BÀI GIẢNG NGUYÊN LÝ MÁY - CHƯƠNG 2 ppt

16 451 2
BÀI GIẢNG NGUYÊN LÝ MÁY - CHƯƠNG 2 ppt

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

TS. Phạm Huy Hoàng 1 CHƯƠNG 2 + 8 ĐỘNG HỌC CƠ CẤU VÀ CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP TS. PHẠM HUY HOÀNG I. Các kiến thức cần nhắc lại: 1. Lưu ý: - Kích thước khâu là “vô hạn”. - Nhấn mạnh: điểm M thuộc khâu i: M i TS. Phạm Huy Hoàng 2 2. Hai điểm thuộc cùng một khâu: i w i e i A i B v r t i A i B a r n i A i B a r i AB AB i A i B v i A v i B v w ^ + = r r r i AB i AB AB BA i A i B a n i A i B a i A a i B a ew t 2 ^ ® ++= r r r r 3. Hai điểm cùng vị trí nhưng thuộc hai khâu khác nhau: tt j A i A v j A v i A v ji || rrr += º w w i w i e j A i A v r k j A i A a r r j A i A a r TS. Phạm Huy Hoàng 3 tt r j A i A a k j A i A a j A a i A a ji || rrrr ++= º e e ÷ ÷ ø ö ç ç è æ = j A i A v i k j A i A a w 2 i w i e j A i A v r k j A i A a r r j A i A a r j A i A v i k j A i A a r r r ´= w 2 II. Ví dụ 1: 1 w ? 3 ?, 2 ? 2 ?, 3 ?, 2 1 60, 2 3 , 2 3 ,3, == === º= =Ð==== a D vv const CABa CD la BD la BC la AB l e w ww o TS. Phạm Huy Hoàng 4 2 ? 1 ? // 2222 // 32 1 12 ww w BCa BCABAC BC v B v C v AC C v C v a AB B v B v = ^^ += = ^ = rrr rrrr 1 w 2 ? 1 ? // 2222 ww BCa BCABAC BC v B v C v = ^^ + = r r r 1 w 2 w 3 v r 2 D v r 2 2 BC v r p 1 2 b b º 3 2 c c º AC // BC ^ TS. Phạm Huy Hoàng 5 p 1 2 b b º 3 2 c c º AC // BC ^ 3 1 22 2 3 1 2 2 1 )/( 22 1 3 2 2 3 2 )(// 23 w w w w = =Þ = ^ = = ® == BC BC v a C v BC BC v a B v AC C v C v r rr ( - ) 1 w 2 w 3 v r 2 D v r 2 2 BC v r 3 2 1 2 3 1 2 ? )(? 1 2 3 2 2 3 )(// 2222 w w w w a CD a CD a B v AC CD v C v D v = ¬^® = ® =+= rrr p 1 2 bb º 3 2 cc º 2 d AC // BC ^ TS. Phạm Huy Hoàng 6 2 ? 9 2 1 3 2 2 2 1 ? // 2222 2 2 32 2 1 12 e w ww t w BC a BCa BCCBBAAC BC a n BC a B a C a AC C a C a a BA B a B a == ^ ® ® ++= = ® = rrrr rrrr // 1 w 1 2 b b º 3 2 c c º p AC // BC ^ 2 2 B C n 2 ? 9 2 1 3 2 2 2 1 ? // 2222 22 e w ww t BC a BCa BCCBBAAC BC a n BC a B a C a == ^ ® ® ++= r r r r A D B C 1 2 3 0 1 w TS. Phạm Huy Hoàng 7 1 w 2 ε 3 a r t 2 2 BC a r 1 2 b b º 3 2 cc º p AC // BC ^ 2 2 B C n 2 1 9 2 2 2 3 2 )(// 23 w a n BC a AC C a C a = ¬ == rr 2 1 3 9 8 22 2 2 1 9 8 2 2 2 22 w t e w t = =Þ =- ^ = BC BC a a C a B a BC BC a r ( - ) * Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector vận tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ vận tốc TS. Phạm Huy Hoàng 8 2 d * Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector gia tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc 2 d * Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector gia tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc TS. Phạm Huy Hoàng 9 1 w III. Ví dụ 2: ? 3 ?, 2 ?, 3 ?, 2 1 90 ,3, == == º= =Ð == ee ww ww const CAB a AC la AB l o BC B v a AB B v B v ^ ^ = 3 1 12 rrr w 3 2 w w º ? 1 3 ? 2323 ww aBC BCABBC BB v B v B v = ^^ + = r r r 1 w TS. Phạm Huy Hoàng 10 ? 1 3 ? 2323 ww aBC BCABBC BB v B v B v = ^^ + = r r r 1 w 3 w 3 B v r 2 3 BB v r 1 2 bb º 3 b BC // BC ^ 3 cp º 1 2 b b º 3 b BC // BC ^ 3 c p º 1 w 3 w 3 B v r 2 3 BB v r 1 2 3 2 2 3 // 23 4 1 3 32 2 1 2 2 3 w w ww w a B v BC BB v BC B v a B v BC B v = = = ==Þ = ^ = r r ( - ) ( ) [...]