Đang tải... (xem toàn văn)
2,Nguyªn lý ho¹t ®éng cña thang m¸y Thang m¸y ®ang dõng ë tÇng bÊt kú ,nÕu cã tÝn hiÖu ra lÖnh cho nã tíi mét tÇng kh¸c th× nã sÏ chuyÓn ®éng víi vËn tèc v1,sau ®ã nã míi t¨ng tèc lªn vËn tèc v2. Khi gÇn ®Õn tÇng ®Ých th× nã sÏ gi¶m tèc tõ v2 xuèng v1 vµ cuèi cïng lµ dõng l¹i ë tÇng ®ã
Chơng I:Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển I,Yêu cầu công nghệ :Thiết kế mạch điều khiển thang máy 3 tầng 1,Sơ đồ công nghệ : X,V1 L,V1 X,V2 L,V2 X,V1 L,V1 X,V1 L,V1 X,V2 L,V2 X,V1 L,V1 2,Nguyên lý hoạt động của thang máy Thang máy đang dừng ở tầng bất kỳ ,nếu có tín hiệu ra lệnh cho nó tới một tầng khác thì nó sẽ chuyển động với vận tốc v1,sau đó nó mới tăng tốc lên vận tốc v2. Khi gần đến tầng đích thì nó sẽ giảm tốc từ v2 xuống v1 và cuối cùng là dừng lại ở tầng đó 3,Đặt biến Logic cho hệ thống a,Các tín hiệu vào : a1:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang đến tầng 1 a2:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang đến tầng 2 a3:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang đến tầng 3 b1:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang giảm tốc khi sắp đến tầng 1 b2:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang giảm tốc khi sắp đến tầng 2 b3:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang giảm tốc khi sắp đến tầng 3 Đồng thời: b1:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang tăng tốc khi ra khỏi tầng 1 b2:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang tăng tốc khi ra khỏi tầng 2 b3:Tín hiệu ra lệnh cho buồng thang tăng tốc khi ra khỏi tầng 3 c1:Tín hiệu ra lệnh dừng lại ở tầng 1 c2:Tín hiệu ra lệnh dừng lại ở tầng 2 c3:Tín hiệu ra lệnh dừng lại ở tầng 3 Nh vậy hệ thống có 9 tín hiệu vào ,tất cả tín hiệu này ta đều chọn là tín hiệu dạng xung Giá trị logic của tín hiệu là 1 thì tín hiệu đó hoạt động ,ngợc lại giá trị logic là 0 thì tín hiệu đó không hoạt động .Nghĩa là nếu a1=1 thì có tín hiệu ra lệnh cho buồng thang đến tầng 1,còn nếu a1=0 thì không có tín hiệu ra lệnh buồng thang đến tầng 1 T3 T2 T1 b,Các tín hiệu ra: X:Tín hiệu báo hiệu buồng thang đi xuống L:Tín hiệu báo hiệu buồng thang đi lên V1:Tín hiệu cho biết buồng thang chạy với vận tốc v1 V2:Tín hiệu cho biết buồng thang chạy với vận tốc v2 II,Tổng hợp mạch điều khiển Để giải đợc bài toán trên bằng phơng pháp ma trận trận trạng thái ta chia thành các bài toán sau: 1,Buồng thang xuất phát từ tầng 1 đi lên và dừng ở tầng 2 2,Buồng thang xuất phát từ tầng 1 đi lên và dừng ở tầng 3 3,Buồng thang xuất phát từ tầng 2 đi lên và dừng ở tầng 3 4,Buồng thang xuất phát từ tầng 3 đi xuống và dừng ở tầng 2 5,Buồng thang xuất phát từ tầng 3 đi xuống và dừng ở tầng 1 6,Buồng thang xuất phát từ tầng 2 đi xuống và dừng ở tầng 1 Nh vậy ta có thể giải bài toán 1,hiệu chỉnh và suy rộng ra các bài toán khác Bài toán 1:Xét buồng thang xuất phát từ tầng 1 đi lên và dừng lại ở tầng 2 a,Các tín hiệu vào : a2,b1,b2,c2 b,Các tín hiệu ra: L,V1,V2 c,Các trạng thái có thể có: (1):Trạng thái buồng thang đứng yên ở tầng 1 (2):Trạng thái buồng thang đi lên với vận tốc v1 (3): Trạng thái buồng thang đi lên với vận tốc v2 (4):Trạng thái buồng thang dừng lại ở tầng 2 Từ công nghệ ta lập đợc bảng chuyển trạng thái nh sau TT c2 c2 c2 c2 b2 b1 b2 a2 L V1 V2 (1) <1> 2 0 0 0 (2) <2> 4 <2> 3 <2> 1 1 0 (3) <3> 2 <3> 1 0 1 (4) <4> <4> 0 0 0 Nhập hàng 2 và 3 ta có bảng rút gọn nh sau: c2 b2 c2 c2 b2 c2 b1 a2 <1> 2 <2> <3> 4 <2> <3> <2> <4> <4> <4> Dùng 2 biến trung gian P2, K2 để mã hoá các trạng thái vững: K2 <1> <2X3> <4> Nh vậy ta có bảng ma trận Cacno cho các trạng thái : c2 b2 c2 c2 b2 c2 b1 a2 <1> 2 <2> <3> 4 <2> <3> <2> <4> <4> 4 Ta sẽ tìm hàm tác động cho các biến p2 và k2 *,Viết ma trận Cacno cho biến p2 c2 b2 c2 c2 b2 c2 b1 a2 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 Nh vậy ta có : F(p2)=p2+ 1b c2 *,Viết ma trận Cacnô cho biến k2 c2 b2 c2 c2 b2 c2 b1 a2 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 P2 P2 K2P2 K2P2 K2 Vậy ta có: F(k2)=a2+k2 -Biến k chứng tỏ đã có lệnh cho buồng thang đến tầng 2.Biến k sẽ mất khi buồng thang đến tầng 2(có c) Vậy hiệu chỉnh hàm F(k2) ta đợc: F(k2)=(a2+k2) 2c ;(1) Tơng tự ta có: F(k1)=(a1+k1) 1c ;(2) Tơng tự ta có: F(k3)=(a3+k3) 3c ;(3) -Biến p2 chứng tỏ buồng thang dừng ở tầng 2.Biến p2 sẽ mất khi buồng thang chạy đến tầng 3 (có c3) hoặc tầng 1(có c1) Vậy hiệu chỉnh hàm F(p2) ta đợc nh sau: F(p2)=(c2+p2) 1c 3c ;(4) Tơng tự ta có: F(p1)=(c1+p1) 2c 3c ;(5) Tơng tự ta có: F(p3)=(c3+p3) 1c 2c ;(6) *,Viết ma trận Cacno cho biến L: c2 b2 c2 c2 b2 c2 b1 a2 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 Vậy ta có : F1(L)=b1+b2+a2 2p +k2 2p 1b 2b 2c Hiệu chỉnh lại ta có: F1(L)=a2p1 2p +l 2c k2 Sở dĩ có thêm p1 vì buồng thang đang ở tầng 1 (tơng tự hàm xuống phải có thêm p3) Tơng tự cho các bài toán 2 và 3 sẽ là F2,3(L)=a3 3p +l 3c k3 Vậy hàm lên của cả công nghệ thang máy là: F(L)=F1(L)+F2,3(L) F(L)= a2p1 2p +l 2c k2+ a3 3p +l 3c k3 F(L)= a2p1 2p + a3 3p + l( 2c k2+ 3c k3);(7) Tơng tự cho hàm xuống của công nghệ thang máy là: P2 K2 F(X)=F4(X)+F5,6(X)= a2p3 2p + a1 1p + x( 2c k2+ 1c k1);(8) *,Viết ma trận Cacno cho biển V1 c2 b2 c2 c2 b2 c2 b1 a2 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 Vậy ta có : F1(V1)=a2 2p +b2k2+ 1b 2b 2c k2 2p Hiệu chỉnh lại ta có F1(V1)=a2 2p +b2k2+ 1b 2b 2c k2p1 Ta thêm biến p1 để khẳng định rằng buồng thang chạy lên từ tầng 1 Tơng tự ta có: Bài toán từ tầng 1 lên tầng 3 F2(V1)=a3 3p +b3k3+ 1b 3b 3c k3 Bài toán từ tầng 2 lên tầng 3: F3(V1)=a3 3p +b3k3+ 2b 3b 3c k3 Bài toán từ tầng 3 xuống tầng 2 F4(V1)=a2 2p +b2k2+ 3b 2b 2c k2p3 Bài toán từ tầng 3 xuống tầng 1 F5(V1)=a1 1p +b1k1+ 3b 1b 1c k1 Bài toán từ tầng 2 xuống tầng 1 F6(V1)=a1 1p +b1k1+ 2b 1b 1c k1 Vậy hàm của biến V1 của toàn công nghệ là: = == 6 1 )1()1( i i VFVF a1 1p + a2 2p + a3 3p + b1k1+b2k2+b3k3+ +( 1b p1+ 3b p3) 2b 2c k2+ 2b ( 1b 1c k1+ 3b 3c k3) + 1b 3b ( 1c k1+ 3c k3) ; (9) Biến V2 sẽ có khi không có biến V1 và đang có biến lên hoặc xuống .Do đó không cần lập ma trận Cacno đối với biến V2 ta cũng có thể viết đợc hàm của V2; F(V2)=(x+l) 1v ;(10) Nh vậy ta có toàn bộ hàm tác động của các biến có liên quan P2 K2 a2-p3- x 22 kc − 11 kc − X 11 pa − a1 1 K1 k1 a2 1 K2 k2 a3 1 K3 k3 c1 1 P1 p1 c2 1 P2 p2 c3 1 P3 p3 x 1 V2 l a2 2p a3 3p b1 1k b2 2k b3 3k a1 1p p1 33pb k2 2b 111 kcb −− 333 kcb −− 31 bb − 11 kc − 33 kc − V1 a2-p1- 33 pa − l 22 kc − 33 kc − L S¬ ®å cÊu tróc cña m¹ch ®iÒu khiÓn III , Thực hiện sơ đồ nguyên lý Ta sử dụng các thiết bị sau: 1,Các loại tín hiệu -Tín hiệu b1:Sử dụng công tắc hành trình 1H để điều khiển Rơle 1KH -Tín hiệu b2:Sử dụng công tắc hành trình 2H để điều khiển Rơle 2KH -Tín hiệu b3:Sử dụng công tắc hành trình 3H để điều khiển Rơle 3KH -Tín hiệu c1:Sử dụng công tắc hành trình 1D để điều khiển Rơle 1KD -Tín hiệu c2:Sử dụng công tắc hành trình 2D để điều khiển Rơle 2KD -Tín hiệu c3:Sử dụng công tắc hành trình 3D để điều khiển Rơle 3KD -Tín hiệu a1:Sử dụng nút ấn 1M để điều khiển rơle 1RM đóng các tiếp điểm -Tín hiệu a2:Sử dụng nút ấn 2M để điều khiển rơle 2RM đóng các tiếp điểm -Tín hiệu a3:Sử dụng nút ấn 3M để điều khiển rơle 3RM đóng các tiếp điểm 2,Các biến trung gian: Các biến trung gian ta sử dụng các Rơle trung gian -Biến trung gian K1:Sử dụng Rơle trung gian 1RK -Biến trung gian K2:Sử dụng Rơle trung gian 2RK -Biến trung gian K3:Sử dụng Rơle trung gian 3RK -Biến trung gian P1:Sử dụng Rơle trung gian 1RP -Biến trung gian P2:Sử dụng Rơle trung gian 2RP -Biến trung gian P3:Sử dụng Rơle trung gian 3RP 3,Các tín hiệu ra : Các tín hiệu ra ta sử dụng các công tắc tơ: -Tín hiệu L:Sử dụng công tắc tơ KL -Tín hiệu X:Sử dụng công tắc tơ KX -Tín hiệu V1:Sử dụng công tắc tơ 1G -Tín hiệu V2:Sử dụng công tắc tơ 2G 4,Một số phần tử cần thêm vào mạch điều khiển Với một sơ đồ cấu trúc đơn giản nh trên mạch chỉ đủ đảm bảo cho việc hệ thống có khả năng làm việc theo yêu cầu công nghệ đã đề ra nhng để đảm bảo an toàn và vận hành tốt mạch điều khiển chúng ta cần phải thiết kế thêm một số phần khác có chức năng đặc biệt. Theo yêu cầu của đầu bài là sử dụng động cơ điện xoay rôto dây quấn nên ta cần phải có những biện pháp bảo vệ tránh động cơ gặp những sự cố khi làm việc -Bảo vệ ngắn mạch: Khi các dây pha bị sự cố gây ngắn mạch sẽ gây ra dòng điện lớn có thể đánh thủng các cách điện cháy động cơ, gây nguy hiểm cho hệ thống và ngời vận hành. Ta cần dùng các thiết bị đóng cắt nhanh để nhanh chóng cắt hệ thống ra khỏi lới. Để thực hiện điều này ta dùng các Rơle dòng điện cực đại và các cầu chì CC mắc ở mạch lực có nhiệm vụ đóng cắt dòng điện khi dòng lớn hơn dòng cho phép. -Bảo vệ quá dòng (Bảo vệ dòng điện cực đại ) đó là sự quá tải tạm thời khi có dòng xung kích lớn( 2,5 I đm ) do đó có thể gây ra lực điện động lớn làm hỏng các thiết bị truyền động và các tiếp điểm cơ khí vì thế rất cần đợc bảo vệ. Để bảo vệ quá dòng ta sử dụng các Rơle dòng cực đại. Vì bảo vệ ngắn mạch ta cũng dùng các Rơle này cho nên viẹc sử dụng Rơle dòng cực đại đã đồng thời có 2 chức năng bảo vệ. -Bảo vệ quá tải lâu dài ( bảo vệ nhiệt ): Khi có hiện tợng quá tải lâu dài nhiệt độ sẽ tăng lên cao gây phát nóng quá mức cho phép sẽ làm hỏng các động cơ. Trong trờng hợp này ta sẽ dùng các Rơle nhiệt để điều khiển đóng cắt mạch lực ra khỏi lới -Hạn chế dòng khởi động: khi khởi động cũng nh đảo chiều quay dòng điện lớn cho nên cần hạn chế bằng cách cho thêm điện trở phụ vào mach Rôto. 1G KL KX 1G 2G KL KX 2RM 1RP 3RM 2RP 3RP KL 2KD 3KD 2RK 3RK 2RM 3RP 2RP KX 2KD 1KD 2RK 1RK 3 H2 2KH 3KH H1 H3 1KH6 7 8 8 45 46 47 48 50 49 51 52 53 54 55 1RM 1RP57 56 58 59 60 D2 2KD 3KD D1 D3 1KD9 10 11 M2 2RM 3RM M1 M3 1RM1 2 4 5 3KH 2KH 2KD 2RK32 33 34 1KH 1KH 1KD 1RK 3KH 3KD 3RK 3KH 1KD 1RK 2KH 1KH 3KD 3RK 261RM 1RP 2RM 2RP 3RM 3RP 24 27 28 38 40 37 39 36 41 42 43 44 1G35 1KH 1RK 2KH 2RK 3KH 3RK 29 30 31 2KD 2RP 1KD 2RP3KD20 21 2KD3KD 3RP 3RP22 23 1KD 1RP 2KD 1RP18 19 1RM 1KD 1RK 1RK 2RM 2KD 2RK 2RK 3RM 3KD 3RK 3RK 12 13 14 15 16 17 IV,Thiết kế mạch lực: -Yêu cầu sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha roto dây quấn ,công suất 5kW.Nh vậy ta sẽ quy ớc động cơ quay thuận thì thang máy đi lên ,và quay ngợc thì thang máy đi xuống -Để thang máy có thể chạy với vận tốc V1 hoặc V2 thì ta sẽ điều chỉnh vận tốc của động cơ bằng cách đổi sơ đồ đấu dây của dây quấn Stato cụ thể +Nối 12 sẽ cho ta số đôi cực p=6 tơng ứng với tốc độ n1=500(vòng /phút)->v1 +Nối 8 sẽ cho ta số đôi cực p=4 tơng ứng với tốc độ n2=750(vòng /phút)->v2 -Trong roto của động cơ có thêm 1 điện trở phụ cần thiết để hạn chế dòng khởi động -Vậy mạch lực trong đồ án này sẽ có dạng nh sau: Sơ đồ Mạch lực 380V CD 1CC KL 2RN1RN KX A B C 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 12C3 12C212C1 8C3 8C18C2 1G 2G V,S¬ ®å chi tiÕt c«ng nghÖ thang m¸y 3 tÇng : §Õn m¹ch ®iÒu khiÓn 380V CD 1CC KL 2RN1RN S¬ ®å M¹ch lùc KX A B C 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 12C3 12C212C1 8C3 8C18C2 1G 2G [...]... 47-47.1KP 54-54.3RP 1-1.3RP 1-1.1KD 3- 3.1KH 516-16.3KD 28-28.3KP 50-50.3RP 1-1.3RM 1-1.3KH 1-1.1RP 3- 3.2KH 636 -36 .3KH 37 -37 .1KD 41-41.3KH 1-.1KH 3- 3.3KH 7Điểm nối 42-42.1KD 44-44.3RK 51-51.KX 53- 53. 3RK 3- 3.2RK 12-12.1KD 13- 1KD 2KD 3KD Tên thiết bị 1G 39 -39 .3KD 4142-42.1KD 1-1.1RP 1-1.3RK 3- 3.2KD 9 13- 13. 1RK 18-18.2KD 20-20.3KD 37 38 -38 .1RK 42 43- 43. 1RK 58-58.2KD 60-60.1RK 1-1.2RP 1-1.1RP 3- 3.3KD 1015-15.2RK... 3 61 74 70 71 72 73 A B C 1 61 62 76 79 80 83 1 61 73 74 75 2RM 1RM 1 1 2 47 1 3 27 1 57 14 1 24 1 3RM 1 12 54 4 70 71 1KH 1 5 37 1 6 3 32 36 50 29 1 28 1 2KH 1 16 1 3 72 1 30 32 33 41 1 36 3 7 3 15 3KH 1KD 1 1 31 32 36 39 41 42 2KD 3 1 13 37 1RK 14 1 15 20 16 17 1 22 22 23 20 21 38 33 34 39 40 42 43 51 52 42 44 58 60 58 59 51 55 9 8 ĐNĐK 12 1 20 3KD 3 10 3 11 3 2RK 18 20 3RK 1RP 1 30 34 ... 19-19.1RP 20-20.1KD 23- 23. 3RP 33 34 -34 .2RK 51-51.KL 52-52.2RP 58-58.KX 59-59.2RK 1-1.3RP 1-1.12RP 3- 3.1RK 1117-17.3RK 21-21.2RP 22-22.2KD 39 40-40.3RK Điểm nối 33 -3. 2G 2 635 45-45.KL 46-46.2G 77-77.2G 2RK 3RK 1RP 2RP 3RP 2G 26-26.3RP 29-29.1KH 35 -25.2RK 56-56.2RK 3- 3.3RK 14-14.2KD 1526-26.1RK 30 -30 .2KH 35 -35 .1G 49-49.3RP 56-56.1RP 16-16.3KD 1726-26.2RK 31 -31 .3KH 35 -35 .1RK 49-49.2RK 3- 3.1RP 3- 3.2RP 1926-26.1G...Từ mạch động lực 1 M1 2 M2 4 M3 5 H1 6 H2 7 H3 D1 8 8 9 D2 10 D3 11 1RM 1RM 2CC 61 3 2RM 1RN 3RM 2RN 1KH 2KH 3KH 1KD 2KD 3KD 12 1KD 13 1RK 14 2KD 15 2RK 16 3KD 17 3RK 18 2KD 19 1RP 21 2RP 23 3RP 1RK 2RM 2RK 3RM 3RK 1KD 1RP 20 1KD 2KD 20 3KD 2RP 3KD 22 2KD 3RP 1RM 24 2RM 27 1RP 28 3RM 26 1G 2RP 62 3RP 1KH 29 1RK 2KH 30 2RK 3KH 31 3RK 1KH 1 1RP 3KH 1 3RP 2KH 32 33 2KD 34 2RK 1KH 36 2KH 37 1KD 38 1RK 3KH... 707172 73- 73. KL 74-74.KL 75-75.KL Cầu chì 2CC Điểm nối 17-7.2KH 18-8.3KH 19-9.1KD 1- Tên thiết bị 2KH M1 M2 M3 H1 3KH 162 73- 73. 1CC 74-74.1CC 12-2.1RM 14-4.2RM 1 5-5.3RM 16-6.1KH Điểm nối 32 -32 .1RP 33 -33 .2KD 36 -36 .1KH 1-1.2KH 1-1.3KP 3- 3.1KD 8- D3 1RM 2RM 3RM 1KH 2KH Tên thiết bị 3KD 1RK 10-10.2KD 111-11.3KD 1-12ĐNĐK 1-1.1RK 1-1.2RM 1-1.3RP 23- 3.2RM 12-12.1KD 24-24.1RP 57-57.1KP 1-1.2RK 1-1.3RM 3- 3.3RM... 1RP 1 30 34 14 26 35 1 31 40 16 26 35 52 49 44 35 59 56 15 3 53 17 49 3 1 29 38 12 26 35 43 45 60 56 13 3 2RP 3RP 1 24 18 1 27 20 26 1 22 26 28 26 1 1 48 49 47 57 19 48 56 3 55 56 21 3 1 50 54 23 1 49 55 3 12 KX KL 1 51 73 76 74 77 75 78 49 3 1 1G 58 73 76 74 77 75 78 56 3 2G 35 26 45 46 79 12C1 77 12C3 80 3 8C2 77 8C3 12C2 26 79 80 8C1 46 3 Tên thiết bị Điểm nối 11-A.CD 22-B.CD 33 -C.CD 44-76.KL 55-77.KL... tắc tơ KL mất điện theo đờng (KL-3KD-3RK) đồng thời công tắc tơ 1G cũng mất điện theo đờng (1KH-3KH-3KD-3RK-1G) và Rơle trung gian 3RP có điện theo đờng(3KD-2KD) tức là thang máy dừng lại ở tầng 3 4,Xét trờng hợp thang máy đi từ tầng 3 xuống tầng 1: Giả thiết thang máy đang đứng yên ở tầng 3( tức là Rơle 3RP đang có điện),lúc đó có tín hiệu ra lệnh cho thang máy đến tầng 1 tức là ta ấn nút M1 nên Rơle... (1KH-3KH-3KD-3RK-1G) làm cho công tắc tơ 2G mất và công tắc tơ 1G có điện vậy thang máy đi lên với vận tốc v1.Khi có tín tiệu thang máy đã đến tầng 3( có tín hiệu 3KD) sẽ làm cho công tắc tơ KL mất điện theo đờng (KL-3KD-3RK-1G) đồng thời công tắc tơ 1G cũng mất điện theo đờng (1KH-3KH-3KD-3RK) và Rơle trung gian 3RP có điện theo đờng(3KD-2KD) tức là thang máy dừng lại ở tầng 3 3,Xét trờng hợp thang máy. .. máy đi lên từ tầng 2 lên tầng 3: Giả thiết thang máy đang đứng yên ở tầng 2(tức là Rơle 1RP đang có điện),lúc đó có tín hiệu ra lệnh cho thang máy đến tầng 3 tức là ta ấn nút M3 nên Rơle 3RM có điện nên tiếp điểm 3MR(1,16) đóng lại làm Rơle 3RK(17 ,3) có điện (tức là có lệnh đến tầng 3) và tự duy trì nếu Rơle 3RM mất điện theo đờng (3RK-3KD).Đồng thời công tắc tơ KL có điện theo đờng(3RM-3RP) và tự duy... 49-49.2RK 3- 3.1RP 3- 3.2RP 1926-26.1G 48-48.2RP 56-56.2RP 3- 3.3RP 2126-26.1RP 49-49.KL 56-56.KX 3- 3.1G 233 2 -32 .1RP 49-49.2RP 55-55.2RP 3- 3.KL 4677-KL 7980- KL KX 79-79.2G 80-80.2G 1-1.3RM 3- 3.KX 45-45.KX 4951 73- 73. KX 74-74.KX 75-75.KX 76-76.KX 77-77.KX 78-78.KX 1-1.1RM 35 658 737 475767778- Lời cảm ơn Để có thể hoàn thành đợc đồ án môn học điều khiển lôgic này em vô cùng các thầy giáo hớng dẫn đã tận tình . 3 1 30 32 33 1 36 7 3 1 12 29 26 38 35 43 45 60 56 13 3 16 17 1 22 20 21 39 40 42 44 11 3 14 15 1 20 22 23 33 34 51 52 10 3 12 18 1 13 20 20 38 37 6058 39 31 1 32 1 39 36 4241 38 141 2 630 35 34 4952 5659 31 5 161 2 631 35 40 35 44 49 53 317 24 26 11 4847 5657 31 9 181. buồng thang chạy lên từ tầng 1 Tơng tự ta có: Bài toán từ tầng 1 lên tầng 3 F2(V1)=a3 3p +b3k3+ 1b 3b 3c k3 Bài toán từ tầng 2 lên tầng 3: F3(V1)=a3 3p +b3k3+ 2b 3b 3c k3 Bài toán từ tầng 3 xuống. 20-20.1KD 3- 3.1KH 23- 23. 3RP 5- 33 - 16-16.3KD 34 -34 .2RK 28-28.3KP 51-51.KL 50-50.3RP 52-52.2RP 1KH 1-1.3RM 58-58.KX 1-1.3KH 59-59.2RK 1’-1’.1RP 3KD 1-1.3RP 3- 3.2KH 1-1.12RP 6- 3- 3.1RK 36 -36 .3KH 11- 37 -37 .1KD