>0 . '. . ~ dong eua dOng co) dua vAo d«u VilO eua R,N vA tu khau 2 K, dlla van R,H. TIn hi~u ra eua khAu R,N hO$e ~H ehInh 1A tin hi~u di~u khi~n dlla vao kh6i di~u khH~n Wong ung KDKN hoi;\e KDKH. De th1,1"c hi~n dung chfnh xac bu6ng thang, h~ th6ng se chuyen tu ehl! dO di~u ehinh t6c dl) sang eM' dO dit1u chlnh vj trL Tin hi~u ra til khau cam bi€n dung ehinh X3.c CEDCS dlla vAo khAu dit1u chlnh vi tri ~, Khi bu6ng thang nAm ngang voi san tting, tin hi~u ra eua khAu CBDCS s~ bAng khOng. ~ ~~ "'(~ '" ,~ ' '" ~. , " '" ~F- ~ ~ll 42 rl-i ITI cc.i- '~TI 'I /' (" r~TI II 1- ";rTf ~'I -= 1' ' (~ ~ ~ II " I''-JT/~ 'I HI -"'" !~ ~ ~ ~ SIT! I{,K I 1< 2ft \ CPR . .r ·e·/ r' Sit,? . II .' ~ :,,!J11- 1m ~ ~ -= "'''J J}:jl'- ~ ~ I .n . "') iiJ- ~II I RrY ;;: -= -= ~ 6) mob 3- 9. a- Tru~n dOng ¢ Ihang !My cao t6c dung h¢ 3th - 0 ; b- ScI d~ kh6.i cua he 8th - D. ~ '" ~ " bl '. §3.7. Tl1 DONG KHONG CHE THANG MAy DUNG cAc PHAN TtJ LOGIC D~ nAng eaa dci tin c~y trong qua trlnh ,ho~t d¢ng cua thang may, h~ th6ng tv dqng kh6ng eM' h~ truy~n dOng di~n thang may da. dung cae phl1n tit phi ti~p di~m (philD ttl lOgic). tJng dt,mg cae pht'in ttl' lOgic trong m~ch di~u khi4n cho phep xAy dvng mOt M th6ng di~u khi~n v(i:j 86 h1Qng phttn ttl di~u khiA'n IiI. it nhilt. Sa dd tv dOng kh6ng cht'! thang mAy dung cAe ph£ln ttl' lOgic giO'i thi~u tr~n hinh 3 - 10. DAy Iii. sa d6 kh6ng ch~ dan gii'ln nhilt : bu6ng thang ndng l~n d~n rn¢t trong nAm t~ng, nhung khi h(l, chi h(l xu6ng tiing mOt. C6ng U.C chuy~n d6i tl1ng dung bl) cam bi~n vi tri bing t~ bito quang di~n IF -7- 5F dfil.t trl!n cae tl1ng tuong ung. H(lD cht'! hanh trinh l~n vA hAnh trlnh di xu6ng M.ng hai c6ng tac hi'lnh trlnh phi ti€p diA'm HeN vi'! HeR (hai cOng tde hAnh trlnh nAy cling gi6ng nhu cOng tAc chuygn d6i tdng). Tr~n so d6 khOng bi~u di.l!n m~h hlc cUa d¢ng co truy~n dOng thang mliy, nhung clin hi~u cOngtActo nAng N s~ ddng m~ch cho dOng co nAng bu6ng thang di l~n, cOngtActa h~ H ddng m~ch cho dOng co h~ bu6ng thang. Di~u khign thang may bAng cac nut him phi ti~p dU!m 2DT + 5DT lAp trong bu6ng thang vA mqt nut b.