ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 MỤC LỤC LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 CHƯƠNG 1 LÝ THUYẾT LIÊN QUAN I. GIỚI THIỆU LỊCH SỬ BIẾN TẦN 1. Lịch sử phát triển các linh kiện bán dẫn công suất. Sự phát triển của truyền động điện đã thúc đẩy cho sự phát triển của ngành điện tử công nghiệp. Tuy nhiên những ứng dụng của nó còn nhiều hạn chế vì thiếu linh kiện điện tử công suất có hiệu suất cao, kích thước nhỏ, tần số hoạt động lớn và đặc biệt có độ tin cậy cao. Các đèn điện tử chân không, và đèn cơ khí không đáp ứng được những đòi hỏi khắt khe của điện tử công nghiệp. Điều đó đã thúc đẩy các nhà khoa học nghiên cứu để phát minh ra các linh kiện mới. Và mãi đến năm 1948, với sự ra đời của Transistor do Bardeen, Brattain và Schockley, tại phòng thí nghiệm Bell Telephone, giải thưởng Nobel năm 1956, đã đánh dấu bước phát triển cách mạng trong kĩ thuật điện tử. Từ đó ngành điện tử phát triển mạnh mẽ theo hai hướng là kĩ thuật điện tử tín hiệu và điện tử công suất. Trong đó ngành kĩ thuật điện tử tín hiệu chủ yếu là xử lí các tín hiệu qua khuếch đại, điều chế tần số cao, tín hiệu vào được mạch và linh kiện điện tử xử lí cho tín hiệu ra biến đổi về độ lớn, dạng sóng và tần số. Nguồn chỉ có tác dụng nuôi linh kiện điện tử. Còn đối với ngành điện tử công suất thì chủ yếu nghiên cứu về chuyển mạch đóng cắt dòng điện lớn, điện áp cao để thay đổi độ lớn, dạng sóng, tần số dòng công suất. Dưới đây là bảng tóm tắt về thời gian ra đời cũng như các chỉ số ứng dụng của các linh kiện. Linh kiện Năm xuất hiện Điện áp định mức Dòng điện định mức Tần số định mức Công suất định mức Điện áp rơi thuận Tiristo(SCR) 1957 6 kV 3,5kA 500Hz 100MW 1.5±2.5V Triac 1958 1kV 100A 500 Hz 100kW 1.5±2V GTO 1962 4,5 kV 3kA 2 KHz 10MW 3±4V BJT 1960 1,2 kV 800A 10 Hz 1MW 1.5±3V MOSFET 1976 500V 50A 1 MHz 100KW 3±4V IGBT 1983 1,2kV 400A 20 KHz 100KW 3±4V SIT 1976 1,2kV 300A 100KHz 10KW 2±4V MCT 1988 3kV 3kA 20±100KHz 10MW 1±2V 2. Lịch sử ra đời của biến tần trong công nghiệp Năm 1986, AIE phát minh ra bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Năm 1962, Bộ điều khiển tốc độ đầu tiên có tính xu hướng thương mại xuất hiện trên thị trường. 3. Tầm quan trọng của biến tần trong công nghiệp Với sự phát triển như vũ bão về chủng loại và số lượng của các bộ biến tần, ngày càng có nhiều thiết bị điện – điện tử sử dụng các bộ biến tần, trong đó một bộ phận đáng kể sử dụng biến tần phải kể đến chính là bộ biến tần điều khiển tốc độ động cơ điện. Trong thực tế có rất nhiều hoạt động trong công nghiệp có liên quan đến tốc độ động cơ điện. Đôi lúc có thể xem sự ổn định của tốc độ động cơ mang yếu tố sống còn của chất lượng sản phẩm, sự ổn định của hệ thống … ví dụ: máy ép nhựa làm đế giầy, cán thép, hệ thống tự động pha trộn nguyên liệu, máy ly tâm định hình khi đúc … Vì thế, việc điều khiển và ổn định tốc độ động cơ được xem như vấn đề chính yếu của các hệ thống điều khiển trong công nghiệp. Điều chỉnh tốc độ động cơ là dùng các biện pháp nhân tạo để thay đổi các thông số nguồn như điện áp hay các thông số mạch như điện trở phụ, thay đổi từ thông … Từ đó tạo ra các đặc tính cơ mới để có những tốc độ làm việc mới phù hợp với yêu cầu của phụ tải cơ. Có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ: • Biến đổi các thông số của bộ phận cơ khí tức là biến đổi tỷ số truyền chuyển tiếp từ trục động cơ đến cơ cấu máy sản xuất. • Biến