... B3 r an B3 ® BC 2 aw1 r at B3 r + ak B3 B2 ® BA ^ BC 2 aw1 ? = BCe 3 8 w1 r r = a B = aB 3 2 ^ BC 3 2 aw1 4 // BC ? r v B3 B 2 r ak B3 B 2 b3 // BC b2 º b1 ε3 r + at B3 B2 p º c3 w3 n B3 ^ BC k 32 ^ BC ( ) rt t a = 3 2 Þ e 2 = e3 = aB o - ak B3 a B2 cos 30 = aw1 3 = 3w2 B3 B2 4 BC 8 1 // BC ( ) rr a = 3 2 B3 B2 a B2 sin 30o - a n = aw1 B3 8 w1 r at B3 r v B3 B2 r ak B3 B 2 b3 b2 º b1 ε3 TS Phạm...r r a B2 = a B1 r an = B3 ® BA 2 aw1 w1 r at B3 r v B3 B2 r ak B3 B2 ® BC 2 2 = aw1 BCw3 8 ^ BC r at = B3 ? = BCe 3 e 2 º e3 r aB = 3 r an B3 ε3 + w3 r at B3 r r r r r an + at = a B3 = a B2 + a k B3 B3 B3 B2 ® ® BC ^ BC BA ^ BC 2 aw1 8 2 aw1 ? = BCe 3 3 2 aw1 4 w1 rk a B3B 2 = ^ BC ( r at B3 3 2 aw1 4 ε3 TS Phạm Huy Hoàng // BC ? ) 2w3vB3B 2 = r + at B3 B2 r vB B 3 2 r ak B3 B 2 w3 11 r... phải nằm trên một đường thẳng j Pjk k i Pij Pki TS Phạm Huy Hoàng 14 Hệ quả của định lý “3 tâm thẳng hàng” – Định lý Kennedy Q24 Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường tâm của hai khâu đối diện cắt nhau tại tâm vận tốc tức thời trong chuyển động tương đối giữa hai khâu còn lại P13 Hệ quả của định lý “3 tâm thẳng hàng” – Định lý Willis Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường tâm của thanh truyền cắt và chia đường... TS Phạm Huy Hoàng // BC p º c3 n B3 w3 k 32 ^ BC 12 IV Tâm vận tốc tức thời và Bài toán vận tốc cho cơ cấu phẳng: * Khái niệm: Tâm vận tốc tức thời trong chuyển động tương đối giữa hai khâu i và j là điểm P mà r r vPi = vPj j r r v Pi = v P j Pij i P Khớp bản lề i Pij j k Pjk lj ®¥ ¯ ¥ Khớp tịnh tiến lọai 5 ¯ ¥ TS Phạm Huy Hoàng 13 Khớp lọai 4 r vA j r vA i Định lý “3 tâm thẳng hàng” (Kenedy – Aronhold):... tốc góc hai khâu nối giá AP w 3 = DP w 1 w1 TS Phạm Huy Hoàng w3 15 Tâm vận tốc tức thời giữa các khâu của một số cơ cấu thường gặp Ứng dụng r r vP 1 = vP 3 P l AB = a, l BC = a 3, ÐCAB = 60o w1 = w B 2 1 1 v3 =? C A 3 r r vP = vP 1 3 r r Þ v 3 = vP 3 = TS Phạm Huy Hoàng ® APw 1 16 . 7 1 w 2 ε 3 a r t 2 2 BC a r 1 2 b b º 3 2 cc º p AC // BC ^ 2 2 B C n 2 1 9 2 2 2 3 2 )(// 23 w a n BC a AC C a C a = ¬ == rr 2 1 3 9 8 22 2 2 1 9 8 2 2 2 22 w t e w t = =Þ =- ^ = BC BC a a C a B a BC BC a r ( - ) * Định lý: hình. = rrrr rrrr // 1 w 1 2 b b º 3 2 c c º p AC // BC ^ 2 2 B C n 2 ? 9 2 1 3 2 2 2 1 ? // 22 22 22 e w ww t BC a BCa BCCBBAAC BC a n BC a B a C a == ^ ® ® ++= r r r r A D B C 1 2 3 0 1 w TS. Phạm Huy Hoàng 7 1 w 2 ε 3 a r t 2 2 BC a r 1 2 b b º 3 2 cc º p AC // BC ^ 2 2 B C n 2 1 9 2 2 2 3 2 )(// 23 w a n BC a AC C a C a = ¬ == rr 2 1 3 9 8 22 2 2 1 9 8 2 2 2 22 w t e w t = =Þ =- ^ = BC BC a a C a B a BC BC a r ( - ) *. 5 p 1 2 b b º 3 2 c c º AC // BC ^ 3 1 22 2 3 1 2 2 1 )/( 22 1 3 2 2 3 2 )(// 23 w w w w = =Þ = ^ = = ® == BC BC v a C v BC BC v a B v AC C v C v r rr ( - ) 1 w 2 w 3 v r 2 D v r 2 2 BC v r 3 2 1 2 3 1 2 ? )(? 1 2 3 2 2 3 )(// 22 22 w w w w a CD a CD a B v AC CD v C v D v = ¬^® = ® =+= rrr p 1 2 bb º 3 2 cc º 2 d AC // BC ^ TS.

Ngày đăng: 08/08/2014, 05:22

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan