòng hӗLWLӃSYӏWUtYà tӕFÿӝ 7URQJÿySKҫQ$%&Oà phҫQVRViQK[ӱOêWtQKLӋXKӗLWLӃSYà hiӋXFKӍQKOӋQK3KҫQ D E OjFѫFҩXWKӵFWKLYà hӗLWLӃS&iFSKҫQ$%&WKì khá phәGөQJWURQJFiFVѫÿӗNKӕLÿLӅX khiӇQSKҫQ'(WKì tùy các thiӃWEӏVӱGөQJPjFK~QJFyNKiFQKDXÿ{LFK~WQKѭQJYӅ bҧQFKҩWFK~QJKRàn toàn giӕQJQKDX6DXÿk\Oà mӝWVӕYtGөYӅSKҫQ'(WKѭӡQJJһS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 8 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj HoһF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1.2.servomotor Hình thӭFEên ngoài và tên . SӕOѭӧQJQJõ ra LoҥLVHUYRPRWRU SӕVHULHV Ngày sҧQ[XҩW SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU MүXVӕ Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK SGMAH 1:tiêu chuҭQ SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'& SGMGH E:S+C SGMBH 6*03+[HPFDWDORJFjLÿһW Công suҩWVHUYRPRWRU7K{QJVӕNӻWKXұWWUөFTXD\ NguӗQFXQJFҩS 7KD\ÿәLWKLӃWNӃ A:200V A SGMAH B:100V SGMPH D:400V SGMGH(1500rmp) SGMBH Thông sӕVHULHVFӫDHQFRGHU(6*03+ SGMBH A=200% B=250% ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 10 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Công suҩWFӫDVHYRPRWRU Encoder series Mã s ӕ Thông sӕNӻWKXұW SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH 1 16-bit mã hóa tuyӋW ÿ ӕ L Tiêu chu ҭ Q Tiêu chu ҭ Q - - - 1 17-bit mã hóa tuyӋW ÿӕL - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ A 13-bit mã hóa gia WăQJ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ - - - B 16-bit mã hóa gia WăQJ Tùy chӑQ Tùy chӑQ - - - C 17-bit mã hóa gia WăQJ - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ [...]... SG 12 /SIGN 14 /CLR GVHD: Ths vào GND Ký hi tham chi vào Xóa gõ 9 PULS T-REF 11 SIGN 13 PL2 ra servo 33 PAO vào Tham 35 PBO chi momen xo ngõ vào Tham 37 ALO1 chi tín hi vào M li õ ra servo 39 ALO3 PG chia ngõ ra Apha 30 /SRDY 32 ALM T trùng h ng nhiên phát hi ngõ ra TGO N tín hi ngõ ra ngõ ra servo Báo ra servo PG chia ngõ ra Apha PG chia ngõ ra Bpha 34 /PAO Mã 36 /PBO PG chia ngõ ra Bpha M ngõ ra 38... Nguyên t ên roto t ên các Stator t à chu servo có ình trên thì liên t Theo hình thì ìr vào c cu GVHD: Ths òng qua cu h òng cho cu ào c ên t õ quá trình ho ên t SVTH: LÊ B ên cho ba - Trang 16 GVHD: Ths SVTH: LÊ B - Trang 17 GVHD: Ths SVTH: LÊ B - Trang 18 1.3 Servo Amplifiers Hình th ên ngoài Lo S Áp d Áp d GVHD: Ths SVTH: LÊ B - Trang 19 M Sigma II Series SGDH Servo Amplifier Công su A:200V B:100V D:400V... là ± 12V Servo Amplifier Tham chi M khi • Ví d ào vi m ra cho các xung tham chi à dòng-driver ho -m -driver máy ch Áp d SN75174 s TI, ho GVHD: Ths à tín hi ào máy ch cu Servo amplifier -driver 2.8V - (c SVTH: LÊ B - Trang 36 • Ví d Các ví d n ra thu-m ài àm th ào hi lên à 15mA Các ví d R 1 = 2 VCC = 24V ± 5% VCC = 12V ± 5% VCC = 5V ± 5% -m Ví d m M ày s không ph à cô l 12V n c vào b ào ày Servo amplifier... tái t K ên ngoài tái 55KW U1, U2 DC k hi cho các lò ph dùng) gi B1 và B2 à U1, U 2 N ài hòa là c ò ph U 1 và U 2 cung c i phó làn sóng hài hòa chính âm 2.2.2 T B v T Ngu Công Mô hình m su servo chính Amplifier d Servomo tor [kW] M pha 100V 0.03 0.05 0.10 0.20 GVHD: Ths SGDHA3BE SGDHA5BE SGDH01BE SGDH02BE àt Dòng ngõ ra(giá tr d ) A 0.66 T m chính(W ) õ ra T T T dòng khi t c tái t 16.5 3.5 _ 0.95 2.4... sau à B2 ình k SVTH: LÊ B - Trang 29 Mã báo ho C ành hi mADC PG t n chia ngõ ra Áp d òng Máy thu SN75175 ho MC3486 Tham chi 2 pin d òng 0,8-4 0,5 V (Khi s ã hóa tuy SEN tín hi ào (Khi s ã hóa tuy Servo ON (Servo ON khi ON ) P ki (P ki Ch (C Ch thu (C b b (Thi Gi hi (Không quá khi ON) Gi hi thu (Không quá khi ON) Th GVHD: Ths à 47µs SVTH: LÊ B - Trang 30 B 2 v Giao di GND SG à chi ti 1 SG GND 27 /TGON+...Trang 11 S V à ho àv trí c Không ph ì th àt ì th à phù h ình th ng gi servo motor và m theo nhu c ìm à nguyên lý ho ên tu à nó có m àm ài ví d servo: ình th ày sang t kho ìc òi h gi ho ì t òi h mong mu ì à lo êu c ên thì nó ph thi Mu gi c làm m à thi c ì nó c òng gi ì ình d à lo òng gi õi s ùh ình d à c às... vào S-pha tín hi ngõ vào 50 - SVTH: LÊ B - - Trang 32 v Thông s Thông s cho k Amplifier Servo 10.250-52A2JL ho 50-pin Right Angle Plug 2.3.3 Tên và ch Ph v Tín hi Tên tín hi /S-ON Lo Áp d Case àn 10.150-3000VE Chung ên tín hi ào Chân 40 Tham chi Chuy Gi chi P-OT N-OT 42 43 /P-CL /N-CL 45 46 GVHD: Ths à ch Ch i ON các servomotor khi ti ms Công t PI (t soát khi ON V it n òng Cho phép chuy 41 Tham chi kh... cho tham chi t à mô-men xo à± 12V v Tín hi Tên tín hi Chung GVHD: Ths AML+ ALM/TGON+ /TGON- Chân 31 32 27 28 Ch Phát hi hi t thông qua tham s ình chuy SVTH: LÊ B servomotor: phát - Trang 34 /SRDY+ /S-RDYPAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO 9 30 Servo s s 33(1) 34 35 36 19 20 48 49 àng: ON n à Tín hi Tín hi Tín hi A ra tín hi ã hóa tín hi xung C ( giai à xu - hi S pha tín hi V ã hóa tuy các vòng (RS-422... 9 2 3 8 4 7 5 6 1-C Cung c 2-Máy c dòng 3-Ch 4-Công t ho servomotor v B v òng OFF m ên ngoài t òng ên contactor t 5-Phanh ngu GVHD: Ths m SVTH: LÊ B phanh - Trang 25 6K à B2 n kh 7-Cáp k 8ành k Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp) ùng thi ho ình tr Thông tin liên l à ki 9K máy ch tr 2.2 Dây m Ph ày cho th íd ình c h Sigma II servo Series, ch ng c àt v ình t 2.2.1 Tên và mô t B ho các... ra servo PG chia ngõ ra Apha PG chia ngõ ra Bpha 34 /PAO Mã 36 /PBO PG chia ngõ ra Bpha M ngõ ra 38 ALO2 Mã SVTH: LÊ B - Trang 31 vào 16 - - tham chi c 15 CLR ra báo Xóa gõ 41 P-CON vào P ho 40 /S-ON Servo ON vào 18 PL3 20 /PCO M d li tham chi c PG chia ngõ ra Cpha 17 43 N-UI - 19 PCO vào overtravel - PG chia ngõ ra C-pha 42 P-OT 45 /P-CL Chuy ti hành v gi ào vào Chuy ti overtr avel vào 44 /ALM- Báo . GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR ĈӝQJFѫ servo SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà nó có. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1.2.servomotor Hình thӭFEên ngoài và tên . SӕOѭӧQJQJõ ra LoҥLVHUYRPRWRU . SӕVHULHV Ngày sҧQ[XҩW SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU MүXVӕ Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK SGMAH 1:tiêu chuҭQ SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'&
- Xem thêm -

Xem thêm: hệ thống servo, hệ thống servo, hệ thống servo