26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt)  Bước 1: Xác đònh β 83.0 )4)(3( 10 lim)(lim 00 = ++ == →→ sss sssGK ss V Hệ số vận tốc trước khi hiệu chỉnh: 50 02,0 11 * * === xl V e K Hệ số vận tốc mong muốn: 50 83.0 * == V V K K β Do đó: 017,0= β 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt)  Bước 2: Chọn zero của khâu trể pha Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là nghiệm của phương trình: 0)(1 =+ s G 0 )4)(3( 10 1 = ++ +⇔ sss    −= ±−= ⇔ 5 1 3 2,1 s js ⇒ Cực quyết đònh của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là: js ± − = 1 2,1 {} 1Re 1 1 =<< s T β Chọn: 1,0 1 = T β ⇒  Bước 3: Tính cực của khâu trể pha )1,0)(017,0( 11 == TT β β 0017,0 1 = T ⇒ ⇒ 0017,0 1,0 )( + + = s s KsG CC 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS (tt)  Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại 1)()( * = =ss C sGsG 1 )4)(3( 10 . 0017,0 1,0 * = +++ + ⇔ =ss C ssss s K 1 )41)(31)(1( 10 . )0017,01( )1,01( = ++−++−+−++− ++− ⇒ jjjj j K C 10042,1 ≈ = C K jss ±−== 1 2,1 * 2,1 Để đáp ứng quá độ không thay đổi đáng kể: 0017,0 1,0 )( + + = s s sG C ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 36 QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha QĐNS trước khi hiệu chỉnh QĐNS sau khi hiệu chỉnh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha Đáp ứng của hệ thống 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS )()()( 21 sGsGsG CCC = Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế  Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha G C1 (s) để thỏa mãn yêu cầu về đáp ứng quá độ sớm pha trể pha  Bước 2: Đặt G 1 (s)= G (s). G C1 (s) Thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha G C2 (s) mắc nối tiếp vào G 1 (s) để thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập mà không thay đổi đáng kể đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi đã hiệu chỉnh sớm pha 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS dùng QĐNS  Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0.5, ω n =5 (rad/sec) và hệ số vận tốc K V =80. R(s) + − C(s) G C (s) )5.0( 4 +ss  Giải: )()()( 21 sGsGsG CCC =  Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là khâu sớm trể pha: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (t Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (t t) t)  Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha G C1 (s) 22* 2,1 5,01555,01 −±×−=−±−= jjs nn ξωξω 33,45,2 * 2,1 js ±−= Cặp cực quyết đònh: Góc pha cần bù: )(180 21 0* ββφ ++−= )115120(180 000 ++−= 0* 55= φ . 37 Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha Đáp ứng của hệ thống 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Trình tự thiết kế khâu hiệu. Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha G C1 (s) 22* 2,1 5, 0 155 5,01 −±×−=−±−= jjs nn ξωξω 33, 45, 2 * 2,1 js ±−= Cặp cực quyết đònh: Góc pha cần bù: )(180 21 0* ββφ ++−= )1 151 20(180 000 ++−= 0* 55 = φ . T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS dùng QĐNS  Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống