THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT, ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY TRÊN CƠ SỞ VI ĐIỀU KHIỂN CÔNG NGHỆ PSoC ThS. VŨ XUÂN HÙNG Bộ môn Trang bị điện – Điện tử Khoa Điện – Điện tử Trường Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống giám sát đo lường và điều khiển cho máy CNC quấn dây trên cơ sở chip công nghệ PSoC. Bài báo gồm các nội dung chính sau: tổng quan về máy CNC quấn dây, thiết kế PSoC Card, cách kết nối để điều khiển biến tần và servo motor và thiết kế giao diện giám sát, đo lường và điều khiển trên máy tính cho máy CNC quấn dây. Summary: The article presents the results of the research, design and manufacturing of the supervising, measuring and controlling system for CNC coil winding machines based on PSoC technology. Some main parts are included in the content; an overview of CNC coil winding machines, designing PSoC cards, the wiring diagram to control the inverter and the servo driver, and designing supervisory, measure and control interface for CNC coil winding machines. CT 2 I. TẠI SAO PHẢI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY? Hiện nay máy CNC quấn dây được sử dụng nhiều trong các nhà máy sản xuất như: Công ty Cáp điện Trần Phú, Cơ điện Hà Nội, Công ty Que hàn Việt Đức, Nhà máy Chế tạo biến thế ABB Việt Nam v.v , đã góp phần nâng cao năng suất lao động, chất lượng, độ tin cậy và giảm giá thành của sản phẩm. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của đất nước, nhu cầu sử dụng máy CNC quấn dây sẽ tiếp tục tăng trong nhiều năm tới. Các máy CNC quấn dây đều phải nhập ngoại với giá thành cao và trong các nhà máy kể trên còn nhiều máy quấn dây cũ đang có nhu cầu cải tiến, chuyển đổi thành máy CNC quấn dây tự động. Thêm vào đó, trong nước hoàn toàn có thể sản xuất được phần cơ khí của máy CNC quấn dây này. Ở Việt Nam chưa có cơ sở nào sản xuất máy CNC quấn dây, một số công ty, viện nghiên cứu cũng đang tiến hành nghiên cứu chế tạo máy CNC nhưng chủ yếu là máy phay, máy bào, máy khoan còn máy CNC quấn dây được dùng trong các nhà máy chế tạo cáp điện, cáp thông tin, nhà máy chế tạo dây quấn máy biến áp, dây quấn máy điện gần như chưa được nghiên cứu. Do vậy việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển cho máy CNC quấn dây sử dụng công nghệ tiên tiến, hiện đại như hệ điều khiển vectơ thông minh và Chip công nghệ PSoC là hướng đi đúng đắn đầy triển vọng, có tính thời sự và ý nghĩa thực tiễn cao. Nhằm cải tạo máy quấn dây cũ, nâng cao độ chính xác, tiết kiệm năng lượng, giảm giá thành cho máy CNC quấn dây, thay thế cho thiết bị nhập ngoại góp phần vào tiết kiệm ngoại tệ và tận dụng tiềm năng trí tuệ của đất nước. Đây cũng chính là mục tiêu của đề tài nghiên cứu khoa học và công nghệ cấp Bộ mã số B2007-04-30 do chúng tôi thực hiện. Trong bài báo này chúng tôi sẽ giới thiệu kết quả nghiên cứu thiết kế, chế tạo Card giám sát, đo lường và điều khiển trên cơ sở chip công nghệ PSoC; đây là một phần quan trọng trong hệ thống điều khiển nói chung và hệ thống điều khiển máy CNC quấn dây nói riêng. II. TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC QUẤN DÂY Máy CNC quấn dây có nhiều chủng loại khác nhau, nếu phân loại theo theo chức năng quấn dây ta có các loại điển hình sau: Máy quấn dây cáp điện, máy quấn dây hàn (như dây chuyền quấn dây hàn H8A-VD, W49-VD ở Nhà máy Que hàn Việt Đức), máy quấn dây máy điện quay, máy quấn dây máy biến áp. CT 2 Hình 1. Máy CNC quấn dây máy điện [3] Hình 2. Máy CNC quấn dây AM3175 [3] ● Cấu tạo máy CNC quấn dây: Một máy CNC quấn dây có thể chia làm các phần chính sau: Phần cơ khí, phần điều khiển, động cơ điện và hệ thống cảm biến sensor. Phần cơ khí gồm có các cơ cấu chính: Cơ cấu nhả dây, cơ cấu quấn dây, cơ cấu rải dây v.v Động cơ điện: Có động cơ nhả dây, động cơ quấn dây, và động cơ rải dây. Xu thế hiện nay và trong tương lai là sử dụng động cơ không đồng bô ba pha rôto lồng sóc vì động cơ này có hiệu suất cao, chắc chắn và làm việc tin cậy. Hệ thống cảm biến: Thường có các loại cảm biến sau: Encoder (đo góc quay, tốc độ quay), cảm biến sức căng; cảm biến cảm biến quang, cảm biến vị trí bên trái, bên phải của cơ cấu rải dây v.v Phần điều khiển gồm có: Bộ biến tần điều khiển cho động cơ nhả dây, quấn dây và hệ điều khiển vị servo để rải dây; hệ thống điều khiển trung tâm: Gồm có PLC hoặc Card vi điều khiển có cài đặt chương trình điều khiển và giao diện giám sát, đo lường trên máy tính hoặc màn hình hiển thị. Hệ thống này có chức năng đặt thông số, đo lường và giám sát quá trình hoạt động của máy CNC quấn dây. CT 2 ● Phối hợp điều khiển các cơ cấu trong máy CNC quấn dây và lựa chọn phương pháp điều khiển: Để quấn dây đều, đẹp, không bị đứt thì ta phải phối hợp việc điều khiển tốc độ động cơ servo rải dây với động cơ quấn dây và động cơ nhả dây với động cơ quấn dây. Nếu động cơ quấn dây quấn với tốc độ nhanh thì động cơ servo cũng phải rải dây nhanh, việc rải dây này diễn ra liên tục trong một vòng quấn dây, khi cuộn quấn xoay được một vòng thì cơ cấu rải dây cũng dịch chuyển đi một độ dài chính bằng đường kính quấn dây. Còn để dây quấn không bị đứt nhưng vẫn đảm bảo đủ độ căng cần thiết thì ta phải điều khiển tốc độ cuộn nhả đồng tốc độ với cuộn quấn. Như vậy cả ba động cơ này hoạt động trong sự ràng buộc lẫn nhau, dưới sự giám sát và điều khiển của bộ điều khiển trung tâm là Card giám sát, đo lường và điều khiển. Để giải quyết bài toán đồng tốc độ quấn và nhả (cùng tốc độ dài) thì trước hết ta cần có hệ biến tần điều khiển động cơ quấn và nhả có độ chính xác cao, tác động nhanh, ở đây chúng tôi dùng biến tần 3G3MV của hãng Omron, điều khiển vectơ vòng kín, phản hồi dùng Encoder 360 xung/vòng. Ta cũng cần một bộ điều khiển trung tâm có độ chính xác cao, tốc độ nhanh để tính toán, xử lý thông tin và đưa tín hiệu đặt vào hệ biến tần điều khiển vectơ, do đó phương án sử dụng Chip PSoC là khả thi. Ngoài ra để hệ thống có thể quấn với tốc độ cao (nâng cao năng suất lao động) ta cũng cần phải có cơ cấu bù và cảm biến sức căng có độ chính xác cao, làm việc tin cậy. Dựa vào thông tin từ cảm biến sức căng bộ điều khiển sẽ đưa ra tín hiệu điều khiển để điều chỉnh tốc độ cơ cấu nhả dây sao cho đồng tốc độ với cơ cấu quấn dây. III. THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY 3.1. Giới thiệu chung về hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển Hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển là một phần quan trọng không thể thiếu của một hệ thống sản xuất tự động hiện đại nói chung và máy CNC quấn dây nói riêng, nó chiếm tỷ lệ cao về giá thành trong toàn bộ hệ thống, đây cũng là một trong các phần phức tạp nhất và chứa đựng trong nó một hàm lượng trí tuệ cao (hiểu theo nghĩa cả về chiều sâu và rộng). Với mục tiêu thiết kế hệ thống giám sát và điều khiển có giá thành thấp nhưng vẫn đảm bảo các yêu cầu về kỹ thuật, để giảm giá thành máy CNC quấn dây, thay thế cho thiết bị điều khiển có khả năng lập trình PLC và hệ thống giám sát nhập ngoại. Chúng tôi đã thiết kế một Card chuyên dụng để giám sát, điều khiển máy CNC quấn dây, trên Card này phần tử cơ bản là Chip PSoC của hãng CyPress Mỹ, đây là loại thiết bị lập trình mới, có cấu hình mạnh, tài nguyên phong phú, tốc độ xử lý nhanh. Hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển do chúng tôi xây dựng có chức năng đặt các thông số ban đầu cho máy CNC quấn dây (số vòng cần quấn, số lớp cần quấn, tốc độ quấn dây, chế độ quấn dây v.v…); giám sát các thông số đang vận hành của máy thông qua việc đo các tín hiệu phản hồi từ các cảm biến; và điều khiển hoạt động của hệ biến tần - động cơ không đồng bộ quấn dây, nhả dây và rải dây thông qua việc xử lý tín hiệu, tính toán giá trị tín hiệu đặt và đưa các giá trị này vào các bộ biến tần, bộ điều khiển servo motor. Hệ thống này gồm có 3 phần chính: Phần cứng (hard ware), phần chương trình trên Chip (firm ware) và phần mềm SCADASWARE trên máy tính (software). Tóm tắt một số chức năng và thông số chính của Card giám sát, đo lường và điều khiển do chúng tôi thiết kế: - Có 7 đầu ra số, dùng để điều khiển hoạt động của 2 biến tần 3G3MV hãng Omron (điều khiển động cơ nhả dây và quấn dây) và Servo motor (điều khiển cơ cấu rải dây), SmartStep A - Series R7D-AP08H của hãng Omron. - Có 3 đầu đo xung từ Encoder để tốc độ, vị trí của cơ cấu quấn, nhả và rải dây - Có màn hình hiện thị LCD 2 x 16 (hàng x cột): Hiển thị thông tin, thông số, trạng thái đang hoạt động của máy CNC quấn dây. - Khả năng truyền thông với máy tính qua cổng RS232, hệ thống được giám sát và điều khiển qua giao diện (phần mềm SCADASWARE) trên máy tính. - Có đầu vào ADC (max 14 bits), đầu ra DAC (max 9 bits) - Có 4 EEPROM ngoài, ký hiệu FM24C64, mỗi IC này lưu được 64 Kbit, thông tin có thể lưu trữ đến 40 năm, dùng để lưu các thông số hiện hành đảm bảo hệ thống sau khi mất điện vẫn vận hành tốt và tiếp tục quấn dây mà không gây