Tài liệu Chương 1: Giới thiệu về điều khiển tự động ppt

14 810 2
Tài liệu Chương 1: Giới thiệu về điều khiển tự động ppt

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Chương Giới thiệu điều khiển tự động I Khái niệm Hệ thống ĐKTĐ bao gồm phần chủ yếu: - Thiết bị điều khiển (TBĐK) - Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) - Thiết bị đo lường cảm biến (TBĐL) Nhiễu N Ngõ vào R Thiết bị điều khiển Tín hiệu hồi tiếp F Điều khiển tự động Tín hiệu điều khiển U Đối tượng điều khiển Ngõ C Thiết bị đo lường Chương Giới thiệu điều khiển tự động Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động Ví dụ: Ngõ vào R Tín hiệu hồi tiếp Thiết bị điều khiển Tín hiệu điều khiển Đối tượng điều khiển Độ sai lệch Giá trị mong muốn Độ cao h Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động + Hệ thống điều khiển hở: khơng có tín hiệu phản hồi từ ngõ thiết bị điều khiển Ngõ Ngõ vào TBĐK ĐTĐK Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ phòng Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động + Hệ thống điều khiển kín: có tín hiệu phản hồi từ ngõ thiết bị điều khiển Ngõ Ngõ vào TBĐK ĐTĐK TBĐL Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động II Các nguyên tắc ĐKTĐ Nguyên tắc giữ ổn định a Điều khiển sai lệch Ngõ vào + - Ngõ TBĐK ĐTĐK TBĐL Tín hiệu C phản hồi phối hợp với tín hiệu vào R tạo sai lệch ε = R – C Tín hiệu sai lệch đưa vào TBĐK tạo tín hiệu điều khiển U đặt lên ĐTĐK Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động b Nguyên tắc bù tác động bên ngoài(feed forward control): N TBĐK U ĐTĐK C Loại hệ thống cho phép giữ ngõ không đổi không phụ thuộc vào tác động bên c Nguyên tắc điều khiển hỗn hợp (Sai lệch + bù tác động bên ngoài): N + U TBĐK ÑTÑK C TBĐL Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động Điều khiển theo chương trình Sử dụng cho hệ hở Ngõ thay đổi theo chương trình định sẵn Nguyên tắc tự định chỉnh Có khả tự thích nghi, tự cải tiến thay đổi thơng số Nhiễu TBĐK thích nghi Ngõ vào Ngõ TBĐK ĐTĐK TBĐL Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động III Phân lọai hệ thống điều khiển - Hệ tuyến tính hệ phi tuyến Hầu hết hệ thống vật lý hệ phi tuyến Tuy nhiên, phạm vi thay đổi hệ không lớn tuyến tính hóa phạm vi biến thiên biến tương đối nhỏ - Hệ bất biến biến thiên theo thời gian Hệ biến thiên theo thời gian hệ có tham số biến thiên theo thời gian Hệ bất biến theo thời gian (hệ dừng) hệ có tham số không đổi theo thời gian Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động - Hệ liên tục gián đọan theo thời gian Trong hệ liên tục theo thời gian, tất biến hàm liên tục theo thời gian Hệ gián đoạn hệ có tín hiệu hàm gián đoạn theo thời gian Hệ gián đoạn gồm: + Hệ thống xung + Hệ thống số - Hệ đơn biến đa biến Hệ đơn biến hệ có ngõ vào ngõ Hệ đa biến hệ có nhiều ngõ vào nhiều ngõ - Hệ xác định ngẫu nhiên Điều khiển tự động 10 Chương Giới thiệu điều khiển tự động IV Ví dụ Điều khiển tốc độ động Khâu hồi tiếp máy phát tốc, khâu so sánh dùng mạch điện tử việc thay đổi tốc độ cách thay đổi điện áp đặt vào động cách thay đổi điện áp vào động Tốc độ động tăng  điện áp tạo từ máy phát tốc tăng  hồi tiếp âm nên điện áp đặt vào động giảm  tốc độ động ổn định lại Ví dụ Matlab Điều khiển tự động 11 Chương Giới thiệu điều khiển tự động Hệ thống điều khiển số máy cơng cụ Bộ điều khiển máy tính (hệ CNC), nhận giữ liệu gia công giữ liệu số chuyển đổi từ tín hiệu hồi tiếp vị trí dao cắt xác định sai lệch Sai lệch dạng số chuyển thành tương tự điều khiển cấu chấp hành đưa dao cắt tới vị trí yêu cầu Điều khiển tự động 12 Chương Giới thiệu điều khiển tự động Điều khiển lực nắm cánh tay Robot Điều khiển mức nước Srt-demo1 (Matlab) Điều khiển tự động 13 Chương Giới thiệu điều khiển tự động V Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động Xây dựng mơ hình tóan học dựa tượng vật lý hệ thống Khảo sát tính ổn định hệ thống Khảo sát chất lượng hệ theo tiêu đề Mơ hệ thống máy tính Thực mơ hình mẫu kiểm tra thực nghiệm Tinh chỉnh để tối ưu hóa tiêu chất lượng Xây dựng hệ thống thiết kế Điều khiển tự động 14 .. .Chương Giới thiệu điều khiển tự động Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động Ví dụ: Ngõ vào R Tín hiệu hồi tiếp Thiết bị điều khiển Tín hiệu điều khiển Đối tượng điều khiển. .. phòng Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động + Hệ thống điều khiển kín: có tín hiệu phản hồi từ ngõ thiết bị điều khiển Ngõ Ngõ vào TBĐK ĐTĐK TBĐL Điều khiển tự động Chương Giới thiệu. .. thuộc vào tác động bên c Nguyên tắc điều khiển hỗn hợp (Sai lệch + bù tác động bên ngoài): N + U TBÑK ÑTÑK C TBĐL Điều khiển tự động Chương Giới thiệu điều khiển tự động Điều khiển theo chương trình

Ngày đăng: 24/01/2014, 20:20

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • Slide 1

  • Slide 2

  • Slide 3

  • Slide 4

  • Slide 5

  • Slide 6

  • Slide 7

  • Slide 8

  • Slide 9

  • Slide 10

  • Slide 11

  • Slide 12

  • Slide 13

  • Slide 14

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan