Đang tải... (xem toàn văn)
Luận Văn: Đặc điểm công nghệ & yêu cầu truyền động của máy mài tròn
Chơng i: đặc điểm công nghệ yêu cầu truyền động máy mài tròn Đặc điểm công nghệ 1.1 Giới thiệu chung Máy mài có hai loại chính: Máy mài tròn máy mài phẳng Ngoài ra, có loại máy khác nhau: máy mài vô tâm, máy mài rÃnh, máy mài cắt, máy mài Thờng máy mài có ụ chi tiết bàn để kẹp chi tiết ụ đá mài, có trục với đá mài Cả hai ụ đặt bệ máy Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rÃnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Hình 1-1 Sơ đồ phân loại máy mài công nghiệp Máy mài tròn có hai loại: máy mài tròn máy mài tròn Sơ đồ biểu diễn công nghệ mài tròn đợc biểu diễn hình 1-2 Đá mài Chi tiết a Máy mài tròn b Máy mài tròn Hình 1-2 Sơ đồ gia công chi tiết máy mài tròn Các dạng chuyển động máy mài tròn gồm có: - Chuyển động chuyển động quay đá mài - Chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến ụ đá ăn dao theo hờng dọc trục (ăn dao dọc trục) theo hớng ngang trục (ăn dao ngang), chuyển động quay chi tiết (ăn dao vòng) - Chuyển động phụ di chuyển nhanh ụ đá chi tiết Yêu cầu truyền động điện máy mài tròn 2.1 Truyền động Thông thờng truyền động máy mài không yêu cầu điều chỉnh tốc độ nên sử dụng động không đồng rotor lồng sóc máy mài cỡ nặng, để trì tốc độ cắt không đổi mòn đá hay kích thớc chi tiết gia công thay đổi, thờng sử dụng truyền động động có phạm vi điều chỉnh tốc độ D=2 ữ 4/1 với công suất không đổi máy mài trung bình nhỏ v = 50 ữ 80 m/s nên đá mài có đờng kính lớn tốc độ quay đá khoảng 1000 vòng/phút máy có đờng kính nhỏ, tốc độ đá cao Động truyền động động đặc biệt có tốc độ 24000 ữ 48000 vòng/phút lên tới 150000 ữ 200000 vòng/phút, đá mài gắn trục động Nguồn động biến tần, máy phát tần số cao - biến tần quay biến tần tĩnh - biến tần thyristor Mômen cản tĩnh trục động thờng 15 ữ 20% mômen định mức Mômen tính đá cấu truyền lực lại lớn 500 ữ 600% mômen quán tính động cơ, cần hÃm cỡng động quay đá không yêu cầu đảo chiều quay động quay đá 2.2 Truyền động ăn dao máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động không đồng nhiều cấp tốc độ (điều chỉnh số đôi cực p) với D = (2 ữ 4)/1 máy lớn dùng hệ thống biến đổi - động điện chiều (BBĐ - ĐM), hệ KĐT - ĐM có D = 10/1 với phơng pháp điều chỉnh tốc độ điều chỉnh điện áp phần ứng Truyền động ăn dao dọc bàn máy tròn cỡ lớn thực theo hệ BBĐ - ĐM với dải điều chỉnh tốc độ D = (20 ữ 25)/1 truyền động ăn dao ngang sử dụng thuỷ lực 2.3 Truyền động phụ Sử dụng động không đồng rotor lồng sóc 2 Đặc tính máy mài Đặc tính cấu sản xuất đợc khái quát phơng trình: M c = M o + (M dm − M o )( ω q ) ωdm ®ã: Mco - M«men øng víi tèc ®é ω=0 Mdm - Mômen ứng với tốc độ định mức dm Mc - Mômen ứng với tốc độ q - số mũ phụ thuộc vào loại cấu sản xuất Với máy mài nói riêng máy cắt gọt kim loại nói chung, q thờng nhận hai giá trị q=1 (ứng với truyền động M c = P = const) q=0 (ứng với truyền động ăn dao Mc = Mđm = const) Trong thực tế, đặc tính cấu sản xuất không giữ đợc cố định theo quy luật toàn phạm vi điều chỉnh tốc độ mà thay đổi theo điều kiện công nghệ điều kiện tự nhiên Đối với truyền động máy mài tròn, nói chung công suất không đổi (P = const) Nh vậy, tốc độ thấp, mômen lớn nên kích thớc phận khí phải chọn lớn lên, điều lợi Mặt khác, thực tế sản xuất cho thấy tốc độ thấp dùng cho chế độ làm việc nhẹ (Fz Pz nhỏ) Vì vậy, vùng tốc độ thấp, ngời ta giữ mômen không đổi công suất thay đổi theo quan hƯ bËc nhÊt víi tèc ®é tèc ®é thay đổi mômen tỷ lệ ngợc với tốc độ M c = Đối với truyền động ăn dao, nói chung mômen không đổi điều chỉnh tốc độ Tuy nhiên, vùng tốc độ thấp, lợng ăn dao s nhỏ, lực cắt Fz bị hạn chế chiều sâu cắt tới hạn t Trong vùng này, tốc độ ăn dao giảm, lực ăn dao mômen ăn dao giảm theo vùng tốc độ cao, tơng ứng với tốc độ vz truyền động phải lớn, giữ Fad lớn nh cũ công suất truyền động lớn Do đó, cho phép giảm nhỏ lực ăn dao vùng này, mômen truyền động ¨n dao cịng gi¶m theo F F z ad v v gh vz a Trun ®éng chÝnh v1 v2 v ad b Truyền động ăn dao Hình 3-1 Đồ thị đặc tính phụ tải máy mài Mét hƯ thèng trun ®éng ®iƯn cã ®iỊu chØnh gäi tốt đặc tính điều chỉnh giống đặc tính máy Khi đó, động đợc sử dụng hợp lý tức làm việc đầy tải tốc độ Nhờ đó, hệ thống truyền động đặt đợc tiêu lợng cao Nói cách khác, lựa chọn động có kích thớc M,P nhỏ cho máy M Đặc tính điều chỉnh truyền động điện quan hệ công suất mômen động với tốc ®é Víi ®éng c¬ mét chiỊu kÝch tõ ®éc lËp, điều chỉnh điện áp phần ứng giữ từ thông máy không đổi ta có: P M = kΦIu = const; P = Mω ≡ ω ωmin gh max Hình 3-2 Quan hệ M() P() động chiều kích từ Khi điều chỉnh từ thống, giữ điện áp phần ứng không đổi M = kΦIu ≡ ; P = Mω = const Kết hợp hai phơng pháp điều chỉnh, ta có đồ thị nh hình 3-2 Đặc tính điều chỉnh vùng có dạng giống đặc tính truyền động Một tiêu quan trọng để đánh giá chất lợng hệ thống truyền động điện độ ổn định tốc độ % Đờng đặc tính cứng độ ổn định tốc độ cao Nói chung, truyền động ăn dao yêu cầu % (5 ữ 10)% truyền động yêu cầu % (5 ữ 15)% CHƯƠNG ii : thiết kế Và TíNH TOáN MạCH LựC CủA Hệ TRUYềN ĐộNG A> Các phơng án truyền động Chọn phơng án truyền động dựa yêu cầu công nghệ kết tính chọn công suất động cơ, từ tìm loạt hệ truyền động thoả mÃn yêu cầu đặt Bằng việc phân tích, đánh giá tiêu kinh tế, kỹ thuật hệ truyền động này, kết hợp tính khả thi cụ thể mà ta lựa chọn đợc vài phơng án phơng án để thiết kế Lựa chọn phơng án truyền động tức phải xác định đợc loại động truyền động chiều hay xoay chiều, phơng pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, sơ đồ nối biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động Từ phân tích đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động máy mài tròn nhiệm vụ thiết kế, để điều chỉnh tốc độ động quay chi tiết máy mài tròn, ta phải điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ, giữ từ thông không đổi Với phơng án điều chỉnh tốc độ điều chỉnh điện áp phần ứng giữ từ thông động không đổi ta có phơng án truyền động sau: - Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (Hệ F-Đ) - Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển thyristor- động chiều ( Hệ T-Đ) - Hệ thống điều chỉnh xung áp - động chiều ( Hệ XA-Đ) - Hệ thống truyền động điện động không đồng dùng phơng pháp điều chỉnh tần số (Hệ Biến tần - Động cơ) I> Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (F-Đ) 1> Cấu trúc hệ F-Đ Hệ thống máy phát - động hệ truyền động điện mà biến đổi điện máy phát điện chiều kích từ độc lập Máy phát điện thờng động sơ cấp không đồng ba pha ĐK quay coi tốc độ quay máy phát không ®ỉi ~ §K ωF I U i KF F U đku U Đ U đk i KĐ M kF kĐ M ~ Hình 4-1 Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ đợc thể hình 4-1 Động Đ truyền động quay chi tiết máy mài M đợc cấp điện từ máy phát F Động sơ cấp kéo máy phát F với tốc độ không đổi động điện không đồng ĐK Khi điều chỉnh dòng điện kích từ máy phát iKF điều chỉnh đợc tốc độ không tải hệ thống độ cứng đặc tính đợc giữ nguyên 2>Đặc điểm hệ F-Đ Các tiêu chất lợng hệ truyền động F-Đ tơng tự nh tiêu hệ ®iỊu chØnh ®iƯn ¸p dïng bé biÕn ®ỉi nãi chung Ưu điểm bật hệ F-Đ chuyển đổi trạng thái làm việc linh hoạt, khả tải lớn Do thờng sử dụng hệ F-Đ máy khai thác công nghiệp mỏ Nhợc điểm quan trọng hệ F-Đ dùng nhiều máy điện quay, hai máy điện chiều, gây ồn lớn, hiệu suất thấp (không 75%), công suất lắp đặt máy gấp ba lần công suất động chấp hành Ngoài ra, c¸c m¸y ph¸t mét chiỊu cã tõ d, đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ Với hệ truyền động điện đòi hỏi dải điều chỉnh rộng cần điều chỉnh sâu hơn, ổn định tốc độ tốt phải thay máy phát F nguồn áp máy điện khác nh máy điện khuếch đại (MKĐ) có phản hồi nâng cao chất lợng II> Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển - động chiều Tốc độ động điện chiều đợc điều chỉnh phạm vi rộng phẳng nhờ hệ chỉnh lu - động (hay hệ truyền ®éng van mét chiỊu) ®ã c¸c bé chØnh lu điều khiển đợc Các van điều khiển đèn thyraton, đèn thuỷ ngân, thyristor Hiện nay, công nghệ chế tạo bán dẫn công suất phát triển nên thyristor đợc sử dụng rộng rÃi để tạo chỉnh lu có điều khiển tÝnh chÊt u viƯt: gän nhĐ, tỉn hao Ýt, qu¸n tính nhỏ, tác động nhanh, công suất khống chế nhỏ Trong hƯ thèng trun ®éng chØnh lu ®iỊu khiển - động chiều (CL-Đ), biến đổi có sức điện động E đ phụ thuộc giá trị cđa pha xung ®iỊu khiĨn (gãc ®iỊu khiĨn α) ChØnh lu dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng dòng kích từ động Tùy theo yêu cầu cụ thể truyền động mà dùng sơ đồ chỉnh lu thích hợp (chỉnh lu cầu, chỉnh lu tia ) Các chỉnh lu thyristor dùng truyền động điện chiều tạo thành hệ thống truyền động Thyristor Động (hệ T-Đ) 1> Cấu trúc hệ truyền động thyristor-động (T-Đ) Hệ truyền động T-Đ hệ truyền động động điện chiều kích từ độc lập, điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng thay đổi điện áp đặt vào phần kích từ động thông qua biến đổi chỉnh lu dùng thyristor Trong hệ T-Đ, nguồn cấp cho phần ứng động chỉnh lu thyristor Dòng điện chỉnh lu dòng điện phần ứng động Chế độ làm việc chỉnh lu phụ thuộc vào phơng thức điều khiển tính chất tải Trong truyền động điện, tải chỉnh lu thờng cuộn kích từ (L-R) mạch phần ứng động (L-R-E) ~ U ~ U Đ đk đk i KĐ M M Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động T-Đ 2> Đặc tính hệ T-Đ Phơng trình đặc tính cho hệ T-Đ chế độ dòng điện chỉnh lu liên tục: = E cos α R − M kΦ dm ( kΦ dm ) 2 kΦ dm ®ã R tổng trở toàn mạch phần ứng Độ cứng đặc tính = R động (gồm điện trở phần ứng động R điện trở phần tử mạch nối tiếp với phần ứng động cơ) Tốc độ không tải lý tởng phụ thuộc vào góc điều khiển : ωo = E cos α kΦ dm Tuy nhiên, tốc độ không tải lý tởng giao điểm cuả trục tung với đoạn thẳng đặc tính kéo dài Thực tế, có vùng dòng điện gián đoạn, tốc độ không tải lý tởng đặc tính lớn Họ đặc tính hệ thống trờng hợp nh hình 4-3 điều chỉnh vùng dới tốc độ định mức Các đặc tính hệ truyền động T-Đ mềm hệ F-Đ có sụt áp tợng chuyển mạch thyristor Góc điều khiển lớn điện áp đặt vào phần ứng động nhỏ Khi đó, đặc tính hạ thấp ứng với mômen cản Mc, tốc độ động giảm Lý thuyết thực nghiệm chứng tỏ: phụ tải nhỏ đặc tính có độ dốc lớn (phần nằm vùng gạch chéo) Đó vùng dòng điện gián đoạn Góc điều khiển lớn (khi điều chỉnh sâu) vùng dòng điện gián đoạn rộng việc điều chỉnh tốc độ gặp nhiều khó khăn M Hình 4-3 Đặc tính hệ T-Đ Trong thực tế tính toán hệ T-Đ, ta cần xác định biên giới vùng dòng điện gián đoạn, đờng phân cách hai vùng dòng điện liên tục gián đoạn Biên giới vùng dòng điện gián đoạn liên tục có dạng đờng ellipse với trục trục toạ độ đặc tính cơ: ( U 2m ILe E )2 + ( )2 = p π π π sin U m sin − cos π p p p DÔ dàng nhận thấy độ rộng vùng dòng điện gián đoạn giảm ta tăng giá trị điện cảm L tăng số pha chỉnh lu p Song tăng số xung p mạch lực chỉnh lu tăng độ phức tạp mạch điều khiển phức tạp Còn tăng trị số L dẫn tới làm xấu trình qúa độ (tăng thời gian độ) làm tăng trọng lợng, kích thớc hệ thống Biên giới đợc mô tả đờng cong nét đứt hình 4-3 3> Đặc điểm hệ truyền động Thyristor - động Ưu điểm bật hệ T-Đ độ tác động nhanh cao, không gây ồn dễ tự động hoá van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất cao Điều thuận tiện cho việc thiết lập hệ thống tự động điều chỉnh nhiều vòng để nâng cao chất lợng đặc tính tĩnh đặc tính động hệ thống Hệ thống T-Đ có khả điều chỉnh trơn với phạm vi ®iỊu chØnh réng HƯ cã ®é tin cËy cao, quán tính nhỏ, hiệu suất lớn Nhợc điểm chủ yêu hệ T-Đ van bán dẫn có tính phi tuyến, dạng điện áp chỉnh lu có biên độ đập mạch cao, gây tổn thất phụ máy điện truyền động có công suất lớn làm xấu dạng điện áp nguồn líi xoay chiỊu HƯ sè c«ng st cosϕ cđa hƯ nói chung thấp điều chỉnh sâu III> Hệ thống truyền động điều chỉnh xung áp - động chiều (XA-Đ) Hệ truyền động điều chỉnh xung áp - động chiều (XA-Đ) sử dụng điều chỉnh xung áp chiều, khoá điện tử đóng vai trò Bộ điều chỉnh xung điện áp chiều đợc sử dụng có sẵn nguồn chiều cố định mà cần phải điều chỉnh đợc điện áp tải Các băm xung chiều hoạt động theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn với tải cách chu kỳ theo số luật khác Phần tử thực nhiệm vụ van bán dẫn Song chúng làm việc mạch chiều nên dùng loại thyristor thông thờng không đợc khoá lại cách tự nhiên giai đoạn âm điện áp nguồn nh làm việc với nguồn xoay chiều Do đó, buộc phải có mạch chuyên dụng để khoá thyristor gọi "mạch khoá cỡng bức", gây nhiều khó khăn thực tế Vì vậy, ta cố gắng sử dụng loại van điều khiển đóng ngắt nh transistor bipolar, MOSFET IGBT dải công suất mà van chịu đợc Riêng với mạch công suất lớn phải dùng thyristor Trong hệ truyền ®éng ®iƯn, c¸c bé ®iỊu chØnh xung ¸p mét chiỊu chủ yếu áp dụng cho động điện chiều có phụ tải dạng kéo (tàu điện, xe điện ) Nguyên tắc hệ truyền động XA-Đ thay đổi tốc độ động qua điện áp đặt vào phần ứng động chiều UB T t t Sơ đồ nguyên lý băm xung ¸p mét chiỊu Trong kho¶ng thêi gian -τ cho van mở ,toàn đIện áp nguồn đợc đa tải.Còn khoảng lại - T cho van khoá , cắt nguồn khỏi tải Lúc ta có : U d =UL/T = UL đó: UL điện áp chiều cần băm,Udk điện áp điều khiển van , hệ số lấp đầy xung: γ = tt tt = víi tt, tk lµ thêi gian thông khoá khoá điện tử Do ®ã, ®iÒu T tt + t k chØnh tèc độ động qua điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng động cơ, cần thay đổi hệ số XA *> Các phơng pháp điều chỉnh điện áp Ud : Phơng pháp độ rộng xung: T=Const ; 0= var Phơng pháp xung tần : T = var ; = Const Phơng pháp xung thời gian : T= var ; τ0= var Lùa chän phơng án truyền động Từ phơng án truyền động đà giới thiệu thấy phơng án có u điểm nhợc điểm riêng Ngày động không đồng đợc sử dụng phổ biến có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn sử dụng nguồn cÊp trùc tiÕp tõ líi ®iƯn xoay chiỊu ba pha, nhng phơng diện điều chỉnh tốc độ, động ®iƯn mét chiỊu cã nhiỊu u viƯt h¬n so víi loại động khác: có khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng, cấu trúc mạch lực mạch điều khiển đơn giản đạt chất lợng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Chính vậy, hệ truyền động dùng cho máy mài em sử dụng động chiều làm động truyền động Mặt khác thiết kế này, yêu cầu công suất truyền động không cao nên em sử dụng phơng pháp băm xung sử dụng Tranzitor Sở dĩ em lựa chọn phơng án bù dắp đợc nhợc điểm hệ(T-Đ), phơng pháp băm xung điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp nên không gây tổn thất phụ hiệu suất phơng pháp cao, mặt khác phơng pháp sử dụng tranzitor nên kinh tế việc điều khiển đóng mở tranzitor đơn giản nhiều so với Thyristor, mạch điều khiển đơn giản Nh ta chọn phơng án thiết kế hệ truyền động Động chiều dùng phơng pháp băm xung b > Lựa chọn sơ đồ băm xung cụ thể Đối với phơng pháp băm xung tuỳ thuộc vào tải công suất ta có sơ đồ băm xung cụ thể sau : 10 ndm = 3200 [v/phút], Tính đợc: Dòng : Id = R = 0,352 [Ω] Edm = 0,631 3200 / 9,55 = 211,43 V 220 − 211,43 ≈ 24,3 A 0,352 Chọn loại van có dòng collector: Ic = k.Id K: hƯ sè dù tr÷, chän =2,5 ⇒ Ic = 2,5 24,3 = 60,75A Dòng tải lớn qua Diod ID =Kat.Id =1,2 24,3A =29,16 A Trong Kat lµ hƯ sè an toµn cđa Diod chän Kat = 1,2 Điện áp ngợc lớn đặt lên điôt coi EN = 220V Căn vào số liệu ta chọn: Van Transistor 2SC2366 loạI n-p-n có thông số sau: ã Dòng qua van chịu đợc: Ic= 80A Sụt áp UCE van dẫn bÃo hoà: UCEsat = 1,5V Điện áp UCEO bazơ hở : UCE0 = 400V Hệ số khuếch đại = 20 Nhiệt độ chịu đựng T = 1750C Điện áp UCBO emiter hở VCBO = 500V Điện áp UEBO colector hở VEBO = 7V Chất liệu loại : SN(Sylic) C«ng st lín nhÊt : Pm = 300W Chän Diode lo¹i BYT 30 cđa h·ng Thomson chÕ t¹o có thông số sau : Dòng cực đại qua Diode : IĐ = 30 A Điện áp ngợc cực đại mà Diode chịu đợc : Ungmax = 200 ữ 1000 V 17 CHƯƠNG III : xÂY DựNG CấU TRúC §IỊU KHIĨN TỉNG HỵP HƯ Khi tỉng hỵp hƯ trun động nhiều thông số thờng phân hệ thành cấu trúc nhiều vòng có điều chỉnh kiểu nối cấp Cho đến nay, phơng pháp chung tổng hợp ®iỊu chØnh cÊu tróc nèi cÊp cha thËt hoµn thiƯn, chđ u viƯc chän th«ng sè tèi u điều chỉnh tính chất phức tạp hệ thống thực Vì thế, việc tính toán tổng hợp gần có giá trị to lớn thiết kế định hớng nh chỉnh định vận hành hệ thống Hệ thống điều chỉnh tốc độ hệ thống mà đại lợng đợc điều chỉnh tốc ®é gãc cđa ®éng c¬ ®iƯn HƯ thèng ®iỊu chØnh tốc độ đợc hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện Do yêu cầu công nghệ mà hệ thống cần đạt vô sai cấp vô sai cấp hai Nhiễu hệ thống mômen cản Mc Tuỳ theo yêu cầu công nghệ mà điều chỉnh tốc độ R đợc tổng hợp theo hai tín hiệu điều khiển theo nhiễu tải M c Trong trờng hợp chung, hệ thống phải có đặc tính điều chỉnh tốt từ phía tín hiệu điều khiển lẫn phía tín hiệu nhiễu loạn Theo phơng pháp điều chỉnh tốc độ điều chỉnh điện áp phần ứng, giá trị trung bình đầu chỉnh lu định tốc độ quay động Ngêi ta cã thĨ coi bé chØnh lu lµ mét khuếch đại công suất Góc mở van thờng đợc điều chỉnh nhờ điện áp điều khiển uđk Công suất tín hiệu vào nhỏ so với công suất đầu chỉnh lu Sơ đồ khối chức đợc trình bày hình 9.4 đó, hệ thống sử dụng mạch vòng điều chỉnh dòng điện FX thiết bị phát xung điều khiển biến đổi BĐ Phần tử phi tuyến HCD phần tử hạn chế dòng điện trình độ Sensor tốc độ S đóng vai trò khâu phản hồi tốc độ Ukt THĐ R Ri HCD FX BĐ Mc Đ Si S Sơ đồ khối hệ thống truyền động điều chỉnh tự động Hệ thống đợc thiết kế gồm mạch vòng điều chỉnh nối cấp : mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ 18 I> Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện Mạch vòng điều chỉnh dòng điện mạch vòng hệ thống, xác định mômen kéo động thực chức bảo vệ, điều chỉnh gia tốc Hệ thống truyền động điện động quay chi tiết máy mài tròn có số thời gian c¬ häc T c rÊt lín so víi h»ng số thời gian điện từ mạch phần ứng T nên ta coi sức điện động động không ảnh hởng đến trình điều chỉnh mạch vòng dòng điện Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện nh hình vẽ : Uiđ -E 1 + pTf B§ RII Ki + Ti p ã Bộ biến đổi BĐ: Hàm truyền điều khiển biến đổi băm xung áp có dạng: W®k Wbx FBD = Wdk Wbx = K bx K bx = + Tdk p + Tbx p (1 + Tdk p)(1 + Tbx p) Trong đó: Wbx, Wdk hàm truyền băm xung điều khiển Tđk = 0,001s Kbx = 22 ; (chän) Tbx = 1,25 10-3 s Xensơ đo dòng điện Si: Ki = U dk 10 = = 0,41 Rs I u λ 0,01.24,3.100 Rs điện trở đo dòng, Rs =10 [m] I dòng điện phần ứng động cơ, I = 24,3 A 19 I Ti =0,001s Si = (chän) Ki 0,41 = + pTi + 0,001 p ã Mạch lọc tín hiƯu F : Chän Tf = 0,001(s) ,hµm trun cđa kh©u F = 1 = + p.Tf + 0,001 p Hàm truyền mạch vòng dòng điện: Ki Ru S I ( p) = (1 + Tdk p ).(1 + Tbx p).(1 + Tu p).(1 + Ti p ) K bx Vì Tf,Tđk,Tbx,Ti số thời gian nhỏ so với số thời gian điện từ T nên đặt : Ts= Tđk + Tbx + Ti + Tf = 0,001 + 0,00125 + 0,001 + 0,001 = 0,00425 (s)