đổi tốc độ góc của động cơ điện. Phương pháp này làm giảm tính phức tạp của cơ cấu và cải thiện được đặc tính điều chỉnh, đặc biệt linh hoạt khi ứng dụng các hệ thống điều khiển bằng điện tử. Vì vậy, bộ biến tần được sử dụng để điều khiển tốc độ động cơ theo phương pháp này. 3.1. Luận chứng kinh tế • Chiếm 30% thị trường biến tần là các bộ điều khiển moment. • Trong các bộ điều khiển moment đông cơ chiếm 55% là các ứng dụng quạt gió, trong đó phần lớn là các hệ thống HAVC (điều hòa không khí trung tâm), chiếm 45% là các ứng dụng bơm, chủ yếu là trong công nghiệp nặng. • Nâng cấp cải tạo các hệ thống bơm và quạt từ hệ điều khiển tốc độ không đổi lên hệ tốc độ có thể điều chỉnh được trong công nghiệp với lợi nhuận to lớn thu về từ việc tiết giảm nhiên liệu điện năng tiêu thụ. 3.2. Tính hữu dụng của biến tần trong các ứng dụng bơm và quạt • Điều chỉnh lưu lượng tương ứng với điều chỉnh tốc độ Bơm và Quạt. • Điều chỉnh áp suất tương ứng với điều chỉnh góc mở của van. • Giảm tiếng ồn công nghiệp. • Năng lượng sử dụng tỉ lệ thuận với lũy thừa bậc ba của tốc độ động cơ. • Giúp tiết kiệm điện năng tối đa. Như tên gọi, bộ biến tần sử dụng trong hệ truyền động, chức năng chính là thay đổi tần số nguồn cung cấp cho động cơ để thay đổi tốc độ động cơ nhưng nếu chỉ thay đổi tần số nguồn cung cấp thì có thể thực hiện việc biến đổi này theo nhiều phương thức khác, không dùng mạch điện tử. Trước kia, khi công nghệ chế tạo linh kiện bán dẫn chưa phát triển, người ta chủ yếu sử dụng các nghịch lưu dùng máy biến áp. Ưu điểm chính của các thiết bị dạng này là sóng dạng điện áp ngõ ra rất tốt (ít hài) và công suất lớn (so với biến tần hai bậc dùng linh kiện bán dẫn) nhưng còn nhiều hạn chế như: - Giá thành cao do phải dùng máy biến áp công suất lớn. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 - Tổn thất trên biến áp chiếm đến 50% tổng tổn thất trên hệ thống nghịch lưu. - Chiếm diện tích lắp đặt lớn, dẫn đến khó khăn trong việc lắp đặt, duy tu, bảo trì - Điều khiển khó khăn, khoảng điều khiển không rộng và dễ bị quá điện áp ngõ ra do có hiện tượng bão hoà từ của lõi thép máy biến áp. Ngoài ra, các hệ truyền động còn nhiều thông số khác cần được thay đổi, giám sát như: điện áp, dòng điện, khởi động êm (Ramp start hay Soft start), tính chất tải … mà chỉ có bộ biến tần sử dụng các thiết bị bán dẫn là thích hợp nhất trong trường hợp này. 4. Phân loại biến tần. Trong thực tế biến tần được phân làm hai loại chính dựa theo phương thức chuyển đổi tần số là: • Biến tần trực tiếp • Biến tần gián tiếp o Nghịch lưu đơn bậc o Nghịch lưu đa bậc Trong đồ án này chúng ta sẽ nghiên cứu cả hai loại biến tần này, trong phần biến tần đa bậc chúng ta sẽ đi sâu vào phương pháp vector không gian. Hình 1.1: Mô hình minh họa sự phát triển biến tần theo thời gian. 5. Vai trò biến tần đa bậc. Hiện nay biến tần đã và đang được sử dụng rất có hiệu quả trên thế giới nói chung và tại Việt Nam nói riêng, tuy có nhiều ưu điểm và ứng dụng với hiệu quả cao nhưng biến tần đơn bậc cũng còn tồn tại một số hạn chế như: • Sóng điện áp còn nhiều hài bậc cao, chưa gần sin. • Trị số điện kháng Lf mạch lọc còn cao, dẫn đến tổn hao. • Tổn hao trong quá trình đóng cắt (Psw) cao. • Công suất truyền tải còn thấp (Pcond)… Để khắc phục những hạn chế nói trên người ta đã phát minh ra biến tần đa bậc nhằm phục vụ và đáp ứng tốt hơn nhu cầu của con người. Ưu điểm của biến tần đa bậc là khắc