Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot...

15
1,782
51

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... cần lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả ... phơng trình ( 4-3 8), ( 4-4 1), ( 4-4 2), ( 4-4 3), ( 4-4 4) và ( 4-4 5) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. 4.6. Kết luận : Phơng pháp giải bài toán động học ngợc đa...

Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

15
2,111
18

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

... Trang19GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :RoboticsBÀI TẬP LỚN: ROBOTICSPHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 1.xây dựng cấu trúc: Cấu trúc 3D:SVTH: ... :Robotics2. thiết lập hệ phương trình động học của robot: Bảng tham số DH:θidi ai αi1qh l102q0 l2π3 0q0 04ql0 0Ma trận DH của khâu i so với khâu thứ i-1 có dạng: ... dựng quy luật chuyển động của các khâu của robot: giả sử robot chuyển từ vị trí ban đầu (A) tới vị trí cuối (B) trong thời gian.quỹ đạo của khớp robot theo đa thức bậc 3: (t)=giả thiết vận...

25
1,070
0

Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx

Robot công nghiệp - Chương 3

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. ... đồ chuyển vị của robot. Từ toán đồ nầy ta có thể rút ra : T6 = Z -1 X E -1 (Z -1 và E -1 là các ma trận nghịch đảo). 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : ...

15
2,786
30

Tài liệu Điện công nghiệp Phần 3 pptx

... Lg.th, Lh.th - chiu dài hành trình bàn trong quá trình tng tc (gia tc) và quá trình gim tc (hãm)  quá trình thun. - Lg.ng, Lh.ng - chiu dài hành trình bàn trong quá trình tng tc ... tng tc (gia tc) và quá trình gim tc (hãm)  quá trình hãm - vth, vng - tc  hành trình thun, ngc ca bàn máy Thay tth và tng t ( 3-3 ) và ( 3-2 ) vào ( 3-1 ) ta nhn c: dcngdcngthtvLktvvLn++=++=).1(111 ... 44αββααω+⎥⎦⎤⎢⎣⎡−+++−++=∑∑ ( 3-4 8) Kt hp hai phng trình ( 3-4 2) và ( 3-4 8) ta có h c tính c - in khi thay i in áp ch o . b/Phân tích nguyên l của sơ đồ điều khiển tự động: Trong s ...

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. ... đồ chuyển vị của robot. Từ toán đồ nầy ta có thể rút ra : T6 = Z -1 X E -1 (Z -1 và E -1 là các ma trận nghịch đảo). 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : ...

Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... phơng trình ( 4-3 8), ( 4-4 1), ( 4-4 2), ( 4-4 3), ( 4-4 4) và ( 4-4 5) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. 4.6. Kết luận : Phơng pháp giải bài toán động học ngợc ... arctg2(S6, C6) ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9), ( 4-3 0), ( 4-3 2), ( 4-3 3), ( 4-3 4) và ( 4-3 6) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán ngợc của robot Stanford....

Tài liệu BẢNG NHẬN BIẾT VÀ CÁC PHƯƠNG TRÌNH PHẢN ỨNG CỦA CÁC ION pptx

...

1
1,884
10

Xem thêm