§:m g9i tang lap c'J ctia bing mOt lGT. Tr~n so d6, cAm bi~n IF + 5F, HCN vA HCH (6 vu6ng t6 d~m) co mllc lOgic "In va khi co tac dOng tii: Mn ngoi'li IA muc'IOgic "0", cAm bi€n 2DT + 5DT va lGT, co muc lOgic "0" vA khi tac dOng len no se co muc 16gic np. Xet nguyen ly litm vi~c cua h~ th6ng : N€u mu6n lAn tling nitm, ltn nut an 5DT, dliu ra cua phtrn tti "HO';'C" 5H cO muc lOgic nl" va muc do dua vao I dtiu vi'lo cua phtin tu "VAn 5V. Til b¢ cAm bi€n 5F dua vao dau vao thll hai cua phlin til 5V muc lOgic nl" (Ilng vai khi 5F chua bt tac dc)ng Mn ngoAi). Tin hi~u dt'iu ra cua pht1n ttt 5V co muc lOgic nl". Tin hi~u ra vAn cd muc 16gic nl" kg ca khi ta kMng tac dOng I~n nut Mm 5DT vi co mli,lch tl,l duy trl Ia'y til dt'iu ra cua 5V dua vao dau vao 5H, kh6ng cho phep 5H chuygn tr~ng thai. Tin hi~u 1'a cO muc lOgic "1" dua vAo mOt trong b6n dau vao cua phltn tti "HO';'C" 6H. Tin hi~u ra cua phdn tti "HO';C" 6H cd mllc lOgic "1" dua vAo mOt t1'ong ba dt1u vAo cUa phan tti ~vA" 6V. Tin hi~u thll hai phlin ttt "vA - DAO" ID- cd muc lOgic "1" (do dt1u 1'a cu~ lV cd muc lOgic "0"). TIn hi~u til dliu 1'a cua cOng tAc hAnh trlnh HCN cd muc lOgic "1" dua vAo ddu vAo thll ba cUa phlin til 6V. Tin hi~u dt1u ra cua pht1n tit 6V cO muc lOgic "P qua khdu khu~ch ~i lKD s~ lAm cho cOngtActa nAng N tac dOng. D¢ng co sl!i dUQc dong vAo ngu6n clI:p theo chi~u nAng bu6ng thang di l~n. Khi bu6ng thang di d€n tt1ng na.m, s~ tac dOng l~n cAm bi€n 5F, lam cho tin hi~u 1'a cua 5F .co muc lOgic "0". Tin hi~u ddu 1'a cua phdn tti 5V co muc lOgic "P chuy4n sang mlic lOgic "0". Tin hi~u 1'a cua 6H co muc lOgic "0\ dn hi~u 1'a cua 6V co muc lOgic "0", cO;ngtActo N milt di~n, dOng co ngi1ng quay, bu6ng thang dilng dung {J tt'ing nAm. Mu6n hl;l bu6ng thang xu6ng tdng mOt, iln nut t1n lGT, tin hi~u ra- cua phlin ttt "HO';'C" lH co muc 16gic "1" dua vao pht1n til "vA" IV. Ba dau vao con ll;li cua IV d~u 43 '. co muc lOgic np n@n diu 1'R CUR IV co mac lOgic np, cu¢n dAy cOngtl1ctd H co di~n dong di~n cho dQng cd thea chi~u quay hf,l bu6ng thang. (~T 44 1. If IY 1. I +: j & /f{1I Hloh 3-10 cnl > 1/f Sci d6 nguyen H kh6ng eM thang may. dilng cae pMn tU l(')gic. Chuang 4 . .' TRANG B! DII;:N - DII;:N TlI V A Tl! DQNG HOA MAy XUC §4.1. KHAI NI~M CHUNG vA PHAN LOl).l M&y xuc dU<;1C 9U d\lng rQng rAi trang cOng nghi~p khai tM.c mo lq thiEln, t~n cae c6ng trubng xay d1,1ng, tr~n cae c6ng trubng thuy lQi, cae cOng trubng xft.y d\tng cl1u dUbng de san g:;J.t mM b~ng, b6c xuc dll't da, qu~ng May xuc co tM phft.n lo!;li thea cac chI tiE!u sau : 1. PhaD los.ti thea tioh nAng su d\1Dg '. a) MAy xuc xAy d1,1ng chl;lY hanh xfeb, Mnh 16p cO tht1 deb g,iu xuc tit 0,25 + 2 m 3 . b) May xuc dung trang cOng nghi~p khai thAc m6 l¢ thi~n co th~ deb gliu Xu.c tu 4,6 + 8 m 3 , e) May xllc b6c din d:i co the' deb gliu xuc tu 4 + 35 m 3 . d) May xllc gliu ngol;lm co the' deh gl1u xuc tu 4 + 80 m 3 . 2. PhAn los,ti thea CD cAu b6c x6c a) MAy xllc co co cA:u Me xuc lA gfiu xllc thu~n : gdu xuc di chuy~n vila dll't da thea h1.Umg til: mAy xuc ra phis tr110c du:Oi tAc dl,lDg cua hai h,':c k~t hQP cua co cfIu nAng vA 00 cilu da':y tay g4u (hlnh 4 - la). b) M~y xuc co cO ci1u b6c xiic ki~u g4u cAo di chuyen thea huO'ng til: tay gl1u vAa mAy xuc theo rn$t phAng nhm ngang (hlnh 4 - Ib). c) May xuc cO co cI1u b6c xuc k.i~u g4u treo tr@n dAy : g~u di chuyen theo huO'ng tit: phia ngoAi vAo may xuc duO'i tAc dl,lDg cua hrc k~t hQp cua hai cO ci1u : cO ci1u keo vA 00 ci1u nang (hlnh 4-1c). d) May xuc co cO ci1u b6c xuc ki~u g4u ngoQ.m : qua trlnh b6c xuc di1t da thl,lc hi~n bAng cach kMp kIn da':n hai ntia thAnh g4u ngo~m dueJi Mc d ng ly:c keo cua cO c~u keo. (xern hlnh 4 - Id). d) May xuc co co et'lu b6c xuc ki~u g!1u quay. G!1u quay lA mOt Mnh xe, g!1u xuc dUQc ga l@n Mnh xe thea ebu vi (hlnh 4 - Id). e) MAy xuc co co cliu Mc xuc ki~u mAng cAo nhMu g!1Q xuc (xem hlnh 4 - Ie). J. PhAn lo~i theo thi tich g'hu x6c a) MAy xuc cOng sui1t nM, cO th~ deb gfiu xuc tit: 0,25 d~n 2 rn 3 b) May xiic cOng su~t trung blnh, co th~ deb pu xuc til: 2 d~n 6 m 3 c) May xiic cOng sui1t Ibn cd th~ dch gl1u xuc tit: 6 d~n 80 m 3 , 45 '. b) C) d) e) Hlnh 4-1. Cae dl;lllg may xUc. 4. Ph.lin IOQ,i theo cO cAu truyen Ivc a} MAy xuc dung cd du truyAn !l,te Iii. dOng co d6t trong b) MAy xuc dung 00 dIu truy~n h,te IS. dOng 00 di~n. 5. Phin loti theo cAn tQ,o CUB cO cAll di chuyen a) MAy x(ic ch~y bAnh x(ch b) MIi.y xuc chQ.Y Mnh 16p. c) MIiy x(i.c cb4y trAn dubng Tay. EBfE §4.2. eHE DO LAM vl~e ellA MAy xue Ngh~n cau eMf dQ lilm vi(!c cia may xuc 1A mOt v~ dA rllt phuc I;$;lp. Nhl1ng tr~n nhii'ng di~m chung nhllt ta cd th~ di sAu nghi~n cu:u dIu tQ.o vA ch~ d¢ lAm vi~c cua may xuc mOt gtiu cd cd dIu Me xuc IS. giu xuc th~n. Hlnh dAng t6ng th~ ella may xuc mQt gllu - gllu thu~n bi~u di~n t~n blnb 4-2. Co clIu quay (bAn quay) 1 dl1c;1C Mop t~n cd cliu di chuy~n hanh x(ch 2. Clin gllu 6 vA tay gliu 5 cimg du:c;Jc M.p tr~n bAn 46 quay 1. Tay g~u 5 voi gliu xuc 7 di chuyan vAo dl'it da do cd diu da:y tay gl'iu 4 vA cap keo 9 cua cO' cliu nfing - h~. Qua trinh Mc x6c dUI;lC thl,fc hi~n k~t hl;lP gilla hai cO' cl'lu : Cd cau dliy tay ga:u t~o ra b(! dAy lop cAt va Cd cl'lu nAng h~ t~ ra,lop cat la duong di chuy~n cua g~u xu.c trong dllt da. D6 tAi to gl:iu xu.c sang cac phuO'ng ti~n v~n tiH khac bang CO' cliu mo day gl:iu 3. '. I-"-+ ' y- Hlnh 4- 2. MAy xllc a'u thuGn MAy xue cO ha chu~n dQng, C9 bap.' : dl\o, nAng - h~, quay, ngoAi ra cOn cO mot s6 chuyan d¢ng ph1,l kM.c nhu : nAng ctn, di chuyl1'n, ddng md: day gliu v.v Chu kY lAm vi~e ella may xuc bao g6m cac giai dOl;ln sau : ~ gliu xu6ng m~t bAng lam vi~c - dao d6ng thbi nang giu - quay glt.u vt1 vi trl dd tAi - md: day gl'iu dd tlri - quay gilu vt1 vi trl ban diu. Thlti gian m¢t chu ky lAm viec khodng to 20s d~ri 60s. CO' cliu nAng - h~ vt\ co cilu dl'iy' tay gliu thubng xUY@:n lAm vi~ qua IA.i (gQi Ia qua tAi lAm vi~e) do g4u b6c xue phAi dllt dO. cU:ng, ho(\c llJp cAt qua sAu. Cae CO' d(u chfnh cua may xuc lilm vi~c d: cM' dQ ngAn hl£ln lQ.p ll;li vlJj M so ti~p di~n tUdng d6i TD % = (25 + 100)%. Cae cd cliu cua mAy xuc lAm vi~e trong dH!u ki~n mOi truong n~ng n(!, chao lAc m~nh, nhi(!u bl,li, nhi~t dO mOi trubng thay dlH trong ph~m· vi r¢ng. Cac yeu t6 khac cung gAy Anh hud:ng d~n eAc Cd cilu cua may xuc nhu : dl) nghi~hg, dO eMnh d9C trl)e may xu.e, gia tde Ion khi mO mAy va ha.m. Do eh~ dO lam vi~e eua may xtlc n~ng n(! nhu v~y nl!n cac thj~t bi ella may xue phlri dUl;le eh~ t~o chAc chan, de) Mn Cd h9C cao va dO tin e$y cao. 47 '. §4.3. cAc YEU CAU CO BAN DOl Val H~ TRUYEN DQNG DI~N cAc co CAU CllA MAy xOc Til' nhung d.(!.c dh~m CUB may xuc nh1.1 da nAu a tti!n, cAe y~u ctlu co bAn dt'Si vO'i h~ truy~n dQng di~n truy(!n dOng cAe cd du chinh cua may xuc baa g6m : 1. Dl)c tinh cO cua h~ truy~n dQng di~n cua cae Cd cAu chInh cua may XUC (Cd cAu nAng - h~, dAy tay g~u vA Cd cAu quay) phAi d1.1c;1C baa v~ mOt each tin c~y khi qua bU. Co nghia lit h~ truy(!n d¢ng phlli tl;\O ra d~ dnh "may xuc tt • , 2. Dong co truyen dOng cae Cd cAu may xuc phlli cha.c chan. KM. nAng chju qua tlli phAi 16'n. DO each di$n cua dOng Cd pba.i da.m bao chju qua. nhi~t, d¢ am cao. DOng Cd phlli chju d1.1Qc tl1n s6 dang ca.t 16n (400 + 600) IAnlh. J. DOng co truyen dOng cac cO cau chinh cua may xiic phAi co mOmen qUaD dnh du nha de giarn thbi gian qua. de;. khi rn6' mAy vA ha.m. N~n ChQD lof,l i dQng Cd co phl1n UDg dAi, d1.1bng klnh nM. 4. Cllc thitt bi dieu khiin dung trong mAy xuc phAi dAm bAo lam vi~c tin c~y trong di~u k.i~n n~ng n~ nhtit (dQ rung dQng, chao lAc Illn, ph\! tAi dQt bHln va tAn s6 dong cAt Illn). 5. H~ thOng dieu khi€n h~ truyen dOng cae co cilu cua may xuc phAi don giAn, chAc cMn, muc dQ t1,1 dQng hoa cao. Cac CO ctlu truyl1n dQng may xuc trong qua trlnh lAm vi~ thl1ang hi qua tai luOn, cho nan vi~c h~~ cM' mOmen nhO hon trj s6 cho phEip (j ch€ dQ tlnh va d/)ng Ia y~u d.u quan trQng h~~ nhilt. Dt1 may xuc co ndng 9uilt cao nhdt d6ng thai M.o v~ dU:Q'c cac thHlt hi khOng hi hOng hoc khi qua tai c4n th1,1C hi~n hai y~u cau : hf,Ln che mOmen dl1l1i tri 96 cho phep vA dam hao dQ cung cua dU:t'Jng d~c dnh co trong phf,lm w A r"'';'==========~D;;18 ( o e(if.;) mob 4- J. D~c \lnh "may xuc" 48 vi mOmen ph\! tai bAng mOmen djnh muc cua dQng co (dl1ang d~c tlnh 1 t~n hlnh 4 - 3). Trong th1,1C t€ khOng 9U dl,mg du:ong d~c' dnh co 1:9 Wang nhl1 dU:bng 1 rnA thu:bng dung du:t'Jng dlJ.c dnh co m~m hon (dl1bng 2). DQ cUng cua du:ang d~ dnh co (j vung ph1,l tIli din~ muc giam xu6ng Hi 85 + 90%. Neu dl) cung cua dl)c dnh co quA llJ!l' ngubi v~n hi'mh may xuc kh6 cam nh~ dU:Qc khi cd cilu bi qua tai, khOng kip giAm Illp cAt At dAn d~n co cilu dung lam giam ndng suilt Clla may xuc. N dng suilt cua may xuc d~c tru:ng hOi di~n dch t/ilO thAnh giua cac tr1,lc '. t9a dtj vA dubng d~c dnh eel du cua M truy~n dQng (xem blnh 4 - 3) SADCQ' D~ danh , SADCO S . m gia Dang suilt cua may xu.c ts dua ra h~ 136 Hip d.fy k = S = M (4-1) AGeO wo' d Trang d6 S = SADCO Di~n deh h~p thanh Mi M tr1,1c t9a dQ va dubng d?c dnh cd cua h~ truyen d(lng. S ARea la di~n deh t~o hOi h~ tI1),C tQa de') vA duong dl)c dnh cd Ii Wong. Wo - toe d('l khOng t!li 11 tll(mg cua d¢ng co. Md - rna men dung m - M s6 ty l(l. D6i voi cae h(! truy~n dting bt; nAy, M 96 lilp dl'iy cua may xuc co th~ d~t t6i 0,8 -;- 0,9. Tr~n blnh 4 -4 bi~u di~n cae duong d!}c dnh co cua cae M truy~n d¢ng khac nhau dung trong may xuc. H9 dl)c dnh co cua cae h~ d6 cho phep danh gia va dnh chon M truy~n d(lng mOt each hQp 11 d6i vlJi tung lOl;li m :iy xuc C\l th~. H(! truy~n d¢ng xoay chieu dung d('lng 00 khOng d6ng hI) ba pha (dllo:ng 1) dllQC sO' dl,mg t¢ng rai cho cae lo:;d may XUC co th~ dch gau xuc Mi 1 m 3 . Nl!u su dVng dOng Cd truy~n dOng Ia dOng Cd xoay chieu co M ad trugt Ion cho phep h!.ln chI! dugc dong di~n trong phli,lm vi can thiel de giAm d(l cung cua duangd~c dnh co trong vung roOmen ph\! tAi b!\ng mOmen dinh muc cua dOng Cd, co thi! tb1,l'c hi~n dugc b!\ng cach dilu thl!m di~n tra ph\! van m!.lch rotor Clla. dQng Cd: R f = (10 + 15)%R (R di(\n tre. cua dAy quiln rotor w% dQng 00). 100 75 s ~ \-/. "" :\ ~' ~ ~ 1 50 25 I '\ JI I(JU /'JI/ 2t/il 250 Blob 4-4. D~e tinh eel eua die he IlUy~n dQng. Nl!u trong mlilCh rotor cua d¢ng cd co dilu cuQn khAng baa hba ho*c khuyl!ch d!.li tu, ta se nh(ln dugc duo:ng d(lc dnh co t6i uu d6i voi h~ truy~n dQng xoay chi~u. H~ truy~n dOng may phat - d¢ng Cd (mAy phAt 3 cuOn dAy) vOi dubng d~ tfnh co 3 dUQc Ap dl,lng r¢ng rAi cho c8c iOQ,i mAy xUc' tu 2+5m 3 . Ht; nAy cd dubng d~ tinh Cd glin . vbi dubng dl).e tfnh· ed uSi uu, eho phep di~u chinh Me dO dOng Cd truy~n dOng trong m~t ph~m vi kha tOng. H~ truy~n dOng mAy phat - dQng Cd c6 khul!ch dl;li trung gian (khu~ch d!.ii may di~n KDMD, khu~ch d!.li tu KDT hO$c khu~ch dli,l.i han dlin KDBD) se t!.iO ra. dubng d~c dnh Cd 4, dap ung hoan toan cac y~u diu d6i voi cOng ngM eua may xuc. H~ nay dugc BU' dl:lDg r¢ng rAi trong cae may xuc cOng Built Um cd th~ dch glilJ xuc tit 10 + 80m 3 . 4·TBO[)f ·A 49 '. §4.4. TINH CHQN CONG SUAT .o(>NG CO TRUYEN .o(>NG cAc co CAU CUA MAy xuc 1. Bie'u dO ph\l tai cua cac cO cAu chinh may xuc Mu6n xAy dv:ng bi{!'u d6 ph1,l tAi chinh xac eua h~ truy~n dOng chlnh ella may xllc, c!ln cO cae dieu ki~n : - Tham 96 ki thu~t ella dong co truy~n dOng - MOmen qmin tinh eUa co dlu quy dOi ve tI'1,lC d(>ng co trong cic chl1 d(l lAm vi(k khac nhau. - Mamen ct\n tlnh ella co cAu quy d6i ve tr1,lc dOng ca trong cae ch~ de) lam vi~c khac nhau. Cae thOng 86 t~n chi cO th~ CD duQ'c sau khi dA ti~n hAnh dnh ChqD sd be;, c6ng su§:t dOng cd truy~n dOng. D~ng th\1c ella bi~u d6 ph\! tAi ph\! thu¢c van cae· y~u t6 sau - Chung 1000i mAy xuc, k€t cilu cd kbi eUa mAy xuc - Ch€ de) c6ng nghli! ella mAy xuc. Dg til1n hAnh chQn so bl) c6ng suilt d(>ng co truyen dl)ng, clin phAi xAy d1,1ng bi~u d6 ph1,l tAi dan giAn, nghia III chi xet dl1n ph\! tAi dnh eua co clIu. Vi~c dnh toan chlnh xac cae y€u t6 d~ trung cho eh@" de) lAm vi~c eua Cd clIu truy~n de)ng may xuc lA m¢t van d~ phuc t~p. Bai v~y, d~ ti@"n hAnh dnh chQn cOng sullt dQng CCJ truy~n dOng cae cd clIu cua may xuc, su dl,lng bi~u d6 ph1,l tAi gtln gi6ng v6i bi~u d6 phl,l tAi th1,1C eU.a chung dllQC bieu di~n tr~n mnh 4-5. Chu kl lAm vi~ cua cd clIu nAng - hl;l may xuc (mnh 4-5a) baD g6m cae giai dOl;ln sau : t} - thbi gian tAng t6c cho qua trlnh bAt da:u dao b6c ; tz - thm gian nAng tay gtlu trong giai dD~n b6c xuc; t 3 - tbbi gian dung ga:u sau hic Mc xuc xong ; t4 - thbi gian giu tay gAu elln b~ng khi quay gAu v~ vi tri da tAi ; ts - thbi gian dd tAi ; t6 -' thbi gian ta.ng t6c khi hl;l gAu ; t7 - thbi gian h~ gl1u vt'li t6c dQ khOng ddi ; tg - thm gian hAm gau tru6c khi h~ gt1u xu6ng diU dli. Biau d6 phl,l tAi cua Cd cAu dliy tay gAu dllQC biau di~n tr~n blnh 4-5b. Chu kl lAm vi~c clla CCJ ctlu nAy baa g6m cac giai dOfiln sau : t} - thbi gian tAng t6c dua tay gtlu xu6ng dgt dli kat hc;lP vOi CCJ ctlu nAng - h~ ; tz - thbi gian. hAnh trlnh gtlu di len da xue cUlt dli ; t:3 - thbi gian dAD cbidu dd lui tay giu i t4 - thbi gian tay gliu di chuy~n vOi t6c dQ khOng ddi theD hll{Jng di l~n ; ts - thbi gian ham tay gtlu ; t6 - thbi gian nghl'"khi mAy xuc quay tay. g4u v~ vi tri dd tAi ; ~ - thbi gian tAng t6c d~ day tay gtlu 1'8. khoAng eAch .xa nMt dd dd tAi ; tg - thbi gian tAng t6c da ddy tay gt1u di chuyi!n . vdi t6c dQ khOng ddi ; 4 - thbi gian hAm khi eli chuydn tay gt1u ; t lO - thbi gian nghi khi do tAi i tll - ·thbi gian. tAng t6c d~ koo tay gt1u vAo ; tl2 - thbi gian keo tay gl1u VAD voi t6c dQ khOng ddi ; t 13 - thbi gian hAm tay gtlu tru6c luc h~ tay gtlu xu6ng dd Mc xuc. Bii!u d6 ph\l tAi cua CCJ ctlu qu~y dllc;Je bii!u di~n tr~D hlnh 4-5c. Cd egu quay blit dt1u llm vi~c khi gtlu xue da. xue xong. Chu kl. lAm vi~e cua cd cgu Day baD g6m cae giai dOl;ln sau : tl - thbi gian nghi khi gAu di chuyi!n vAn diit da ; t2 - thbi gian 50 4· TBOOT ·S· ". 0) AI "'t w AI; w J(4 "'S N, I t f " t J t. ts t&" '7 0) \ I , Af "'t "" t-~ 1 w ,I(; ~ Aft ':Jr. , Af,f w Aft t '=-= I I I I t t f t, I t t, I, 1" ~, 0/, I,) tf I \ I 1 ts t, t, \ Af,Q I 1-:: 1 f ~ A(y w At, 1 At, , "" " " 1-\ w , / / \ / ".If.I \ \ At, t , ~ tj! , t. t, 1\ t, f81 \ t f / \ ~! At, "" Hinh 4-5. Bieu dO phl,l tm c{ic co du chinh ciw. mtiy xUc g&.! tbu.6n. 51 . II .' ~ :,,!J1 1- 1m ~ ~ -= "'''J J}:jl&apos ;- ~ ~ I .n . "') iiJ- ~II I RrY ;;: -= -= ~ 6) mob 3- 9. a- Tru~n dOng ¢ Ihang !My. ~F- ~ ~ll 42 rl-i ITI cc.i- '~TI 'I /' (" r~TI II 1- ";rTf ~'I -= 1' ' (~ ~ ~ II " I''-JT/~ 'I HI -& quot;'". (10 + 15) %R (R di( tre. cua dAy quiln rotor w% dQng 00). 100 75 s ~ -/ . "" : ~' ~ ~ 1 50 25 I ' JI I(JU /'JI/ 2t/il 250 Blob 4-4 . D~e