Học viện kỹ thuật quân sự GS. TS. Đo Văn Hiệp Giám sát tự động quá trình gia công (Ti liệu chuyên khảo sau đại học) H Nội 01-2014 I Mục lục Mục lục I Danh mục các hình vẽ III Chơng 1: Tổng quan về gia công thông minh 1 1.1. Khái quát về điều khiển quá trình gia công 1 1.1.1. Cấp điều khiển servo 1 1.1.2. Cấp điều khiển quá trình 2 1.1.3. Cấp sản phẩm 4 1.2. Hệ thống gia công thông minh 5 1.2.1. Quan niệm về hệ thống gia công thông minh 5 1.2.2. Cấu trúc của máy CNC thông minh 6 1.3. Giám sát tự động quá trình gia công 8 Chơng 2: Cấu trúc hệ thống giám sát tự động 10 2.1. Cấu trúc chung của hệ thống GSTĐ 10 2.2. Những vấn đề trong thiết lập hệ thống GSTĐ 11 2.3. Hệ thống thu nhận v xử lý tín hiệu 12 2.4. Sensor dùng trong GSTĐ 15 2.4.1. Sensor lực 15 2.4.2. Gia tốc kế 18 2.4.3. Sensor sóng âm 18 2.4.4. Sensor dòng v công suất điện 20 2.4.5. Các loại sensor khác 21 2.5. Các đặc trng của tín hiệu 22 Chơng 3: Các công cụ hỗ trợ ra quyết định 24 3.1. Tổng quan về ra quyết định 24 3.1.1. Khái niệm về ra quyết định 24 3.1.2. Hệ thống hỗ trợ ra quyết định 26 3.1.3. Công cụ hỗ trợ giám sát thông minh 27 3.2. Mạng nơ ron nhân tạo 28 3.2.1. Mô hình nơ ron nhân tạo 28 3.2.2. Cấu trúc của mạng nơ ron nhân tạo 31 3.2.3. Huấn luyện mạng nơ ron 32 3.2.4. ứng dụng ANN trong giám sát quá trình công nghệ 33 3.3. Logic mờ 36 3.3.1. Các khái niệm mở đầu 36 3.3.1.1. Khái niệm tập mờ 36 3.3.1.2. Khái niệm logic mờ 39 3.3.2. Hệ DSS dựa trên logic mờ 41 3.3.2.1. Mờ hóa dữ liệu vo, ra 42 3.3.2.2. Suy luận mờ 44 3.3.2.3. Tổng hợp giá trị 45 3.3.2.4. Giải mờ 46 3.3.3. Hộp công cụ Fuzzy Logic của Matlab 46 3.3.3.1. Giới thiệu Fuzzy Logic Tool Box 46 II 3.3.3.2. Giải bi toán tốc độ cắt Fuzzy Tool Box GUI 47 3.4. Giải thuật gen 52 3.4.1. Từ chọn lọc tự nhiên đến giải thuật gen 52 3.4.2. Các khái niệm mở đầu của GA 52 3.4.2.1. Bi toán tối u hóa 52 3.4.2.2. Tìm hiểu về thuật toán GA 54 3.4.3. Hộp công cụ GA của Matlab 57 3.4.3.1. Mô tả bi toán 57 3.4.3.2. Giải bi toán tối u hóa với GA 59 3.4.3.3. Giải bi toán tối u hóa dùng quy hoạch tuyến tính 60 3.5. Phơng pháp Taguchi 61 Phụ lục 63 Ti liệu tham khảo 66 III Danh mục các hình vẽ Hình 1: Hệ điều khiển phân cấp quá trình gia công 1 Hình 2: Sai số quỹ đạo khi gia công 1 Hình 3: Nguyên tắc điều khiển của hệ CNC cơ sở 2 Hình 4: Nguyên tắc điều khiển thích nghi 2 Hình 5: Sơ đồ cấu trúc của hệ CNC có ĐKTN 3 Hình 6: Trục chính có tích hợp sensor lực v mô men để giám sát quá trình 5 Hình 7: Quá trình tự động hóa v thông minh hóa máy công cụ 6 Hình 8: Sơ đồ các khối chức năng của máy CNC thông minh 7 Hình 9: Sơ đồ kết cấu máy CNC thông minh 8 Hình 10: Sơ đồ cấu trúc của hệ thống GSTĐ 10 Hình 11: Những vấn đề phải giải quyết khi thiết lập hệ thống GSTĐ 11 Hình 12: DAQ-USB (a) v DAQ-PCI (b) của National Instruments 13 Hình 13: Sơ đồ cấu trúc của DAQ 14 Hình 14: Giao diện điều khiển ảo đợc tạo trong phần mềm Dasylab 14 Hình 15: Mức độ sử dụng các loại sensor trong GSTĐ 15 Hình 16: Nguyên lý v kết cấu của sensor lực áp điện 17 Hình 17: Mạch khuyếch đại điện tích 17 Hình 18: Ví dụ về tai nghe thu tín hiệu AE 19 Hình 19: Sự phát sinh, lan truyền v thu tín hiệu sóng AE 19 Hình 20: Hình ảnh sensor AE gắn trên vật v tín hiệu điện thu đợc 20 Hình 21: Một số nguồn AE trong vùng gia công 20 Hình 22: Tín hiệu thô v tín hiệu đợc mô tả RMS 23 Hình 23: Con ngời trớc sự lựa chọn 24 Hình 24: Mô hình hệ thống ra quyết định 25 Hình 25: Các công cụ TTNT ứng dụng trong DSS 28 Hình 26: Mô hình nơ ron sinh học (a), sơ đồ đơn giản (b) v nơ ron nhân tạo 29 Hình 27: Đồ thị hm logsig với các hệ số độ dốc khác nhau 30 Hình 28: Đồ thị hm tansig với các hệ số độ dốc khác nhau 30 Hình 29: Đồ thị hm tuyến tính v tuyến tính bão hòa 31 Hình 30: Mô hình mạng truyền thẳng điển hình 31 Hình 31: Mô hình mạng có phản hồi 32 Hình 32: Sơ đồ thuật toán lan truyền ngợc 33 Hình 33: Sơ đồ mạng xác định Ra 34 Hình 34: Xấp xỉ hm nhờ ANN v phơng pháp truyền thống 35 Hình 35: Tập những ngy lm việc trong tuần 37 Hình 36: Tập ngy nghỉ rõ v mờ 38 Hình 37: Cấu trúc của hệ logic mờ 41 IV Hình 38: Hm thuộc dạng tam giác 42 Hình 39: Hm thuộc dạng hình thang 43 Hình 40: Mờ hóa giá trị độ cứng, chiều sâu cắt v tốc độ cắt 43 Hình 41: Các phép tính logic cho tập mờ 44 Hình 42: Kết quả của một quy tắc mờ 45 Hình 43: Kết quả tổng hợp mờ v giải mờ 45 Hình 44: Sơ đồ chức năng của hộp công cụ Fuzzy Logic 46 Hình 45: Hộp thoại FIS Editor các các chức năng Edit 47 Hình 46: FIS có 2 biến vo, 1 biến ra 48 Hình 47: Định nghĩa các hm thuộc trong MF Editor 49 Hình 48: Định nghĩa các quy tắc mờ trong Rule Editor 49 Hình 49: Cửa số Rule View 50 Hình 50: Cửa số Surface Viewer 51 Hình 51: Các bớc chính của GA 54 Hình 52: Hm F = 1 + sin(ax) 54 Hình 53: Kết quả cực đại hóa hm f(x) = 1+sin(ax) với GA 57 Hình 53: Kết quả tối u hóa chế độ cắt với GA 60 Hình 55: Mô hình tối u hóa chế độ cắt trong Solver của Excel 61 Hình 56: 62 1 Chơng 1: Tổng quan về gia công thông minh 1.1. Khái quát về điều khiển quá trình gia công Để đảm bảo những yêu cầu đặt ra đối với sản phẩm, quá trình gia công phải thờng xuyên đợc giám sát v điều khiển. Quá trình gia công l một quá trình phức tạp, gồm nhiều quá trình nhỏ, đợc thực hiện bởi một hệ thống phân cấp. Vì vậy, một cách tự nhiên, ý tởng về các hệ thống điều khiển phân cấp quá trình gia công đã đợc hình thnh, nh sơ đồ trong hình 1. Cấp sản phẩm Cấp quá trình Cấp điều khiển servo Máy công cụ Quá trình gia công Sản phẩm gia công vị trí, vận tốc, lực, rung động, mòn dao, độ chính xác, độ nhám bề mặt, Hình 1: Hệ điều khiển phân cấp quá trình gia công 1.1.1. Cấp điều khiển servo Điều khiển servo, hay điều khiển chuyển động (Servo Control, Machine Level) l cấp thấp nhất. Nhiệm vụ chính của bộ điều khiển servo l giảm sai số quỹ đạo (Contour Error). Đó l khoảng cách giữa các điểm trên quỹ đạo thực v quỹ đạo mong muốn (hình 2). Hình 2: Sai số quỹ đạo khi gia công Yêu cầu cơ bản của cấp điều khiển servo l thực hiện chính xác những gì đợc đa vo chơng trình từ trớc khi gia công, trớc hết l các chuyển động v chế độ công nghệ. Vì vậy, nó mới mang tên l CNC (Computerized Numerical Controller) - bộ điều khiển theo chơng trình số. Quá trình công nghệ nằm ngoi vòng điều 2 khiển của CNC nên nó không có khả năng nhận biết v thích ứng với những biến động (nhiễu) xảy ra. Dù quá trình công nghệ xảy ra thế no, dao tốt hay xấu, cơ tính v bề dy lớp vật liệu thay đổi, thì nó vẫn duy trì các chế độ công nghệ (F, S) đã cho (hình 3). Hình 3: Nguyên tắc điều khiển của hệ CNC cơ sở 1.1.2. Cấp điều khiển quá trình Điều khiển quá trình (Process Control Level) l điều chỉnh chế độ công nghệ, thờng l tốc độ cắt, lợng chạy dao để duy trì hay tối u hóa các thông số của quá trình, trực tiếp liên quan đến năng suất, chất lợng gia công, an ton cho hệ thống, nh lực cắt, mòn dao, rung động, Bộ điều khiển thích nghi (Adaptive Controller - AC) l dạng điển hình của cấp điều khiển quá trình. (a) (b) Hình 4: Nguyên tắc điều khiển thích nghi Chức năng điều khiển quá trình đã từng đợc thực hiện trên các máy công cụ vạn năng, do chính ngời thợ đứng máy thực hiện. Bằng mắt nhìn, tai nghe, ngời thợ luôn luôn giám sát diễn biến của quá trình thông hình dạng, mu sắc của phoi, độ bóng của bề mặt gia công, âm phát ra từ vùng cắt, Bằng kiến thức v kinh nghiệm, ngời thợ phân tích, phán đoán tình huống, ra quyết định điều chỉnh chế độ công nghệ, đảm bảo năng suất, chất lợng gia công hoặc khắc phục các sự cố, 3 đảm bảo sự an ton của hệ thống. Trong trờng hợp ny quá trình gia công nằm trong vòng điều khiển nên luôn luôn đợc giám sát (hình 4a). Cho đến nay cha có một hệ thống sensor no có khả năng cảm nhận đợc tinh tế nh ngời, cũng cha có một hệ thống xử lý tín hiệu v điều khiển no thông minh, linh hoạt v khéo léo nh ngời. Nhng điều khiển dựa vo giác quan v xử lý của con ngời không thể đảm bảo độ tin cậy, sự ổn định v tốc độ xử lý. ĐKTN l cách m kỹ thuật học tập ở thiên nhiên, nhằm tạo ra các bộ điều khiển có tính thông minh, tinh tế, khéo léo, linh hoạt của ngời, đồng thời có tính chính xác, tin cậy, công suất của máy (hình 4b). Kết cấu chung của hệ CNC có ĐKTN nh trong hình 5. Hệ điều khiển servo chính l bộ CNC cơ bản, có nhiệm vụ đọc chơng trình, tính toán quỹ đạo (X, Y, Z), xuất tín hiệu điều khiển quỹ đạo cho hệ chấp hnh trên máy công cụ. Hệ điều khiển quá trình (ĐKTN) gồm hệ thống các sensor, đo các thông số của quá trình (lực cắt, nhiệt độ, rung động), tính toán lợng mòn dao hoặc chỉ tiêu năng suất, ra quyết định hiệu chỉnh chế độ cắt (tốc độ cắt S v lợng chạy dao F). Do đó, chế độ cắt trong chơng trình (F 1 , S 1 ) trở thnh F 2 , S 2 ). Hình 5: Sơ đồ cấu trúc của hệ CNC có ĐKTN Có 3 dạng ĐKTN [16]: - Điều khiển thích nghi tối u (Adaptive Control Optimization - ACO) nhằm hiệu chỉnh trực tuyến chế độ cắt để đạt đợc chỉ tiêu tối u nhất định, ví dụ năng suất cắt cao nhất hay chi phí gia công nhỏ nhất. Bộ ACO đầu tiên do hãng Bendix thực hiện từ năm 1962-1964 dới sự giám sát kỹ thuật không quân Mỹ. Sau đó có một số dự án nữa về ACO đã đợc thực hiện. ACO đòi hỏi đo trực tuyến độ mòn dao, nhng cho đến nay vẫn cha có cách no đo trực tiếp đại lợng ny. Đo mòn dao một cách dán tiếp qua các đại lợng khác, nh lực hoặc nhiệt độ cắt, có nhợc điểm l chịu ảnh hởng của các yếu tố khác, nh cơ tính của vật liệu gia công hoặc các thông số công nghệ, Vì vậy, cho đến nay ACO vẫn cha đợc ứng dụng trong công nghiệp, trừ mi vì mi không đòi hỏi đo trực tiếp mòn dao. - Bù hình học thích nghi (Geometric Adaptive Compensation - GAC) nhằm nâng cao độ chính xác kích thớc hoặc độ nhám bề mặt gia công bằng cách giám sát 4 v bù trực tuyến sai số hình học do sự biến động của nhiệt độ vùng cắt, do sai số hình học của máy, do mòn dao, do biến dạng, Vì GAC cũng vấp phải khó khăn nh ACO nên cha thể đợc ứng dụng trong công nghiệp. - ĐKTN theo trạng thái giới hạn (Adaptive Control Constraints - ACC), trong hầu hết các trờng hợp l nhằm nâng cao tối đa năng suất gia công. Điều đó đợc thực hiện bằng cách nâng cao tối đa chế độ cắt, chủ yếu l lợng chạy dao, nhng hạn chế các thông số của quá trình, nh lực chạy dao hoặc mô men trục chính không vợt quá giới hạn cho phép. Hiện nay đây l hớng khả thi nhất cho AC máy công cụ. Các bộ ĐKTN đợc có khả năng ứng dụng công nghiệp hoặc đã thơng mại hóa đều thuộc dạng ny. 1.1.3. Cấp sản phẩm Cấp cao nhất (Supervisory Level) (*) , trực tiếp giám sát các thông số chất lợng của sản phẩm, nh độ chính xác kích thớc, độ nhám bề mặt, Máy tính với hệ CAD/CAPP/CAM tự động thiết lập tình tự công nghệ, xác định chế độ cắt, sinh quỹ đạo dao, sinh chơng trình gia công, Mặt khác, hệ thống tự động giám sát kết quả gia công (độ chính xác kích thớc, độ nhám bề mặt), so sánh với dữ liệu về yêu cầu kỹ thuật của chi tiết trong CAD, tự động điều chỉnh chiến lợc gia công. Phần mềm giám sát l một hệ chuyên gia, vận dụng các tri thức, bí quyết công nghệ do con ngời đa vo đồng thời tự tích lũy thông qua quá trình học. Trên thực tế, các cấp điều khiển không đợc phân chia rạch ròi nh vậy m số cấp có thể nhiều hơn hay ít hơn; một vi thông số có thể đợc giám sát, điều khiển hay không, hoặc đợc đặt ở cấp ny hay cấp kia. Mỗi cấp (hay vòng) điều khiển có chu kỳ điều khiển khác nhau. Ví dụ chu kỳ của vòng điều khiển servo khoảng 3ms; của vòng điều khiển quá trình l 30ms (đối với lực cắt) hoặc 30s đối với mòn dao; của vòng giám sát chất lợng sản phẩm có thể đến vi chục phút. Thờng thì trong bộ điều khiển phân cấp, sự có mặt của các cấp cao sẽ giảm nhẹ độ phức tạp kết cấu v lm việc của cấp dới. Ví dụ, máy CNC có ĐKTN không đòi hỏi lập trình tỷ mỷ nh bộ CNC cơ bản. Tuy nhiên, để thực hiện chức năng của mình, các bộ điều khiển cấp cao cần có năng lực phần cứng mạnh v thuật toán phần mềm phức tạp, mang nhiều tính chất "trí tuệ" hơn các bộ điều khiển cấp thấp. Ví dụ, trong khi cấp servo chỉ đơn thuần sử dụng thuật điều khiển truyền thống thì cấp quá trình phải đơng đầu với các loại tín hiệu khó đo l ờng v xử lý, nh lực cắt, mòn dao. Nhiệm vụ của bộ điều khiển cấp sản phẩm còn khó khăn hơn: phải xử lý các đại lợng tổng hợp, không thể đo trực tiếp, nh năng suất, chất lợng v chi phí gia công. Điều đó lý (*) Supervisory có nghĩa l giám sát. Để phân biệt với chức năng Monitoring (cũng l giám sát), tôi dịch l cấp sản phẩm, thể hiện chức năng giám sát chất lợng sản phẩm. 5 giải, tại sao kỹ thuật CNC truyền thống phát triển rất nhanh, chỉ trong vi thập kỷ (từ thập kỷ 195x đến 197x) đã cho ra đời các máy CNC nhiều trục, có năng suất v độ chính xác cao, nhng điều khiển quá trình thì khác. Nhng ngợc lại, từ bộ điều khiển thích nghi (Adaptive Control with Optimization - ACO) đầu tiên (do hãng Bendix thực hiện) từ năm 1964 đến nay, sau nửa thế kỷ vẫn cha xuất hiện sản phẩm có ứng dụng trong công nghiệp. Vấn đề m bộ ACO đầu tiên cha đạt đợc, l giám sát trực tuyến lợng mòn dao vẫn cha đợc giải quyết ngay cả với trình độ kỹ thuật ngy nay. Thập kỷ 198x khởi đầu cho sự gia tăng nghiên cứu v ứng dụng vo sản xuất các phơng pháp điều khiển tiên tiến dựa trên máy tính số, trong đó có ứng dụng các hệ sensor tích hợp v phần mềm trí tuệ nhân tạo trên máy CNC, khiến chúng trở nên mềm dẻo, "thông minh". Hình 6 l ví dụ trục chính có tích hợp sẵn các sensor đo lực v mô men cắt, phục vụ điều khiển quá trình. Hình 6: Trục chính có tích hợp sensor lực v mô men để giám sát quá trình Sự tích hợp hệ thống sensor v phần mềm giám sát v điều khiển quá trình v vo hệ CNC lm xuất hiện v phổ cập khái niệm gia công thông minh (Intelligent Machining), sẽ đợc bn đến sau đây. 1.2. Hệ thống gia công thông minh 1.2.1. Quan niệm về hệ thống gia công thông minh Thuật ngữ máy thông minh, gia công thông minh gần đây thờng xuyên đợc nhắc đến. Hình 7 thể hiện quá trình phát triển của các thế hệ mấy công cụ, tính từ máy cơ khí, đến máy thông minh [14]. [...]... ra quyết định Nh vậy, giám sát quá trình gồm các giai đoạn: (1) thu thập thông tin, (2) xử lý thông tin, v (3) ra quyết định Giám sát quá trình l cơ sở để điều khiển quá trình (Process Control) Muốn điều khiển đợc quá trình phải giám sát đợc nó Hệ thống tự động giám sát quá trình công nghệ l thnh phần cơ bản, không thể thiếu đợc của một hệ thống gia công hiện đại Giám sát tự động - GSTĐ (Automatic... minh 1.3 Giám sát tự động quá trình gia công Giám sát quá trình (Process Monitoring) l theo dõi diễn biến của quá trình, dựa trên các biểu hiện đặc trng của nó, để biết quá trình có đợc thực hiện một cách bình thờng, nghĩa theo đúng yêu cầu hay không Cái gọi l "bình thờng" hay "đúng yêu cầu" đợc đánh giá trên cơ sở phân tích v tổng hợp các "đặc trng" của quá trình Sự phân tích, đánh giá quá trình dựa... ngay trong quá trình gia công để thích ứng với sự biến động của quá trình công nghệ Hình 7: Quá trình tự động hóa v thông minh hóa máy công cụ - Sử dụng các công cụ giám sát v điều khiển thông minh, gồm hệ thống thu thập dữ liệu xử lý dữ liệu dựa trên trí tuệ nhân tạo -bắt chớc cấu trúc hệ thần kinh v phơng pháp t duy của ngời - Có khả năng tự tích lũy tri thức v kinh nghiệm thông qua quá trình học... cấp 2) Quá trình công nghệ (tơng tác trong vùng gia công) nằm ngoi vòng điều khiển của CNC nên CNC không thể nhận biết diễn tiến của quá trình Máy CNC có ĐKTN giám sát diễn biến của quá trình (lực cắt, nhiệt độ, rung động, ) hiệu chỉnh chế độ gia công của CNC để đảm bảo tối u hóa quá trình hoặc khống chế các thông số trong giới hạn cho phép Hệ ĐKTN nhận thông tin phản hồi từ bản thân quá trình công nghệ... minh", trở thnh Intelligent DSS 3.1.3 Công cụ hỗ trợ giám sát thông minh Cắt gọt kim loại vốn l một quá trình phức tạp, phi tuyến, thông tin đầu vo không rõ rng v chịu nhiều tác động nhiễu loạn Bình thờng, quá trình ny đợc giám sát bởi ngời vận hnh có khả năng ra quyết định trên cơ sở kinh nghiệm v trực giác nghề nghiệp đợc tích lũy nhiều năm Hệ tự động giám sát, hay giám sát thông minh (nếu có) phải có... xác quá trình, cần phải chọn các đặc trng quan trọng, có ý nghĩa nhất 5 Tạo mô hình tri thức quá trình Bớc ny nhằm xây dựng mô hình giám sát, gồm: (a) Thiết kế hệ thống thực nghiệm sao cho quá trình đợc giám sát một cách chính xác, hiệu quả về kinh tế v thời gian (b) Chọn công cụ TTNT (logic mờ, mạng nơ ron, ANFIS) xử lý số liệu thu đợc từ DAQ, ra quyết định phán đoán về trạng thái của quá trình Công. .. thể đợc sử dụng nh sensor bổ trợ trong giám sát chế độ cắt v tình trạng của dao 2.4.5 Các loại sensor khác Ngoi các loại sensor chính nh kể trên, trong giám sát quá trình cắt gọt còn có thể sử dụng các loại sensor sau Sensor nhiệt độ đợc sử dụng để giám sát gián tiếp chế độ công nghệ v quá trình gia công, vì nhiệt độ vùng cắt liên quan đến mòn dao, lực cắt v quá trình tạo phoi Tuy nhiên, các quan hệ... tiến hóa trong tự nhiên (trong giải thuật Gen - GA) Công cụ tính toán dựa trên TTNT thuộc nhóm Soft Computing, lm việc với các dữ liệu thực, rời rạc, khác với công cụ truyền thống Hard Computing, mô tả hệ thống v quá trình bằng các quan hệ toán học giữa các đại lợng vật lý Giám sát v điều khiển quá trình theo kỹ thuật truyền thống đã đợc phổ cập, còn kỹ thuật giám sát quá trình gia công dựa trên ứng... thớc, độ nhám bề mặt gia công v tình trạng của dao Cũng nh lực kế, AE, gia tốc kế l một trong những loại sensor dùng để giám sát rung động, nhng rẻ tiền v dễ ứng dụng hơn Tuy nhiên, tín hiệu rung động đo bằng gia tốc kế không ổn định bằng, v thể hiện độ nhám bề mặt v độ chính xác kích thớc gia công không ổn định bằng lực kế v AE Ngoi ra, khi ứng dụng gia tốc kế để giám sát rung động có những vấn đề... thống chuẩn bị công nghệ có trợ giúp của máy tính (Computer Aided Process Planning - CAPP) với chức năng tự động thiết lập quy trình v xác định chế công nghệ v hệ thống CAM - tự động xuất chơng trình NC, về bản chất l hệ trợ giúp ra quyết định (Decision Making) Đầu vo cho hệ thống ny l CSDL về chi tiết gia công, các cơ sở tri thức (Knowledge Base) về máy, dụng cụ, vật liệu gia công, quy trình công nghệ . ra quyết định. Giám sát quá trình l cơ sở để điều khiển quá trình (Process Control). Muốn điều khiển đợc quá trình phải giám sát đợc nó. Hệ thống tự động giám sát quá trình công nghệ l thnh. thông minh 1.3. Giám sát tự động quá trình gia công Giám sát quá trình (Process Monitoring) l theo dõi diễn biến của quá trình, dựa trên các biểu hiện đặc trng của nó, để biết quá trình có đợc. về gia công thông minh 1.1. Khái quát về điều khiển quá trình gia công Để đảm bảo những yêu cầu đặt ra đối với sản phẩm, quá trình gia công phải thờng xuyên đợc giám sát v điều khiển. Quá trình