&KѭѫQJ GIӞ,7+,ӊ8 1.1 HӋWKӕQJVHUYROà gì? Nó là mӝWKӋWKӕQJÿӇNLӇPVRiWGөQJFөFѫNKtSKKӧSYӟLELӃQÿәLYӏWUtKRһFWӕFÿӝ mөFWLêu giá trӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏ HӋWKӕQJVHUYRNK{QJÿѫQJLҧQFKӍOà mӝWSKѭѫQJSKiSWKD\WKӃÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕF ÿӝFӫDFiFFѫFҩXFѫKӑFQJRài nhӳQJWKLӃWEӏFѫNKtÿѫQJLҧQKӋWKӕQJVHUYREk\JLӡÿã trӣWKành mӝWKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQFKtQKWURQJSKѭѫQJSKiSÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ 6DXÿk\OjPӝWVӕYtGөYӅFiFFѫFҩXÿӏQKYӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏÿѫQJLҧQ Các vӏGөYӅFѫFҩXQj\ÿyOj[\ODQKKD\WUөFFDPKD\EӝO\KӧSYà phanh hãm ӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 1Ĉ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 2 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿѫQJLҧQUҿWLӅQYà có thӇKRҥWÿӝQJӣWӕFÿӝFDR &ѫFҩXÿӏQKYӏOLQKKRҥWÿLӅXNKLӇQEӣLVHUYRPRWRU &ѫFҩXQày có thӇÿѭӧFÿLӅXNKLӇQYòng hӣnӱDNtQKD\Yòng kín ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿӝFKtQK[iFYjÿiSӭQJWӕFÿӝFDRFyWKӇGӉGàng thay ÿәLYӏWUtÿLFKYà tӕFÿӝFӫDFѫFҩXFKҩSKành. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 3 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &ѫFҩXFKX\ӇQÿӝQJÿӏQKKѭӟQJ &ѫFҩXQày chuyӇQÿӝQJWKHRKѭӟQJQKҩWÿӏQKÿѭӧFFKӍÿӏQKWӯEӝÿLӅX khiӇQ&KX\ӇQ ÿӝQJFyWKӇOà chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQKD\TXD\ ѬXÿLӇPOjFѫFҩXFKҩSKjQKÿѫQJLҧQYà nâng cao tuәLWKӑKӝSVӕWUX\ӅQÿӝQJGR truyӅQÿӝQJNKiêm). Backlash và hiӋXFKӍQK Backlash hiӇXQ{PQDÿyOà giӟLKҥQFKX\ӇQÿӝQJFӫDPӝWKӋWKӕQJVervo.TҩWFҧFiFWKLӃW bӏFѫNKtÿӅXFyPӝWÿLӇPWUXQJWtQKJLӳDFKX\ӇQÿӝQJKRһFTXD\WKHRFKLӅXGѭѫQJYj âm (cNJQJJLӕQJQKѭÿӝQJFѫWUѭӟFNKLÿҧRFKLӅXWKì vұQWӕFSKҧLJLҧPYӅ;pWPӝW chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQOXLYà tӟLQKѭWURQJKình sau: ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 4 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ChuyӇQÿӝQJ tính tiӃQQj\ÿѭӧFÿLӅXNKLӇQEӣLPӝWÿӝQJFѫVHUYR&KX\ӇQÿӝQJWӟLYà OXLÿѭӧFJLӟLKҥQEӣLPӝWNKRҧQWUӕQJQKѭWURQJKình. NhѭYұ\ÿӝQJFѫVӁTXD\WKHR chiӅXGѭѫQJKRһFFKLӅXkPWKHRPӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKÿӇFKX\ӇQÿӝQJFӫDWKDQKTXpW lên toàn bӝNKRҧQ trӕQJÿyQKѭQJNK{QJÿѭӧFYѭӧWTXiNKRҧQWUӕQJÿk\Oà mӝWWURQJ nhӳQJÿLӅXNLӋQFӕWOõi cӫDYLӋFÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYR*LӟLKҥQQj\ÿѭӧFJӑLOà backlash. Tuy nhiên trong thӵFWӃÿӝÿӝQJFѫTXD\QKӳQJYòng chính xác ÿӇFRQWUѭӧW trӵѫWFKtQK[iFYjTXét lên toàn bӝNKRҧQWUӕQJWUên là rҩWNKyWKӵFKLӋQQӃXNK{QJFy mӝWVӵEù trӯFKRQy9à trong hӋWKӕQJVHUYRQKҩWWKLӃWFyQKӳQJKàm lӋQKWKӵFKLӋQ viӋFEù trӯKLӋXFKӍQKQj\1KѭWURQJKình vӁWUên, hӋWKӕQJVHUYRJӣL[XQJOӋQKKLӋX chӍQKFӝQJWUӯVӕOѭӧQJ[XQJOӋQKÿLӅXNKLӇQYà