phục tốt những hạn chế của biến tần đơn bậc, vì là đa bậc nên sóng ra gần sin hơn vì thế giảm bớt hài bậc cao, ít tổn hao. Cho dù sóng ra như thế nào thì cũng chỉ gần Sin nên ta phải dùng bộ lọc, càng gần Sin thì lọc càng ít, vì thế biến tần đa bậc có tổn hao do dung kháng Lf trong bộ lọc thấp. Vì đóng cắt ở tần số cao biến tần đa bậc còn có tổn hao trong thời gian chuyển trạng thái ít, công suất truyển tải nâng cao, công suất tổn hao giảm xuống… đó là những ưu điểm vượt trội của biến tần đa bậc so với biến tần đơn bậc. Trong tương lai khi nền công nghiệp phát triển mạnh mẽ, đòi LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 hỏi công suất cao trong những điều kiện tần số khắc khe thì biến tần đa bậc sẽ là một giải pháp tốt, nó có thể đáp ứng tốt những đòi hỏi đặt ra. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 II. BIẾN TẦN TRỰC TIẾP 1. Giới thiệu Bộ biến đổi AC-AC là một vấn đề lớn đã được nghiên cứu trong các bộ chuyển đổi công suất trong công nghiệp và được ứng dụng nhiều hơn so với các bộ chuyển đổi công suất khác. Mặc dù bộ biến đổi công suất AC- AC đã được phát triển trong thời gian dài và được sử dụng phổ biến từ sau năm 1930, nhưng tần số đóng ngắt và công suất còn thấp. Cho đến khi linh kiện điện tử công suất được ra đời, như Turn off thyristors (GTO), Triac, Bipolar Transistor (BT), Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) và Power Mosfield Effect Transistor (MOSFET) và sau đó là biến đổi công suất từ AC-DC sau năm 1980 nâng cao tần số đóng ngắt và có thể chuyển đổi công suất cao. Thiết bị nguồn công suất DC hoàn toàn được thay đổi từ sau năm 1960 khi SCR được sản xuất. Tương ứng với mạch điều khiển cũng dần dần chuyển từ tương tự sang điều khiển bằng hệ thống số sau năm 1980. Các tính toán điều khiển cho tất cả biến tần trực tiếp AC-AC được nghiên cứu và bàn luận rộng rãi. Biến tần trực tiếp AC/AC dùng để biến đổi một nguồn công suất AC sang một nguồn AC khác. Các cách thường dùng hay các dạng như sau: 1. Biến đổi điện áp một pha AC/AC 2. Biến đổi điện áp ba pha AC/AC 3. Biến tần trực tiếp một pha vào một pha ra (SISO) 4. Biến tần trực tiếp ba pha vào một pha ra (TISO) 5. Biến tần trực tiếp ba pha vào ba pha ra (TITO) 6. Biến tần đường bao ( Matrix). Tất cả bộ biến đổi điện áp AC/AC từ nguồn AC với tần số và điện áp cao hơn sang tần số và điện áp thấp hơn với góc trễ pha nhỏ. 2 Phân loại biến tần 2.1.Biến tần trực tiếp một pha Các bộ chuyển mạch hai nửa chu kì gồm hai nhóm: nhóm dương kí hiệu là P và nhóm âm kí hiệu là N. Cơ sở của mạch công suất điều khiển điện áp một pha AC-AC với pha điều khiển như hình 1.a bao gồm 1 cặp SCR ghép nối back to back đối nghịch giữa nguồn AC và tải cho ta điện áp có dạng sóng đối nghịch hai chiều đối xứng. Cặp SCR có thể được thay thế bằng Triac như hình 1.b cho nguồn công suất thấp; với sự bố trí như hình 1.c gồm hai điốt và hai SCR để cung cấp điện áp bình thường cực âm làm đơn giản mạch qua cửa cần cho sự cách ly. Trong hình 1d với 1 SCR và 4 điốt làm giảm bớt tổn thất nhưng lại tăng thêm sự hao phí vì nhiệt. Một sự kết hợp giữa SCR và Điốt như hình 1.e, cung cấp điện áp điều khiển ngõ ra không đối xứng một chiều với phương thức tự kiểm soát nhưng có cấu thành DC vào và hơn nữa, không thực tế để loại trừ tổn hao công suất do sự nóng lên của tải. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 1. Mô hình điều khiển điện áp một pha.Hình a) Ghép nối hai SCR. Hình b) Sử dụng Triac. Hình c)Kết hợp hai SCR và hai Điốt. Hình d)Một SCR kết hợp với 4 Điốt. Hình e)Sự kết hợp giữa SCR và Điốt. Dạng sóng trên tải được cho như hình sau: Với là góc kích của SCR. Sau đây là dạng sóng toàn kì một pha tải cảm R_L, trong trường hợp tải trở thì điện áp tải gián đoạn còn tải R_L thì không còn gián đoạn nữa. Hình 2. Dạng sóng một pha toàn chu kì với tải trở LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 3. Dạng sóng toàn kì một pha tải cảm R_L Hình 4. Thời gian điều khiển đóng cắt một pha. Hình a. Thời gian đóng cắt của linh kiện. Hình b. Biểu đồ hệ số công suất Điện áp ngõ ra có công thức: Điện áp tức thời. Hệ số công suất (Power factor) 2.2. Biến tần trực tiếp ba pha. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Ta có các dạng mạch của biến tần trực tiếp ba pha mắc như các hình dưới đây LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 5. Sơ đồ mạch điện áp ba pha AC Trong hình a và b ta thấy sơ đồ mạch ba pha điều khiển các pha độc lập nhau rất đơn giản. Trong hình a chịu dòng và áp một pha trên một đường, trong khi hình b thì chịu dòng trên một đường và áp trên một đường, hệ số công suất trong hình b thì không cao, góc điều khiển của cả hai mô hình a và b biến đổi từ 0 đến 180 độ với tải R. Trong hình c và d cho mô hình ba pha ba mạch và khó điều khiển. Cả hai mô hình trong mỗi pha có hai SCR, một trong mỗi pha phải luôn luôn dẫn để điều phối dòng giữa tải và nguồn. Trong hình e và f thì tải lại ở giữa nguồn và bộ biến đổi, ở đây dòng có thể chuyển đổi giữa hai dây nếu như có một SCR dẫn, xong mỗi SCR dẫn đều có một xung kích khác nhau. Sóng điện áp và dòng gần giống như là của hình b. Hình f thì chỉ có ba SCR và ngay khi chúng dẫn thì nguồn sẽ được nối ngay với tải và mỗi SCR dẫn trong 120 độ. Mô hình f thì ít được sử dụng nhưng nó có dòng lớn và như trong trường hợp điều khiển một pha thì ta có thể thay thế sáu SCR bằng ba SCR và ba điốt. Trong hình g và h thì tải đấu hình sao và tam giác, hạn chế lớn nhất của hai mô hình là điện áp ra có nhiều hài, đặc biệt là hài bậc hai bỡi tính không đối xứng. 2.3. Biến tần trực tiếp một pha vào một pha ra(SISO). Trái ngược với sự điều khiển điện áp AC tại tần số không đổi đã được bàn luận nhiều. Bộ biến tần trực tiếp hoạt động như bộ biến đổi AC/AC có tần số biến đổi kèm theo nhưng đặc tính của nó. Nguyên lí của bộ chuyển đổi được xây dựng trên dạng LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH [...]... nhóm bộ biến đổi sáu nửa chu kì với các điện áp pha khác nhau có thể chuyển mạch các pha một cách tự nhiên để có tỷ số tần số 3/1 khi đó sóng ra gần sin hơn LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 11: Dạng sóng điện áp tải biến tần trực tiếp đường bao sáu pha LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 III.BỘ... của điện áp ngõ ra xoay chiều; (b) phổ của (a); (c) điện áp ngõ ra ac với sự điều khiển cơ bản; (d) chuỗi(phổ) của (c) Hình 3.11 Các góc đóng ngắt ứng với kỹ thuật SHE và sự điều khiển điện áp cơ bản của các bộ nghịch lưu nguồn áp bán cầu: (a) sự điều khiển cơ bản và sự loại trừ hài thứ 3, 5, 7; (b) điều khiển cơ bản LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150. .. trực tiếp là dải hoạt động tần số có hiệu quả hẹp, độ biến đổi ngõ vào trên ngõ ra có điện áp thấp Hình 7: Dạng sóng ngõ vào và ngõ ra của bộ biến tần trực tiếp tải trở tần số 5016.2/3 Hz LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 8: Dạng sóng biến tần trực tiếp một pha vào một pha ra tần số 50/10 Hz với tải trở Hình a Dạng sóng điện áp tải và dòng tải,... với dòng tuần hoàn Trong hình 9 cho thấy sơ đồ của mạch điều khiển biến tần trực tiếp ba pha nửa sóng cung cấp một pha tải Nguyên lí điều khiển giống như điều khiển một pha Hình LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 10 cho thấy dạng sóng đặc trưng của mạch có chỉ số đập mạch bằng p = 3 với dòng điện liên tục Mỗi bộ chuyển đổi quản lí với sự chỉnh lưu...ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 sóng điện áp, từ sự gián đoạn điện áp từng khúc của sóng điện áp của nguồn AC tần số cao và được phát minh từ năm 1920.Bộ nghịch lưu thủy ngân đã được dùng trong các bộ chỉnh lưu ở Đức năm 1930 với nguồn 1 pha tần số 16 2/3 Hz, trực tiếp kéo tải từ nguồn ba pha tần số 50 Hz Trong khi đó bộ biến tần trực tiếp dùng 18 Thyratrons cung... Dạng sóng dòng công suất biến đổi Tuy ít khi được sử dụng, nhưng biến tần trực tiếp dạng SISO thì có ích để giải thích cho những nguyên lí phức tạp hơn 2.4 Biến tần trực tiếp ba pha vào một pha ra (TISO) Hình 9: Biến tần trực tiếp ba pha nửa sóng cung cấp một pha tải LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 10: Dạng sóng biến tần trực tiếp ba pha nửa... ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 (3.20) Với 1, 2, … N nên thỏa 1 < 2 < … < N < π/2 Hình 3.10c cho biết một trường hợp đặc biệt chỉ điện áp ngõ ra xoay chiều là được điều khiển Điều này được biết như là điều khiển ngõ ra bằng sự xóa bỏ điện áp bắt nguồn từ thực tế là sự thực thi của nó có thể đạt được một cách dễ dàng bằng cách dùng 2 tín hiệu chuyển... 7, và để điều khiển biên độ của thành phần cơ bản (N – 1 = 3), ta phải giải quyết các biểu thức sau: (3.10) LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Các góc 1, 2, 3 và4 được xác định như trong hình 4.6b Các góc 1, 2, 3 và4 được đánh dấu với các giá trị khác nhau của o1/vi trong hình 4.7b Hình 3.7 Các góc đóng ngắt với SHE và sự điều khiển điện áp cơ bản... quá trình điều khiển Dạng sóng cơ bản sinh ra ở hai bộ chuyển đổi là giống nhau, điện áp sinh ra khác nhau giữu điện áp bộ biến đổi và điện áp sinh ra bỡi độ tự cảm( thường không đáng kể với mạch điện trở) là dòng liên tục 2.5 Biến tần đường bao ( Matrix cyclyconverter) Dạng sóng của bộ biến tần này là đường bao của các sóng vào nên nó có tên là biến tần đường bao Có thể điều khiển bộ biến tần này sao... số điều chế không xác định Hình 3.5 cho ta thấy: điện áp ngõ ra xoay chiều chuẩn của các hài tại các tần số có h = 3, 5, 7, 9, … và ứng với một điện áp liên kết một chiều; biên độ của điện áp ngõ ra xoay chiều của thành phần cơ bản được cho bởi: (3.6) LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Và biên độ của các hài được cho bởi: (3.7) Ta có thể xem như điện . ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 MỤC LỤC LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 CHƯƠNG 1 LÝ THUYẾT LIÊN. ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Hình 11: Dạng sóng điện áp tải biến tần trực tiếp đường bao sáu pha. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN. đời của biến tần trong công nghiệp Năm 1986, AIE phát minh ra bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều. LỚP ĐHĐT1B GVHD: ThS. TRẦN VĂN TRINH ĐỒ ÁN: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DÙNG BIẾN TẦN ABB ACS 150 Năm