LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tự làm và nghiên cứu, trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo nhƣ đã nêu trong phần tài liệu tham khảo. Tác giả luận văn Hoàng Anh Tuấn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỞ ĐẦU Hiện nay, tự động hoá đang đƣợc các nhà máy quan tâm đặc biệt và đƣợc ƣnga dụng hầu hết trong các máy công cụ, trong lĩnh vực sản xuất xi măng, cán thép, hệ thống thang máy, máy nâng, hệ thống điều khiển rađa, máy chép hình, ngƣời máy…Việc dừng chính xác hay đồng tốc của hai truck cán đó là điều rất quan trọng, nó ảnh hƣởng trực tiếp tới chất lƣợng sản phẩm, tới hiệu quả công việc. Để đạt đƣợc điều này thì trong hệ thống đƣa thêm mạch vòng vị trí, khi đó hệ thống đƣợc gọi chung là hệ tuỳ động vị trí (hay hệ bám. Để nâng cao chất lƣợng thì mới dừng lại ở các mạch vòng phản hồi nên chất lƣợng chƣa cao đồng thời còn có nhiều nhƣợc điểm vì nó ảnh hƣởng đên tính liên tục của hệ thống dẫn đên lƣợng đầu ra cũng dễ bị thay đổi. Do đó một vấn đề đặt ra là làm nhƣ thế nào để nâng cao chất lƣợng của hệ thống. Trên cơ sở đó thì trong luận văn này sẽ đi tìm hiểu, nghiên cứu và ứng dụng phƣơng pháp điều khiển mờ vào và kết hợp với bộ điều chỉnh truyền thống gọi là bộ điều khiển để nâng cao chất lƣợng của hệ thống. Điều khiển mờ hiện đang giữ vai trò quan trọng trong các hệ thống điều khiển hiện đại, vì nó đảm bảo tính khả thi của hệ thống, đồng thời lại thực hiện tốt các chỉ tiêu kỹ thuật của hệ nhƣ độ chính xác cao, độ tác động nhanh, tính bền vững và ổn định tốt, dễ thiết kế và thay đổi…Khác với kỹ thuật điều khiển truyền thống thông thƣờng là hoàn toàn dựa vào độ chính xác tuyệt đối của thông tin mà trong nhiều ứng dụng không cần thiết hoặc không thể có đƣợc, hệ điều khiển lôgic mờ đƣợc áp dụng hiệu quả nhất trong các quá trình chƣa xác định rõ hay không thể đo đạc chính xác đƣợc, trong các quá trình điều khiển ở điều kiện thiếu thông tin. Chính khả năng này của điều khiển mờ đã giúp giải quyết thành công các bài toán phức tạp, các bài toán mà trƣớc đây không giải đƣợc. Sau hơn 2 năm học tập tại trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, tôi đã đƣợc đào tạo và tiếp thu đƣợc những kiến thức hiện đại và tiên tiến nhất trong lĩnh vực tự động hoá. Trƣớc khi tốt nghiệp cao học, tôi nhận đƣợc đề tài: “Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh lai sử dụng trong hệ thống tuỳ động” Nội dung của bản luận văn đƣợc đƣa chia làm 4 chƣơng: Chương I: Tổng quan về vấn đề nghiên cứu. Chương II: Đo kiểm tín hiệu vị trí. Chương III: Thiết kế ứng dụng bộ diều khiển thông thường. Chương IV: Thiết kế bộ điều khiển mờ lai. Tôi xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy PGS. TS Nguyễn Nhƣ Hiển - ngƣời đã hƣớng dẫn tận tình và giúp tôi hoàn thành luận văn thạc sĩ này. Tôi xin trân thành cảm ơn các thầy cô ở Khoa Điện – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp đã đóng góp nhiều ý kiến và tạo điều kiện thuận lợi cho tôi hoàn thành luận văn. Tôi xin trân thành cảm ơn Khoa sau Đại học, xin trân thành cảm ơn Ban giám hiệu Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp đã tạo những điều kiện thuận lợi nhất về mọi mặt để tôi hoàn thành khoá học. Tôi xin chân thành cảm ơn! Thái