các xung lӋQKKLӋXFKӍQKQày sӁNK{QJ ÿѭӧFWtQKÿӃQWURQJEӝÿӃP[XQJ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 5 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj HӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQ Có ba dҥQJ ĈLӅXNKLӇQYòng hӣ NghƭDOà bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFKӍÿһWOӋQKFKRÿӝQJFѫTXD\PjWK{L ĈLӅXNKLӇQQӱDNtQ Ӣÿây sӕYòng quay cӫDVWHSPRWRUÿѭӧFPã hóa và hӗLWLӃSYӅEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NghƭDOjÿӃQÿk\WKì ÿӝQJFѫVWHSFKӍTXD\PӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKWùy thuӝFYào “ lӋQK´ cӫDEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtQyLFiFKNKiFEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFyWKӇUDOӋQKFKRFKҥ\KRһF dӯQJÿӝQJFѫWKHRPӝWOұSWUình sҹQFyWùy thuӝFYào ý ÿӗFӫDQJѭӡLWKLӃWNӃ ĈLӅXNKLӇQYòng kín Vòng hӗLWLӃSO~FQày không phҧLKӗLWLӃSWӯWUөFÿӝQJFѫYӅPà vòng hӗLWLӃSO~FQày là hӗLWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\WKRQJTXDPӝWWKѭӟWWX\ӃQWtQK/~Fnày bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NK{QJÿLӅXNKLӇQVӕYòng quay cӫDPRWRUQӳDPjQyÿLӅXNKLӇQWUӵFWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\1JKƭDOà các sai sӕWƭQKGRVDLNKiFWURQJFiFEiQKUăQJKD\KӋWKӕQJWUX\ӅQÿӝQJ ÿѭӧFORҥLEӓ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 6 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR ĈӝQJFѫservo SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà nó có mӝWPi\Gò ÿӇSKiWKLӋQWӕFÿӝTXD\Yà vӏWUt BӝÿLӅXNKLӇQ7tQKKLӋXÿҫXYào) ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿ{QJFѫVHUYRTXD\YӟLPӝWWӕFÿӝWѭѫQJӭQJYӟLWtQKKLӋXÿLӋQiSÿҫX vào. VÌ vұ\QyJLiPViWWӕFÿӝTXD\FӫDÿ{QJFѫWURQJPӑLWKӡLÿLӇP ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 7 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 6ѫÿӗNKӕLÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYRYӟLYòng hӗLWLӃSYӏWUtYà tӕFÿӝ 7URQJÿySKҫQ$%&Oà phҫQVRViQK[ӱOêWtQKLӋXKӗLWLӃSYà hiӋXFKӍQKOӋQK3KҫQ D E OjFѫFҩXWKӵFWKLYà hӗLWLӃS&iFSKҫQ$%&WKì khá phәGөQJWURQJFiFVѫÿӗNKӕLÿLӅX khiӇQSKҫQ'(WKì tùy các thiӃWEӏVӱGөQJPjFK~QJFyNKiFQKDXÿ{LFK~WQKѭQJYӅ bҧQFKҩWFK~QJKRàn toàn giӕQJQKDX6DXÿk\Oà mӝWVӕYtGөYӅSKҫQ'(WKѭӡQJJһS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 8 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj HoһF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1.2.servomotor Hình thӭFEên ngoài và tên . SӕOѭӧQJQJõ ra LoҥLVHUYRPRWRU SӕVHULHV Ngày sҧQ[XҩW SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU MүXVӕ Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK SGMAH 1:tiêu chuҭQ SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'& SGMGH E:S+C SGMBH 6*03+[HPFDWDORJFjLÿһW Công