1 VIỆN CÔNG NGHỆ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ CẤP DÂY TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN KỸ THUẬT SỐ, TỐC ĐỘ RA DÂY TỪ 1,5M/PHÚT ĐẾN 15M/PHÚT, DÙNG CHO MÁY HÀN MUG/MAG CNĐT: NGUYỄN VĂN THỐNG 8325 HÀ NỘI – 2010 2 Lời mở đầu Công nghệ hàn MIG, MAG là công nghệ hàn hồ quang trong môi trờng khí bảo vệ và sử dụng điện cực nóng chảy là dây hàn. Việc áp dụng công nghệ này cho chất lợng mối hàn tốt hơn so với công nghệ hàn bằng que hàn, năng suất tăng lên nhiều lần. Vì vậy trong những năm gần đây việc ứng dụng công nghệ hàn MIG, MAG vào sản xuất ngày càng tăng, tơng ứng với nó là số lợng máy hàn MIG, MAG đợc sản xuất hàng năm cũng ngày càng tăng. Máy hàn MIG,MAG đợc sử dụng ở nớc ta chủ yếu là do nớc ngoài chế tạo. Các máy này chủ yếu vẫn sử dụng bộ cấp dây tự động điều khiển bằng kỹ thuật analog. Với kỹ thuật điều khiển analog thì không kiểm soát đợc chính xác tốc độ ra dây, nên dễ gặp các sự cố nh ra dây sai tốc độ, tốc độ ra dây không ổn định, ra dây không kịp thời, dừng ra dây không kịp thời, đôi khi kẹt dây, làm ngời thợ khó hàn nên dễ ảnh hởng xấu đến chất lợng mối hàn. Một vài cơ sở sản xuất máy hàn ở nớc ta cũng đã sản xuất máy hàn MIG, MAG, nhng bộ ra dây tự động chủ yếu vẫn còn nhập từ nớc ngoài. Nhóm nghiên cứu mong muốn qua đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo bộ cấp dây tự động điều khiển kỹ thuật số, tốc độ ra dây 1,5 15 m/phút dùng cho máy hàn MIG, MAG sẽ đóng góp đợc một số kinh nghiệm về ứng dụng kỹ thuật điều khiển bằng kỹ thuật số vào việc chế tạo bộ cấp dây tự động, nhằm làm cho việc sử dụng máy hàn MIG, MAG dễ dàng hơn, có nhiều tiện ích hơn qua đó góp phần nâng cao chất lợng mối hàn. 3 M ỤC L ỤC Tóm tắt nhiệm vụ . . . . . . . . . . . . . . . 3 Chương 1. Tổng quan . . . . . . . . . . . . . 4 1.1. Thiết bị hàn MIG, MAG . . . . . . . . . . 3 1.2. Các loại bộ cấp dây . . . . . . . . . . . . 5 1.3. Kết cấu bộ cấp dây . . . . . . . . . . . . 5 1.4. Ứng dụng kỹ thuật số vào điều khiển bộ cấp dây . . . 13 Chương 2. Thiết kế bộ cấp dây tự động kỹ thuật số . . . . 15 2.1. Thiết kế tổng thể . . . . . . . . . . . . . 15 2.2. Các chi tiết cơ khí . . . . . . . . . . . . . 17 2.3. Sơ đồ mạch điện chung – sơ đồ khối . . . . . . . 20 2.4. Lựa chọn động cơ cấp dây và kỹ thuật điều khiển động cơ 20 2.5. Điều khiển kỹ thuật số . . . . . . . . . . . 24 2.6. Màn hình hiển thị . . . . . . . . . . . . . 28 2.7. Mạch in . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.8. Mạch giao tiếp với máy tính . . . . . . . . . 29 2.9. Khung và vỏ máy . . . . . . . . . . . . 30 Chương 3. Kết quả . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.1. Bộ cấp dây tự động được thiết kế chế tạo . . . . . 31 3.2. Hướng dẫn sử dụng bộ cấp dây . . . . . . . . . 32 3.3. Các thông số cơ bản của bộ cấp dây tự động . . . . 36 Kết luận . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Tài liệu tham khảo . . . . . . . . . . . . . . 39 Phụ lục . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4 Tóm tắt nhiệm vụ Để thực hiện nhiệm vụ của đề tài, nhóm thực hiện đề tài vừa tìm hiểu qua các sách kỹ thuật, các tài liệu kỹ thuật trên mạng vừa khảo sát các bộ cấp dây hàn tự động dùng cho máy hàn MIG, MAG đang đợc sử dụng ở nớc ta. Rồi qua việc đánh giá u điểm của từng dạng kết cấu để lựa chọn dạng kết cấu hợp lí cho thiết bị của đề tài. Sử dụng vi điều khiển để thực hiện điều khiển kỹ thuật số cho thiết bị. Bộ cấp dây tự động của đề tài phải đạt đợc các yêu cầu sau: dùng cho dây hàn có đờng kính từ 0,8 đến 1,6 mm; tốc độ cấp dây từ 1,5 m/phút đến 15 m/phút, sử dụng nguồn điện 220VAC. Lực đẩy dây khỏe để tránh hiện tợng kẹt dây; cài đặt đợc tốc độ ra dây chính xác, tốc độ ra dây đều ổn định để giúp cho ngời thợ dễ hàn. Có màn hình hiển thị, hiển thị rõ ràng các thông số cài đặt, các menu cảnh báo bảo vệ thiết bị, có bộ nhớ để lu các thông số đã cài đặt. 5 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN 1.1. Thiết bị hàn MIG, MAG Hàn MIG, MAG là công nghệ hàn trong môi trường có khí bảo vệ, để bảo vệ mối hàn khỏi các tác động xấu của không khí. Chất khí bảo vệ được tự động thổi liên tục lên vùng hàn để ngăn không cho không khí tiếp xúc với kim loại lỏng của bể hàn. Dây hàn từ cuộn dây được bộ bánh xe cấp dây kéo ra và đẩy về phía mỏ hàn. Dây hàn phải vượt qua một đường ố ng dài từ 3 đến 5 m để đến mỏ hàn, qua ống dẫn trong mỏ hàn đến ống tiếp điện, tại đây dây hàn nhận được dòng điện hàn, nên khi dây hàn ra khỏi mỏ hàn và chạm vào vật hàn thì phát sinh ra hồ quang điện. Quá trình hàn được người thợ điều khiển nhờ một công tắc trên mỏ hàn. Công tắc trên mỏ hàn là bộ phận phát lệnh của người thợ. Khi bắt đầu hàn người thợ bấ m công tắc, lệnh làm việc được truyền đến bộ điều khiển, bộ điều khiển sẽ điều khiển 3 hoạt động: cấp khí bảo vệ, cấp dây hàn, cấp dòng điện hàn vào mỏ hàn. Nhưng 3 hoạt động này không bắt đầu cùng một lúc mà được chia làm 2 giai đoạn: đầu tiên bộ điều khiển mở van khí để dòng khí bảo vệ vào mỏ hàn, đẩy không khí ra ngoài và thổ i lên vùng sắp hàn. Dòng khí bảo vệ vừa tạo nên vùng không còn không khí phía trên vùng sắp hàn vừa tạo môi trường thuận lợi cho việc mồi hồ quang. Sau đấy một vài giây đồng hồ dòng điện hàn mới được cấp, và động cơ cấp dây mới hoạt động đẩy dây hàn từ mỏ hàn chạy ra, lúc này hồ quang mới xuất hiện. Khi kết thúc hàn, người thợ nhả công tắc, lệnh dừng hàn được truyền đến bộ điều khiển, bộ điều khiển lúc này sẽ cho dừng 3 hoạt động trước đó lại. Nhưng 3 hoạt động này không dừng cùng một lúc mà cũng chia làm 2 giai đoạn: đầu tiên dòng điện bị ngắt và động cơ cấp dây ngừng hoạt động, nên hồ quang mất luôn và dây hàn dừng lại, nhưng van khí vẫn mở để dòng khí bảo vệ tiếp tục phun ra thêm một lúc, bảo vệ phần cuối đường hàn còn chưa kịp đông đặc. Ngoài phần điều khiển thông qua công tắc trên mỏ hàn, thường còn có 2 thông số được điều chỉnh bằng núm vặn trên thân máy: núm điều chỉnh điện áp hàn và núm điều chỉnh tốc độ ra của dây hàn. Lực ma sát xuất hiện trên suốt quãng đường mà dây hàn đi qua, từ cuộn dây đến ống tiếp điện trên mỏ hàn. Mức độ ma sát trong việc cấp dây phụ thuộc vào chất lượng và độ dài đường dẫn và kết cấu của nó, vào cơ cấu hãm lắp trên trục đỡ cuộn dây. Cơ cấu hãm này phải được điều chỉnh để cuộn dây dừng quay khi người thợ dừng hàn, nếu không dây s ẽ chạy ra khỏi cuộn dây và làm rối dây. Nhưng nếu lực hãm này quá khỏe thì các bánh xe đẩy dây có thể bị trượt tạo nên hiện tượng kẹt dây hoặc phải dùng lực ép 6 bánh xe lớn hơn, điều này lại dễ làm động cơ đẩy dây quá tải. Ngoài ra thao tác của người thợ cũng có thể làm tăng lực ma sát khi để đường ống dẫn dây không thẳng, uốn lượn nhiều hoặc gấp khúc. Lực ma sát lớn làm dây ra không đều, ảnh hưởng đến quá trình hàn và chất lượng mối hàn. Hệ số ma sát tĩnh lớn hơn hệ số ma sát động, nên khi khởi động, động cơ c ấp dây phải có mô men quay cao tức thời. 1.2. Các loại bộ cấp dây Thiết bị hàn MIG, MAG được chế tạo theo 2 dạng kết cấu liên quan đến bộ cấp dây hàn: bộ cấp dây rời còn gọi là bộ cấp dây con rùa ( hình 1.1), v à bộ cấp dây liền với nguồn điện hàn ( hình 1.2 ). Về nguyên lí làm việc thì hoạt động của 2 bộ cấp dây giống nhau, nhưng có phần khác nhau về tính năng sử dụng. Bộ cấp dây rời được kết nối với nguồn điện hàn bởi một dây cáp hàn để tải dòng điện hàn cùng một đường điện điều khiển. Trên bộ cấp dây thường được l ắp đầy đủ hệ thống điều khiển. Nếu đường đi của dây hàn từ giá đỡ cuộn dây đến mỏ hàn quá dài thì ma sát sẽ tăng làm ảnh hưởng đến sự ổn định của sự ra dây, vì vậy mỏ hàn thường được chế tạo với đường dẫn dây đi kèm là khoảng 3 m. Nguồn điện hàn thường to nặng, nên khi hàn những vị trí khó tiếp cận và xa hơn khoả ng cách trên thì thiết bị hàn có bộ cấp dây liền khó sử dụng. Lúc này bộ cấp dây rời sẽ phát huy tác dụng, vì một mình bộ cấp dây rời có trọng lượng nhẹ, nhỏ gọn dễ tiếp cận vị trí hàn, thậm chí có thể xách lên tầng cao, còn nguồn điện hàn có thể để ở xa hơn. Trong khi bộ cấp dây rời dễ dàng kết nối hoặc ngắt tách khỏi nguồn điện hàn, thì bộ c ấp dây liền không làm được điều đấy. Vì thế bộ cấp dây rời có thể kết nối với các nguồn điện hàn khác nhau, tạo thuận lợi cho việc sửa chữa, thay thế, nâng cấp. Bộ cấp dây của đề tài được thiết kế theo kết cấu bộ cấp dây rời. 1.3. Kết cấu bộ cấp dây Thông thường một bộ cấp dây rời gồm: giá đỡ cu ộn dây hàn, cơ cấu dẫn dây từ cuộn dây hàn đến bánh xe cấp dây, bộ bánh xe cấp dây, động cơ cấp dây, bộ điều khiển và khung bệ. Giá đỡ cuộn dây hàn được hàn chắc chắn lên khung bệ của bộ cấp dây. Phần chính của giá đỡ cuộn dây là một trục dùng để lồng bánh xe chứa dây hàn. Đường kính và chiều dài của trục này được chế tạo theo một quy chuẩn chung để lồng vừ a khít vào lỗ của bãnh xe chứa dây hàn, vì bánh xe chứa dây hàn cũng được chế tạo theo quy chuẩn chung. Trục đỡ có kết cấu là 2 trục lồng khít vào nhau, khi trục ngoài có dạng ống quay thì trục trong vẫn đứng yên. Trục ngoài được ép lên mặt đế thao chiều dọc trục nhờ cơ cấu lò xo, kết cấu này làm trục ngoài không quay được tự do mà sẽ quay với lực ma sát hãm. Lực hãm này có thể điều chỉnh được nhờ một bu lông chỉ nh độ nén của lò xo. Trên má bên của trục ngoài có một vấu để lồng vào lỗ của thành bên bánh xe chứa dây, nên khi bánh xe đẩy dây quay, kéo dây hàn 7 H ì n h 1 . 1 . S ơ đ ồ n g u y ê n l í k ế t c ấ u t h i ế t b ị h à n M I G , M A G v ớ i b ộ c ấ p d â y r ờ i . B ộ c ấ p d â y H ì n h 1 . 2 . S ơ đ ồ n g u y ê n l í k ế t c ấ u t h i ế t b ị h à n M I G , M A G v ớ i b ộ c ấ p d â y l i ề n v ớ i n g u ồ n đ i ệ n h à n . C ô n g t ắ c V ậ t h à n M ỏ h à n H ộ p đ i ề u k h i ể n V a n k h í V ậ t h à n Đ ừ ơ n g đ i ệ n đ i ề u k h i ể n đ i ệ n n u ô i b ộ c ấ p d â y M ỏ h à n C ô n g t ắ c Đ ừ ơ n g đ i ệ n đ ộ n g l ự c . N g u ồ n đ i ệ n h à n U o N g u ồ n đ i ệ n h à n U o C h a i k h í b ả o v ệ C h a i k h í b ả o v ệ 8 làm bánh xe chứa dây quay để tở dây thì trục ngoài quay theo với lực hãm, nên dây hàn luôn căng, khi bánh xe đẩy dây ngừng quay thì bánh xe chứa dây cũng dừng ngay nhờ lực phanh của trục ngoài lên mặt đế, nên không làm cho dây hàn bị rối ( hình 1.3 ). Trên bộ cấp dây của một số hãng, trục đỡ cuộn dây hàn còn được bố trí nghiêng với mặt đế trục ( cũng là nghiêng so với mặt phẳng nằm ngang ) một góc khoảng 2 o để cuộn dây hàn luôn có xu thế ép lên mặt đế, tạo nên tải trọng ổn định hơn cho lực kéo của bánh xe cấp dây. Từ giá đỡ dây hàn phải chạy qua “ bộ dẫn dây vào ” mới đến được "bộ bánh xe đẩy dây ”. Nhiệm vụ của bộ dẫn dây vào là giữ cho dây hàn chạy thẳng khi qua bộ bánh xe đẩy dây. Một cuộn dây hàn thông thường có đường kính cuộn dây là φ 250 và lõi là φ 150 mm. Trong quá trình hàn đường kính cuộn dây giảm dần làm cho góc nghiêng theo chiều đứ ng giữa dây hàn và bánh xe cấp dây luôn thay đổi. Bề rộng cuộn dây hàn thường là 90 mm, nên góc nghiêng theo chiều ngang giữa dây hàn và bánh xe cấp dây cũng luôn thay đổi, vì vậy để bảo đảm bộ bánh xe đẩy dây làm việc an toàn thì phải có bộ phận dẫn dây vào. Khoảng cách từ giá đỡ cuộn dây đến bộ bánh xe đẩy dây càng xa thì góc nghiêng càng nhỏ, góc nghiêng nhỏ thì việc đưa dây vào càng thuận lợi hơn. Tuy nhiên khoảng cách lớn làm cho bộ cấp dây hàn cồng kềnh, đi ngược lại mục tiêu là ph ải gọn gàng dễ di chuyển. Thông thường khoảng cách này được lựa chọn trong khoảng từ 270 đến 300 mm. Do dây hàn luôn tạo nên góc nghiêng với bộ dẫn dây nên giữa chúng xuất hiện lực ma sát và lực này thay đổi liên tục theo góc nghiêng dây hàn. Bộ dẫn dây vào có nhiều dạng kết cấu khác nhau: loại đơn giản nhất có dạng ống, loại