Nguyên, ngày 30 tháng 4 năm 2008 Ngƣời thực hiện Hoàng Anh Tuấn M ỤC L ỤC MỤC TÊN ĐỀ MỤC TRANG CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1 I.1. Ứng dụng của hệ thống tuỳ động vị trí 1 I.2. Cấu tạo nguyên lý làm việc của hệ thống tuỳ động vị trí. 1 I.3. So sánh hệ thống tuỳ động vị trí với hệ thống điều tốc 3 I.4. Phân loại hệ thống tuỳ động vị trí 4 I.4.1. Hệ thống tuỳ động kiểu mô phỏng 4 I.4.2. Hệ thống tuỳ động kiểu số 5 I.4.3. Hệ thống tuỳ động điều khiển kiểu mã số 7 CHƢƠNG 2 ĐO KIỂM TÍN HIỆU VỊ TRÍ 9 II.1. Sensin 9 II.2. Bộ biến áp quay 14 II.3. Bộ đồng bộ cảm ứng 16 II.4. Đĩa mã quang điện 19 II.4.1. Đĩa mã kiểu gia số. 19 II.4.2. Đĩa mã kiểu trị tuyệt đối 21 THIẾT KẾ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG CHƢƠNG 3 23 THƢỜNG III.1. Tổng quan về thiết bị nâng 23 III.1.1. Công dụng 23 III.1.2. Phân loại 23 III.1.3. Các chế độ làm việc của TBN 29 III.1.4. Các yêu cầu cơ bản về hệ truyền động điện của thiết bị 29 nâng III.2. Phân tích sai số trạng thái ổn định 30 III.2.1. Sai số đo kiểm 31 III.2.2. Sai số nguyên lý 31 III.2.2.1. Tín hiệu vào điển hình 32 III.2.2.2. Sai số nguyên lý của hệ thống loại I 33 III.2.2.3. Sai số nguyên lý hệ thống loại II 35 III.2.2.4. Nhân tố phẩm chất của trạng thái ổn định 36 III.2.2.5. Sai số nhiễu 37 III.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển máy nâng 40 III.3.1. Hàm truyền của động cơ điện 42 III.3.2. Bộ chỉnh lƣu bán dẫn Thyristor 47 III.3.3. Hàm truyền của máy phát tốc 48 III.3.4. Hàm truyền của thiết bị đo dòng điện 49 III.4. Tổng hợp hệ điều khiển R I , R ω , R ϕ 49 III.4.1. Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện R I 49 III.4.2. Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ R ω 51 III.4.3. Tổng hợp mạch vòng vị trí 53 III.5. Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí 55 III.6. Tính toán các thông số và mô phỏng hệ tuỳ động vị trí 57 khi sử dụng bộ điều khiển PID Tính toán các thông số hệ tuỳ động vị trí đối với động III.6.1. 57 cơ điện một chiều kích từ độc lập III.6.2. CHƢƠNG IV Mô phỏng hệ điều khiển vị trí sử dụng bộ điều khiển 61 PID THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI 65 IV.1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ 66 IV.2. Nguyên lý điều khiển mờ 68 IV.3. Những nguyên tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ 68 IV.4. Các bộ điều khiển mờ 74 IV.4.1. Phƣơng pháp tổng hợp kinh điển 74 IV.4.2. Bộ điều khiển mờ tĩnh 75 IV.4.3. Bộ điều khiển mờ động 75 Tổng hợp hệ thống với bộ điều khiển mờ lai cho mạch IV.5. 78 vòng vị trí IV.5.1. Mờ hóa 78 IV.5. 2. Luật điều khiển và luật hợp thành 80 IV.5.3. Giải mờ 81 IV.6. Mô phỏng hệ tuỳ động vị trí khi có bộ điều khiển mờ 81 Kết luận và kiến nghị 86 Tài liệu tham khảo 88 CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU I.1. Ứng dụng của hệ thống tuỳ động vị trí Hệ thống tuỳ động vị trí được ứng dụng rất rộng rãi trong thực tế. Nhiệm vụ cơ bản của nó chính là thực hiện sự bám sát chính xác cơ cấu chấp hành đối với chỉ lệnh vị trí (lượng cho trước), đại lượng điều khiển (lượng đầu ra) thường là vị trí không gian của phụ tải, tức lượng cho trước thay đổi theo máy, hệ thống có thể làm cho đại lượng điều khiển bám sát và khôi phục đối tượng điều khiển một