lỗi. Giải pháp này cho phép phát triển nhiều ứng dụng hơn, thuận tiện hơn là dùng bộ nhớ trong của PSoC. EEPROM này truyền thông tin với PSoC theo chuẩn I2C. - Có khả năng nạp trực tiếp chương trình từ máy tính không cần phải thay Chip. CT 2 - Ngoài ra còn rất nhiều tài nguyên có sẵn trong PSoC như: Timer, counter, PWM, khuếch đại v.v có thể phát triển cho các ứng dụng khác. 3.2. Phân cấp chức năng xử lý thông tin giữa Card (phần cứng + firm ware) và phần mềm trên máy tính Cấp trên cùng: Máy tính PC có cài đặt phần mềm giám sát, đo lường và điều khiển(SCADASWARE). Phần mềm được dùng để đặt các giá trị ban đầu, nhận thông tin từ Card truyền lên, hiển thị các thông số, và dùng để tính toán và sử lý các thông số biến đổi chậm như bán kính quận quấn v.v… Cấp thứ 2: Card (phần cứng) và chương trình nạp cho chip PSoC (firm ware). Cấp này có chức năng: đo lường tốc độ, số vòng quay, tính toán tốc độ đặt cho động cơ nhả, động cơ quấn, điều khiển vị trí rải dây, lưu trữ và cập nhật các thông số hiện hành của máy CNC vào EEPROM, hiển thị các thông số trên màn hình LCD, truyền dữ liệu lên máy tính. Cấp cuối cùng: Có thể chia làm hai cấp con: + Bộ điều khiển: Biến tần, bộ điều khiển servo. Bản thân các thiết bị này cũng đã tích hợp các thiết bị tính (vi xử lý tín hiệu tốc độ cao) để tính toán tín hiệu điều khiển. Trong các bộ điều khiển này có bộ điều điều chỉnh tự động PID, bộ điều chỉnh vị trí, bộ điều chỉnh mô men v.v… Hình 3. Phân cấp điều khiển + Cơ cấu chấp hành và cảm biến: gồm có động cơ không đồng bộ nhả dây, quấn dây, rải dây và các cảm biến thu thập dữ liệu: cảm biến bên trái, bên phải cơ cấu rải dây, cảm biến trong cơ cấu bù sức căng, encoder đo tốc độ động cơ. 3.3. Thiết kế giao diện giám sát, đo lường và điều khiển cho máy quấn dây CNC bằng máy tính (Xây dựng phần mềm SCADASWARE – Supervisory Control And Data Acquisition SoftWare ) Giao diện có 3 phần chính: Phần 1 (Select Mode): Lựa chọn các chế độ quấn cho máy quấn dây CNC: quấn theo số vòng đặt, quấn theo số lớp đặt, quấn theo khối lượng đặt (quấn dây hàn), quấn dây máy biến áp. Phần 2 (Setting parameters): Đặt các thông số cho hệ quấn dây như tốc độ quấn, số lớp, đường kính dây và vật liệu dây quấn. Phần 3 (Measuring parameters): Nhận các giá trị đo lường từ Card (đo được từ các sensor) truyền lên máy tính và hiển thị các thông số này. CT 2 Hình 4. Hình giao diện chính điều khiển máy CNC quấn dây Tất cả các thông số đặt sẽ được truyền xuống Card PSoC, trên cơ sở giá trị đó và giá trị đo được Chip PSoC sẽ tính toán, xử lý và đưa ra tín hiệu điều khiển thích hợp, đảm bảo sự hoạt động nhịp nhàng giữa cơ cấu quấn dây, cơ cấu nhả dây và cơ cấu rải dây. Ngoài ra còn có các giao diện con dùng để kiểm tra, vận hành, điều khiển riêng biến tần hoặc servo motor phục vụ cho việc sửa chữa và bảo dưỡng khi có sự cố hoặc có thể dùng làm thiết bị thí nghiệm phục vụ cho công tác giảng dạy và nghiên cứu trong các trường cao đẳng và đại học. 3.4. Thiết kế Card giám sát, đo lường và điều khiển Sơ đồ mạch nguyên lý của Card hình 5. Trên Card gồm 2 chip PSoC: Việc dùng 2 chip cho phép ta phát triển nhiều ứng dụng khác mà không cần thay đổi phần cứng. PSoC 1: Đóng vai trò là chip chủ (Master) có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ máy tính, thu thập các tín hiệu từ các cảm biến trái - phải, cảm biến sức căng, đo tốc độ, đo vị trí từ Encoder và nhận tín hiệu từ PSoC 2 truyền sang, từ đó xử lý điều khiển động cơ Servo rải dây và truyền thông tin lên máy tính và đóng mở các van điều khiển quá trình hoạt động 2 biến tần, cho chạy và dừng hệ thống. PSoC 1 sẽ thường xuyên lưu trữ thông tin vào EEPROM và sẽ đọc giá trị trong EEPROM sau khi có điện trở lại. PSoC 2: Đóng vai trò là chip tớ (Slave) có nhiệm vụ là nhận tín hiệu từ máy tính và thu thập tín hiệu từ các cảm biến căng dây và trùng dây từ đó đưa ra tín hiệu dạng Analog để điều chỉnh tốc độ cho 2 động cơ quấn và nhả sao cho dây quấn không bị đứt, đồng thời thu thập từ cảm biến sự cố đứt dây và truyền thông sang chip PSoC 1 để cho dừng hệ thống khi có sự cố. CT 2 Chi tiết thuật toán và chương trình điều khiển có thể tìm thấy trong bản thuyết minh đề tài cấp Bộ, mã số B2007-04-30 do tác giả làm chủ nhiệm [4]. 1 2 3 4 56 A B C D 6 54321 D C B A Title Number RevisionSize B Da te : 4- De c -20 07 Sh ee t of File: D:\CUA THINH DE NHO\New Folder\mac h thay HUNG\MyDesign.ddbDrawn By: P0[7] 1 P0[5] 2 P0[3] 3 P0[1] 4 P2[7] 5 P2[5] 6 P2[3] 7 P1[7]SCL 10 P1[5]SDA 11 P2[1] 8 VSS 9 P1[3] 12 XSCL 13 Vss 14 XSDA 15 P1[2] 16 P1[4] 17 P1[6] 18 XRES 19 P2[0] 20 P2[2] 21 P2[4] 22 P2[6] 23 P0[0] 24 P0[2] 25 P0[4] 26 P0[6] 27 Vdd 28 Psoc Psoc VS S 1 6 2 7 3 8 4 9 5 A5 DB9 C1+ 1 C1- 3 C2+ 4 C2- 5 Vs+ 2 Vs- 6 VCC 16 GND 15 T1IN 11 T1OUT 14 T2IN 10 T2OUT 7 R1OUT 12 R1IN 13 R2OUT 9 R2IN 8 uRS1 MAX232 VSS VCC RXD TXD LCD Vss 1 Vdd 2 Vo 3 RS 4 R/W 5 E 6 DB0 7 DB1 8 DB2 9 DB3 10 DB4 11 DB5 12 DB6 13 DB7 14 A 15 K 16 A1 LED LED1 LED2 LED3 LED4 RW E RS VSS VCC VCC VSS A35 NPN A36 NPN A37 NPN A40 NPN A38 NPN A39 NPN A34 NPN 1K RES1 A8 RES1 A10 RES1 A12 RES1 A21 RES1 A15 RES1 A17 RES1 A24 RES1 1 2 3 4 5 A46 HEADER 5 VCC VS S XRE S RX2 TX 2 A43 SW SPST XRE S VCC A7 RES1 A9 1K A11 RES1 A13 RES1 VSS A16 RES1 VSS A18 RES1 VSS chieu xung chay 1 2 3 4 A51 4 HEADER VS S BT1 BT1 1 2 3 4 A52 4 HEADER VS S VS S BT2 BT2 1 2 3 4 5 A45 HEADER 5 24 V +12V -12V VCC VS S 1 2 3 A41 HEADER 3 A2 CAP A3 CAP A4 CAP A6 CAP VSS VSS VSS 100K RES2 VSS MACH DIEU KHIEN MAY QUAN DAY CNC Design: TRAN THE THINH D1 LED D4 LED D6 LED D5 LED D7 LED D2 LED D3 LED D10 RES1 D11 SW-P B VCC VSS P0[7] 1 P0[5] 2 P0[3] 3 P0[1] 4 P2[7] 5 P2[5] 6 P2[3] 7 P1[7]SCL 10 P1[5]SDA 11 P2[1] 8 VSS 9 P1[3] 12 XSCL 13 Vss 14 XSDA 15 P1[2] 16 P1[4] 17 P1[6] 18 XRES 19 P2[0] 20 P2[2] 21 P2[4] 22 P2[6] 23 P0[0] 24 P0[2] 25 P0[4] 26 P0[6] 27 Vdd 28 Psoc1 Psoc1 VS S TX2 TXD RXD RS LED4 LED2 BT1 RW E LED3 LED1 RX2 BT2 CBP CBT VCC HT chieu C8dcSV xung chay A14 SW-SP ST A19 RES1 VSS VCC HT SCL SDA C8B/A VSS C8B/A A47 DIODE SCHOTTKY A48 DIODE SCHOTTKY VSS A26 RES1 A27 RES1 A28 RES1 A29 RES1 +12V CBT CBP 1 2 A32 HEADER 2 encoderQ encoderQ VCC VS S XRE S2 P012 P002 P002 P012 DB42 analog1 analog2 1 2 A31 HEADER 2 analog1 analog2 CBduoi CBtre n VCC A42 DIODE SCHOTTKY A44 DIODE SCHOTTKY A23 RES1 A25 RES1 A20 RES1 A22 RES1 +12V CBtren CBduoi 1 2 A33 HEADER 2 RXD VS S VCC RS 2 RW2 E2 DB4 2 DB5 2 DB6 2 A30 RES1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 A50 HEADER 10 DB7 2 RS2 DB72 DB52 RW2 E2 DB62 encoderQ VSS 1 2 A49 HEADER 2 encoderN XRES encoderN 1 2 3 4 5 A53 HEADER 5 A0 1 A1 2 A3 3 GND 4 SDA 5 SCL 6 RW 7 VCC 8 A56 24c64 A0 1 A1 2 A3 3 GND 4 SDA 5 SCL 6 RW 7 VCC 8 A58 24c64 A0 1 A1 2 A3 3 GND 4 SDA 5 SCL 6 RW 7 VCC 8 A57 24c64 A0 1 A1 2 A3 3 GND 4 SDA 5 SCL 6 RW 7 VCC 8 A59 24c64 VS S SCL VCC SDA VCC VSS VCC SCL SDA VSS VCC VCC SCL SDA VCC VSS VCC SCL SDA A54 RES1 A55 RES1 VCC 1 2 4 3 A60 SW DIP- 2 R2 T2TX2 RX2 T2 R2 VS S A61 SW SPST XRE S2 XRES2 1 2 3 A62 HEADER 3 p072 p012 p272 p072 p012 p272 22 22 1 A63 CON1 C8dcSV Hình 5. Sơ đồ mạch nguyên lý Card điều khiển máy quấn dây CNC VI. CÁCH KẾT NỐI GIỮ CARD PSOC VỚI BIẾN TẦN 3G3MV VÀ SERVO MOTOR CỦA HÃNG OMRON Hình 7. Sơ đồ nối dây với Servo Driver Hình 6. Cách đấu với biến tần 3G3MV V. KẾT LUẬN Bài báo đã trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển (Card PSoC, firm ware cho chip PSoC, phần mềm SCADASWARE trên máy tính) và áp dụng vào điều khiển mô hình máy CNC quấn dây. Kết quả vận hành cho thấy hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển do chúng tôi chế tạo làm việc tin cậy và có độ chính xác cao hoàn toàn có thể thay thế cho thiết bị nhập ngoại. CT 2 Hình 8. Card giám sát, đo lường và điều khiển Hình 9. Mô hình máy CNC quấn dây Tài liệu tham khảo [1]. Tài liệu kỹ thuật về PSoC của hãng CyPress. [2]. Tài liệu về SmartStep A - Series R7D-AP08H và biến tần 3G3MV của hãng Omron. [3]. Các website của một số hãng: Omron, Cypress, Electromech, Siemen, ABB, Digmotor, GeorgeStevens, ReynoldsElectronics, http://www.alldatasheet.comu [4]. Vũ Xuân Hùng, bản thuyết minh đề tài nghiên cứu khoa học và công nghệ cấp Bộ mã số B2007-04- 30, Nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển cho máy CNC quấn dây sử dụng hệ điều khiển vectơ thông minh và chip công nghệ PSoC ♦ CT 2 . THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY 3.1. Giới thiệu chung về hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển Hệ thống giám sát, đo lường và điều khiển là. thiết kế, chế tạo Card giám sát, đo lường và điều khiển trên cơ sở chip công nghệ PSoC; đây là một phần quan trọng trong hệ thống điều khiển nói chung và hệ thống điều khiển máy CNC quấn dây. THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT, ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY TRÊN CƠ SỞ VI ĐIỀU KHIỂN CÔNG NGHỆ PSoC ThS. VŨ XUÂN HÙNG Bộ môn Trang bị điện – Điện tử Khoa Điện