tiên tiến thì gồm các bánh xe quay trơn. Ống dẫn dây có kết cấu đơn giản, nhưng ma sát xuất hiện giữ a dây hàn và miệng ống là khá lớn. Lực ma sát lớn này ngoài việc gây thêm tải cho động cơ cấp dây còn làm cho miệng ống bị mòn nhanh. Để tăng tuổi thọ cho ống người ta thường chế tạo ống gồm 2 phần: phần đầu là đoạn ống bằng thép hợp kim được tôi cứng để chịu được sự mài mòn, đoạn sau làm bằng đồng vàng ( hình 1.4 ). Đối với dây hàn lớn ( thường là từ 2 mm trở lên) để giảm ma sát ở đầu vào ống dẫn dây, người ta còn thiết kế dạng kết cấu gồm các viên bi bố trí một vòng tròn, dây hàn sẽ chạy qua khoảng trống giữa các viên bi này ( hình 1.5 ). Dạng bánh xe dẫn dây thường được thiết kế thành một bộ gồm từ 2 đến 3 bánh xe. Bề mặt các bánh xe đều được gia công thành rãnh tròn sâu để ôm được dây từ mọi góc nghiêng. Khi làm việc bánh xe quay trơn theo dây nên lực ma sát rất nhỏ. Loại bộ 3 bánh xe thì bánh xe ở gi ữa được bố trí ở phía đối diện với 2 bánh kia và có thể điều chỉnh lên xuống để tạo sự ôm dây tốt cho nhiều cỡ dây, đồng thời còn tạo nên sự nắn dây thích hợp (hình 1.6 ). 9 T h a n h g i á đ ỡ Đ ế t r ụ c đ ỡ V ấ u B u l ô n g c h ỉ n h đ ộ n é n T h a n h c h ặ n c u ộ n d â y T ấ m t r ự ơ t T r ụ c t r o n g T r ụ c l ồ n g n g o à i L ò x o n é n N ắ p b ị t H ì n h 1 . 3 . K ế t c ấ u t r ụ c đ ỡ c u ộ n d â y h à n . 10 Hình 1. 4. ống dẫn dây vào. - Chi tiết 1 làm từ đồng vàng. - Chi tiết 2 làm từ thép tôi cứng để chịu mài mòn. Dây hàn từ cuộn dây Dây hàn vào bánh xe cấp dây 2 1 Hình 1. 5. ống dẫn dây vào có bi. 1 3 2 Dây hàn từ cuộn dây Dây hàn từ cuộn dây Hình 1. 6. Bộ bánh xe dẫn dây 3 bánh. Bánh xe số 2 có thể dịch chỉnh lên xuống. [...]... xut ó thit k thờm mch o ngun cp cho ng c ngay sau khi 20 21 Bộ hiển thị và bàn phím Bộ cấp dây Mạch đ.kh động cơ Servo Động cơ cấp dây Mạch giao tiếp máy tính Đo dòng hàn Bộ nguồn Đo điện áp hàn 220VAC Tín hiệu công tắc mỏ hàn Hình 2.2 Sơ đồ khối mạch điện bộ cấp dây tự động Vi mạch điều khiển Đóng - mở van khí Nguồn hàn Đóng - ngắt dòng hàn Mỏ hàn 3 pha, 380VAC Vật hàn dng ng c to mụ men ngc ộp ng... 2.6 cho thy mn hỡnh hin th ang hot ng 26 STOP + Menu chính thuờng trực màn hình MENU Điều khiển theo tốc độ đặt RESET STOP MEMORY 10s STOP MEMORY 10s STOP MEMORY MEMORY LED 1,5s 10s 10s Menu cài đặt chế độ điều khiển điều khiển tự động theo điện áp hàn MENU 10s 1 ữ 25.0 Menu cài đặt tốc độ cấp dây MENU Menu cài đặt điện áp hàn trong chế độ tự động 10s 1 ữ 25,0 MENU Menu cài đặt thời gian khí bảo vệ ra. .. cho trc nghiờng so vi mt phng nm ngang nờn cun dõy hn luụn t th ộp lờn mt , to nờn ti trng n nh hn 17 18 Bánh xe đẩy dây Đầu dẫn dây vào tay hàn Bánh xe nén Vít chỉnh cần nâng bánh xe căng dây Cần nâng bánh xe căng dây Bộ 3 bánh xe dẫn dây Cuộn dây hàn Hình 2.1 Sơ đồ truyền động của bộ cấp dây Cần nâng bánh xe nén Vành chỉ mức nén cho từng cỡ dây Đai ốc chỉnh lò xo Cuộn dây hàn lúc sắp hết Cuộn dây. .. gian khí bảo vệ ra truớc khi hàn Menu cài đặt thời gian ngắt khí bảo vệ sau khi dừng hàn Menu cài đặt tốc độ ban đầu trong chế độ tự động Menu cài đặt ngắt máy khi nhiệt độ công suất quá cao Menu cài đặt ngắt máy khi dòng hàn quá cao Menu cài đặt ngắt máy khi điện áp hàn quá cao Menu cài đặt ngắt máy khi điện áp hàn quá thấp Menu cài đặt điều khiển quạt làm mát máy theo nhiệt độ công suất STOP MEMORY STOP... 11 Đai ốc chỉnh độ nén Lò xo nén Bánh nén Bánh đẩy dây rãnh thang Bánh đẩy dây Bánh đẩy dây rãnh tròn Hình 1 7 Bộ bánh xe cấp dây 2 bánh 12 Đai ốc chỉnh độ nén Bánh răng cùng trục với bánh nén 1 Lò xo nén Bánh nén 1 Bánh răng cùng trục với bánh nén 2 Bánh nén 2 ống dẫn dây giữa 2 bánh Bánh đẩy dây 1 Bánh đẩy dây 2 Bánh răng cùng trục với bánh đẩy dây 2 Bánh răng cùng trục với bánh đẩy dây 1 Bánh răng... Bánh răng cùng trục với bánh đẩy dây 1 Bánh răng nhận chuyển động quay từ động cơ cấp dây Hình 1 8 Bộ bánh xe cấp dây 4 bánh 13 iu khin Hp iu khin kt ni vi cụng tc iu khin m hn nhn lnh lm vic hoc dng khi bm hoc nh cụng tc, theo lnh ny hp iu khin s ch huy 3 hat ng ca thit b hn: m hoc úng van khớ, cho ng c cp dõy chy hoc dng, úng dũng in hn cho m hn hay nght nú Nhng 3 hot ng ny khụng bt u cựng mt lỳc... c kho nghim kim tra chớnh xỏc ca tc ra dõy Vic kim tra c thc hin da vo vic ci t mt tc cp dõy bt kỡ cho b cp dõy, ri va bm cụng tc trờn m hn cho dõy hn chy ra t do va bm ng h o thi gian; sau y ly s một dõy ó chy ra chia cho thi gian th nghim, ta c tc ra dõy thc t Vic kho nghim ó c thc hin vi 2 loi dõy l 1 v 1,6 mm Sau nhiu ln th nghim kt qu u cho ging nhau l tc ci t v tc ra dõy thc t l ging... hiển thị nhiệt độ công suất MENU Menu hiển thị dòng hàn MENU Menu hiển thị điện áp hàn Menu hiển thị điện áp hàn MENU Hình 2.4 Sơ đồ các menu cài đặt và hiển thị 27 M ENU M ENU M ENU M ENU M enu chính thuờng trực m àn hình, bên trái hiển thị tốc độ m /Phút, bên phải hiển thị khối luợng dây hàn C ảnh báo quá tải C ảnh báo quá nhiệt công suất C ảnh báo điện áp hàn cao C ảnh báo điện áp hàn thấp Hình 2.5... on k c lỳc bt u hn cng nh lỳc kt thỳc Khớ bo v phi ra trc khi bt u hn v cũn phi tip tc ra thờm sau khi kt thỳc hn Thi gian khớ ra trc v cũn ra sau ny nu iu chnh c tựy theo yờu cu thỡ va bo m c cht lng mi hn va tit kim c khớ, nht l thi gian khớ ra sau, vỡ mi hn ln ( khi hn dõy hn to ) cn thi gian khớ ra sau nhiu hn so vi mi hn nh ( khi 16 hn dõy hn bộ ) Bng cụng ngh iu khin k thut s ta d dng t chớnh... 0V ca biờn in ỏp ra cp cho ng c Cỏc giỏ tr 0 v 255 tng ng vi nh súng sin theo chiu (+) v (-) cp cho cỏc pha ca ng c Vi 1 mng 960 phn t nờu trờn chỳng tụi to ra c 32 chu k súng sin cú mc biờn khỏc nhau to ra cỏc t l biờn tng ng gia cỏc pha ng c, ỏp ng vic iu khin gúc quay 120 + 120 + 120 + Vi k thut iu khin ny chỳng tụi cú th thit k iu khin ng c vi cỏc gúc quay xỏc nh nh hn na tựy theo yờu cu ca