cách chính xác không có nhầm lẫn. Ví dụ điều khiển cơ cấu ép trục cán trong quá trình cán kim loại, phải làm cho khe hở giữa hai trục cán có thể tiến hành tự điều chỉnh; điều khiển quỹ tích gia công của máy cắt điều khiển số và điều khiển bám của máy cắt mô phỏng hình; cơ cấu nâng hạ có thể làm cho dừng chính xác ở những vị trí mong muốn; cơ cấu lái tự động tàu thuyền có thể làm cho góc lệch của lá chân vịt đặt ở đuôi tàu thuyền phỏng đúng theo góc quay của bánh lái (vô lăng) đặt ở buồng lái điều khiển tàu thuyền đi đúng tuyến đường đã vạch ra; cơ cấu điều khiển anten rađa của cụm súng pháo hay kính viễn vọng điện tử nhằm đúng mục tiêu; điều khiển động tác của người máy. Những ví dụ trên đây đều là những ứng dụng cụ thể về hệ thống điều khiển tuỳ động vị trí. Chỉ lệnh vị trí (cơ cấu cho trước) trong hệ thống tuỳ động vị trí cũng như đại lượng điều khiển là vị trí (hay đại lượng điện đại diện cho vị trí), đương nhiên có thể là chuyển vị góc, chuyển vị dài. Vì thế hệ thống tuỳ động buộc phải là hệ thống phản hồi vị trí. Hệ thống tuỳ động vị trí là một hệ thống tuỳ động nghĩa hẹp, về nghĩa rộng mà nói, lượng đầu ra của hệ thống tuỳ động không nhất thiết phải là vị trí, mà có thể là các đại lượng khác, chẳng hạn như hệ thống điều tốc hai mạch vòng kín tốc độ quay và dòng điện là một hệ thống tuỳ động; máy làm giấy, máy dệt nhiều trục sử dụng nhiều động cơ có thể coi là hệ thống tuỳ động đồng tốc…Hệ thống tuỳ động nói chung cũng còn gọi là hệ thống bám. I.2. Cấu tạo nguyên lý làm việc của hệ thống tuỳ động vị trí a. Cấu tạo: 7 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Sau đây sẽ thông qua một ví dụ đơn giản để nói rõ về cấu tạo, nguyên lý làm việc của hệ thống tuỳ động vị trí. Đây là một hệ thống vị trí kiểu chiết áp dùng để bám đuổi anten rađa. Hệ thống này gồm những bộ phận chính sau: + Bộ đo kiểm vị trí: Do chiết áp RP 1 và RP 2 tạo thành bộ đo kiểm vị trí (góc), trong đó trục quay của RP 1 nối thông với bánh điều khiển làm góc cho trước, trục quay của chiết áp RP 2 thông qua cơ cấu nối thông với bộ phận phụ tải làm phản hồi góc quay, 2 bộ chiết áp đều được cấp điện nhờ nguồn điện một chiều U s , như vậy có thể chuyển tham số vị trí trực tiếp thành đại lượng điện ở đầu ra. R 1 R 2 RP1 RP2 + - U * U R 0 R 0 - + OA1 ϕ ϕ đ R 1 ct + OA2 Bộ KĐCS điều U d MS Khiển được n Bộ giảm Vô lăng Anten rada Hình 1-1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống tuỳ động vị trí kiểu chiết áp + Bộ khuếch đại so sánh điện áp: Do bộ khuếch đại OA1, OA2 tạo thành, trong đó bộ khuếch đại OA1 chỉ làm nhiệm vụ đảo pha, còn bộ khuếch đại OA2 có tác dụng so sánh và khuếch đại điện áp. Tín hiệu đầu ra làm tín hiệu điều khiển bộ khuếch đại công suất kế tiếp, đồng thời có khả năng nhận biết cực tính điện áp. + Bộ khuếch đại công suất đảo chiều: Để dẫn động động cơ chấp hành của hệ thống tuỳ động chỉ có khuếch đại điện áp là chưa đủ, còn phải khuếch đại công suất, - U công suất khuếch đại do Thyristor hoặc do bóng bán dẫn công suất lớn tạo thành mạch điện chỉnh lưu, điện áp do nó đưa ra mới đủ khởi động động cơ SM. + Cơ cấu chấp hành: Động cơ bám SM để dẫn động cơ cấu chấp hành mang phụ tải (dàn anten rađa), giữa động cơ và phụ tải còn phải phối hợp ăn ý với bộ giảm tốc. Bốn bộ phận trên đây không thể thiếu để tạo nên hệ thống điều khiển tuỳ động vị trí. Song chỉ có linh kiện hoặc thiết bị cụ thể là có thể khác nhau, ví dụ có thể dùng các bộ đo kiểm vị trí khác nhau, dùng động cơ bám khác nhau (một chiều hay xoay chiều)… b.Nguyên lý làm việc Từ hình 1-1 ta có thể thấy, lúc vị trí trục quay hai chiết áp RP 1 và RP 2 là như nhau, góc cho trước ϕ đ và góc phản hồi ϕ bằng nhau, vì vậy độ lệch góc ∆ϕ = ϕ đ - ϕ = 0, điện áp ra của chiết áp U * = U, điện áp đầu ra bộ khuếch đại điện áp U ct =0, điện áp đầu ra của bộ khuếch đại công suất đảo chiều U d = 0, tốc độ quay của động cơ điện n = 0, hệ thống ở trạng thái tĩnh. Khi quay bánh điều khiển, làm cho góc cho trước tăng lên, ∆ϕ > 0, thì U * > U, U ct > 0, U d > 0, tốc độ quay của động cơ n > 0, qua bộ giảm tốc làm anten rađa quay, anten thông qua cơ cấu làm quay trục chiết áp RP 2 khiến cho ϕ cũng tăng lên. Chỉ cần ϕ < ϕ đ thì động cơ luôn luôn quay theo chiều để ra đa thu hẹp độ lệch, chỉ có lúc ϕ đ = ϕ, độ lệch ∆ϕ = 0, U ct = 0, U d = 0 hệ thống mới ngừng quay rồi ở vào trạng thái ổn định mới ( trạng thái xác lập). Nếu góc cho trước ϕ đ giảm xuống, thì chiều chuyển động của hệ thống sẽ ngược lại với trường hợp trên. Rõ ràng là hệ thống này hoàn toàn có thể thực hiện được yêu cầu đại lượng điều khiển ϕ bám đuổi chính xác đại lượng cho trước ϕ đ . I. 3. So sánh hệ thống tuỳ động vị trí với hệ thống điều tốc Thông qua phân tích ở trên dễ dàng nhận ra những chỗ khác nhau và giống nhau giữa hệ thống tuỳ động vị trí (hệ thống tuỳ động) và hệ thống điều tốc. Cả hai đều là hệ thống phản hồi, tức là thông qua việc so sánh lượng đầu ra của hệ thống với lượng cho trước tạo dựng mạch vòng kín điều khiển, vì vậy nguyên lý của hai hệ thống này là giống nhau. [...]... hon II.4.2.1 a mó nh phõn Trong a mó nh phõn, tng ngoi cựng l v s thp nht, tng trong cựng l v s cao nht T ngoi vo trong, ch khc theo ch nh phõn, nh trờn hỡnh 28a S mó hoỏ v v trớ ca trc c i chiu trong bng 2-1 Lỳc a mó quay, cú th sinh ra tỡnh trng thay i ng thi nhiu hn hai v s, dn ti cú th xy ra sai s thụ Chng hn, khi t mó s 0111 (sụ 7 trong h thp phõn) chuyn sang 1000 ( s 8 trong h thp phõn), bi vỡ... ) 1 e1a = k U sin t cos (120 o + fm bs ) 1 Trong ú, kbs l h s t l gia sc in ng t cun dõy stato v sc in ng t cun dõy rụto, liờn quan ti tham s cun dõy Ba sc in ng ny s sinh ra sc dũng in trong cỏc cun dõy stato ca mỏy phỏt tin v mỏy nhn tin, bi vỡ 3 cun dõy nh nhau, nờn v mt thi gian m núi 3 dũng in ny vn bng nhau, ch cú ln biờn l khỏc nhau, 3 dũng in trong hỡnh 2-2 ln lt l: k bs Uùm i = sin (t -... cp chớnh xỏc l 1,2,3, sai s nm trong khong 0 0 0.25 n 0.75 II.2 B BIN P QUAY (BR) B bin ỏp quay trờn thc t l mt mỏy in quay hai pha ch to c bit, nú cú hai b phn l Stato v Rụto, trờn hai b phn ny cú lp hai cun ubr dõy trc giao nhau trong khụng gian Lỳc Rụto quay, v trớ tng i ca hai r1 cun dõy ny cng thay i theo lm cho in ỏp u ra v gúc quay ca r2 Rụto cú mi quan h hm s Trong s2 u2 s1 cỏc h thng iu khin... vi mt in tr xỏc nh lm nhim v bự T thụng thnh phn r1, r2 trong b nhn tin, chỳng hp thnh t thụng r Nu v trớ rụto ca hai bin ỏp quay ng nht, thỡ t thụng r s song song vi cun dõy R2r ca rụto b nhn tin, sc in ng cm ng trong R2r s cc i Khi R2r v r tn ti sai s gúc in ỏp u ra t l thun vi cos, lỳc ú u ra l súng iu biờn, vi giỏ tr biờn in ỏp l Ubr = kUfcos Trong ú: k h s bin i gia b nhn tin bin ỏp quay v b phỏt... in ỏp kUf chớnh xỏc ca b bin ỏp quay phõn thnh bn cp 0, I, II, III Sai s hm s thng trong khong 0,05% 0,34% Sai s im 0 biu th sai s im 0 lý thuyt v sai s v v trớ giỏ tr cc tiu ca in ỏp thc t, thng nm trong khong 3 8 T nhng s liu trờn õy cú th thy, chớnh xỏc ca b bin ỏp quay cao hn so vi mỏy t chnh gúc, vỡ th trong h thng tu ng kiu s chớnh xỏc cao thng dựng nú lm linh kin o gúc Nu mun nõng cao... quang tr) Hỡnh 1-4 S nguyờn lý h thng tu ng iu khin xung s Trong h thng tu ng iu khin tham s, tớn hiu cho trc l ch lnh * xung D , vi chc nng cc li phỏt ra xung s D, chỳng cú th ln lt i vo u phộp cng hoc phộp tr ca thut toỏn o chiu Sau khi tớnh toỏn s tớnh * c lch ca xung D = D - D + Do, trong ú Do l hng s nhm khc phc nh hng ca lch kim ch 0 trong b khuch i ti b thut toỏn Tớn hiu sai lch ny khi qua... th t ti mc lng hoỏ c sai s Nh vy, dựng a mó quang in o kim v trớ l cú th nõng cao chớnh xỏc lờn rt nhiu CHNG III THIT K NG DNG B IU KHIN THễNG THNG Nh ó gii thiu trong chng 1, h thng tựy ng c ng dng rt nhiu trong thc t, minh ha iu ny trong chng ny thit k b iu khin thụng thng cho thit b nõng III.1 TNG QUAN V THIT B NNG III.1.1 Cụng dng -Thit b nõng c s dng ch yu l trc ti v ti trc Thit b nõng cú nhim... tc u tiờn l o kim tớn hiu Bi vỡ i tng iu khin trong h thng tu ng v trớ phn ln l chuyn v di hay chuyn v gúc, lỳc cu to thnh h thng tu ng v trớ nht thit phi chuyn i i lng o kim v trớ thnh i lng in thụng qua thit b o kim v trớ Loi thit b ny thng dựng nh sensin, b bin ỏp quay, b ng b cm ng, a mó quang in II.1 SENSIN (BS) Sensin l mt b cm bin chuyn v gúc, trong h thng tu ng thng dựng theo tng cp i nhau... trong h thng tu ng nú c dựng lm cm bin chuyn v gúc Hỡnh 2-4 l s nguyờn lý b bin ỏp quay, hai cun dõy S1 v S2 ln lt c kớch t bi hai in ỏp xoay chiu hỡnh sin u1, u2 vi biờn hai gúc pha bng 0 nhau, lch pha nhau 90 , ngha l: ut(t) = Umsinot uz(t) = UmCosot m bo chớnh xỏc o kim ca b bin ỏp kiu quay, yờu cu hai dũng in kớch t trờn hai pha phi thc s cõn bng, ngha l ln bng nhau, 0 lch pha 90 , vỡ th trong. .. hai dũng in kớch t trờn hai pha phi thc s cõn bng, ngha l ln bng nhau, 0 lch pha 90 , vỡ th trong khe h in t to ra t trng quay trũn in ỏp cm ng sinh ra trong cun dõy R1 ca rụto l: u bt ( ) t = m[ur (t)cos + (t)sin uz ]= mUm cos(o t + ) (2 - 3) Trong ú: m- t s vũng qun cú ớch ca cun dõy trờn rụto v cun dõy trờn stato T cụng thc (2-3) cú th thy, biờn in ỏp u ra ubr ca b bin ỏp quay khụng thay i theo . đại và tiên tiến nhất trong lĩnh vực tự động hoá. Trƣớc khi tốt nghiệp cao học, tôi nhận đƣợc đề tài: Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh lai sử dụng trong hệ thống tuỳ động Nội dung của bản. I TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1 I.1. Ứng dụng của hệ thống tuỳ động vị trí 1 I.2. Cấu tạo nguyên lý làm việc của hệ thống tuỳ động vị trí. 1 I.3. So sánh hệ thống tuỳ động vị trí với hệ thống. vị trí với hệ thống điều tốc 3 I.4. Phân loại hệ thống tuỳ động vị trí 4 I.4.1. Hệ thống tuỳ động kiểu mô phỏng 4 I.4.2. Hệ thống tuỳ động kiểu số 5 I.4.3. Hệ thống tuỳ động điều khiển kiểu mã