suҩWVHUYRPRWRU7K{QJVӕNӻWKXұWWUөFTXD\ NguӗQFXQJFҩS 7KD\ÿәLWKLӃWNӃ A:200V A SGMAH B:100V SGMPH D:400V SGMGH(1500rmp) SGMBH Thông sӕVHULHVFӫDHQFRGHU(6*03+ SGMBH A=200% B=250% ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 10 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Công suҩWFӫDVHYRPRWRU Encoder series Mã s ӕ Thông sӕNӻWKXұW SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH 1 16-bit mã hóa tuyӋW ÿ ӕ L Tiêu chu ҭ Q Tiêu chu ҭ Q - - - 1 17-bit mã hóa tuyӋW ÿӕL - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ A 13-bit mã hóa gia WăQJ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ - - - B 16-bit mã hóa gia WăQJ Tùy chӑQ Tùy chӑQ - - - C 17-bit mã hóa gia WăQJ - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ [...]... SG 12 /SIGN 14 /CLR GVHD: Ths vào GND Ký hi tham chi vào Xóa gõ 9 PULS T-REF 11 SIGN 13 PL2 ra servo 33 PAO vào Tham 35 PBO chi momen xo ngõ vào Tham 37 ALO1 chi tín hi vào M li õ ra servo 39 ALO3 PG chia ngõ ra Apha 30 /SRDY 32 ALM T trùng h ng nhiên phát hi ngõ ra TGO N tín hi ngõ ra ngõ ra servo Báo ra servo PG chia ngõ ra Apha PG chia ngõ ra Bpha 34 /PAO Mã 36 /PBO PG chia ngõ ra Bpha M ngõ ra 38... Nguyên t ên roto t ên các Stator t à chu servo có ình trên thì liên t Theo hình thì ìr vào c cu GVHD: Ths òng qua cu h òng cho cu ào c ên t õ quá trình ho ên t SVTH: LÊ B ên cho ba - Trang 16 GVHD: Ths SVTH: LÊ B - Trang 17 GVHD: Ths SVTH: LÊ B - Trang 18 1.3 Servo Amplifiers Hình th ên ngoài Lo S Áp d Áp d GVHD: Ths SVTH: LÊ B - Trang 19 M Sigma II Series SGDH Servo Amplifier Công su A:200V B:100V D:400V... là ± 12V Servo Amplifier Tham chi M khi • Ví d ào vi m ra cho các xung tham chi à dòng-driver ho -m -driver máy ch Áp d SN75174 s TI, ho GVHD: Ths à tín hi ào máy ch cu Servo amplifier -driver 2.8V - (c SVTH: LÊ B - Trang 36 • Ví d Các ví d n ra thu-m ài àm th ào hi lên à 15mA Các ví d R 1 = 2 VCC = 24V ± 5% VCC = 12V ± 5% VCC = 5V ± 5% -m Ví d m M ày s không ph à cô l 12V n c vào b ào ày Servo amplifier... tái t K ên ngoài tái 55KW U1, U2 DC k hi cho các lò ph dùng) gi B1 và B2 à U1, U 2 N ài hòa là c ò ph U 1 và U 2 cung c i phó làn sóng hài hòa chính âm 2.2.2 T B v T Ngu Công Mô hình m su servo chính Amplifier d Servomo tor [kW] M pha 100V 0.03 0.05 0.10 0.20 GVHD: Ths SGDHA3BE SGDHA5BE SGDH01BE SGDH02BE àt Dòng ngõ ra(giá tr d ) A 0.66 T m chính(W ) õ ra T T T dòng khi t c tái t 16.5 3.5 _ 0.95 2.4... sau à B2 ình k SVTH: LÊ B - Trang 29 Mã báo ho C ành hi mADC PG t n chia ngõ ra Áp d òng Máy thu SN75175 ho MC3486 Tham chi 2 pin d òng 0,8-4 0,5 V (Khi s ã hóa tuy SEN tín hi ào (Khi s ã hóa tuy Servo ON (Servo ON khi ON ) P ki (P ki Ch (C Ch thu (C b b (Thi Gi hi (Không quá khi ON) Gi hi thu (Không quá khi ON) Th GVHD: Ths à 47µs SVTH: LÊ B - Trang 30 B 2 v Giao di GND SG à chi ti 1 SG GND 27 /TGON+...Trang 11 S V à ho àv trí c Không ph ì th àt ì th à phù h ình th ng gi servo motor và m theo nhu c ìm à nguyên lý ho ên tu à nó có m àm ài ví d servo: ình th ày sang t kho ìc òi h gi ho ì t òi h mong mu ì à lo êu c ên thì nó ph thi Mu gi c làm m à thi c ì nó c òng gi ì ình d à lo òng gi õi s ùh ình d à c às... vào S-pha tín hi ngõ vào 50 - SVTH: LÊ B - - Trang 32 v Thông s Thông s cho k Amplifier Servo 10.250-52A2JL ho 50-pin Right Angle Plug 2.3.3 Tên và ch Ph v Tín hi Tên tín hi /S-ON Lo Áp d Case àn 10.150-3000VE Chung ên tín hi ào Chân 40 Tham chi Chuy Gi chi P-OT N-OT 42 43 /P-CL /N-CL 45 46 GVHD: Ths à ch Ch i ON các servomotor khi ti ms Công t PI (t soát khi ON V it n òng Cho phép chuy 41 Tham chi kh... cho tham chi t à mô-men xo à± 12V v Tín hi Tên tín hi Chung GVHD: Ths AML+ ALM/TGON+ /TGON- Chân 31 32 27 28 Ch Phát hi hi t thông qua tham s ình chuy SVTH: LÊ B servomotor: phát - Trang 34 /SRDY+ /S-RDYPAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO 9 30 Servo s s 33(1) 34 35 36 19 20 48 49 àng: ON n à Tín hi Tín hi Tín hi A ra tín hi ã hóa tín hi xung C ( giai à xu - hi S pha tín hi V ã hóa tuy các vòng (RS-422... 9 2 3 8 4 7 5 6 1-C Cung c 2-Máy c dòng 3-Ch 4-Công t ho servomotor v B v òng OFF m ên ngoài t òng ên contactor t 5-Phanh ngu GVHD: Ths m SVTH: LÊ B phanh - Trang 25 6K à B2 n kh 7-Cáp k 8ành k Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp) ùng thi ho ình tr Thông tin liên l à ki 9K máy ch tr 2.2 Dây m Ph ày cho th íd ình c h Sigma II servo Series, ch ng c àt v ình t 2.2.1 Tên và mô t B ho các... ra servo PG chia ngõ ra Apha PG chia ngõ ra Bpha 34 /PAO Mã 36 /PBO PG chia ngõ ra Bpha M ngõ ra 38 ALO2 Mã SVTH: LÊ B - Trang 31 vào 16 - - tham chi c 15 CLR ra báo Xóa gõ 41 P-CON vào P ho 40 /S-ON Servo ON vào 18 PL3 20 /PCO M d li tham chi c PG chia ngõ ra Cpha 17 43 N-UI - 19 PCO vào overtravel - PG chia ngõ ra C-pha 42 P-OT 45 /P-CL Chuy ti hành v gi ào vào Chuy ti overtr avel vào 44 /ALM- Báo . GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR ĈӝQJFѫ servo SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà nó có. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1.2.servomotor Hình thӭFEên ngoài và tên . SӕOѭӧQJQJõ ra LoҥLVHUYRPRWRU . SӕVHULHV Ngày sҧQ[XҩW SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU MүXVӕ Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK SGMAH 1:tiêu chuҭQ SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'&