... VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
Thiết Kế Và Điều Khiển Robot Tự Hành ... Khiển Robot Tự Hành Dò
Đường Trong Mê Cung
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm
SVTH: Đỗ Trường Giang 08118020
Nguyễn Phước Khánh 08118036
THÀNH PHỐ HỒ C...
...
r
j
r
i
y
i
O
i
M
z
i
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
28
Như trước đây, ...
Đồ án tốt nghiệp
Thiết kế bộ Điều khiển
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do và mô phỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ...
... vào hai cực C và E trong đó (+)
nguồn vào cực C và (-) nguồn vào cực E.
• Cấp nguồn một chiều UBE đi qua công tắc và trở hạn dòng vào hai cực B
và E , trong đó cực (+) vào chân B, cực (-) vào ... ngoại) để so sánh cường độ sáng từ đó
điều chỉnh hướng đi thích hợp.
Tuy nhiên, ở robot dò đường, cảm biến được bố trí gần mặt đường và
nguồn sáng để so sánh lúc này do chín...
... Theo (2.30), ta có :
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
6
Một sự kiện đáng chú ý là tháng 4 năm 1998, nhà máy
Rorze/Robotech đã bước vào hoạt động ở khu công ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
41
Hình 3.1
:
Ví dụ về một đối tượng tuyến tính
Nếu F được xem như là tín hiệu...
... trong hệ toạ độ cơ bản.
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
40
CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY
ROBOT 2 BẬC TỰ DO
III.1.Hệ phi tuyến : ... fxut
dt
=
===
2
x
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
6
Một sự kiện đáng chú ý là tháng 4 năm 1998, nhà máy
Rorze/Robote...
...
suất 2,5 kw – 1300 v/p. Trong phạm vi nhiệm vụ được giao của bản đồ án,
ngoài việc tính toán các thông số và giá trị cần thiết cho mạch điều khiển.
Đồ án tốt nghiệp Chương II
Phạm ... tốc độ động
cơ tăng dần.
Đồ án tốt nghiệp Chương III
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 46
3.2. Thiết kế và tính toán mạch điều khiển
3.2.1. Khái niệm về mạch đi...
... W
U
U
W
AI
U
U
IkI
ba
74,39,6
380
206
.
2
1
2
21
=×===
Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT
- Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển
+ Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự
nhiên.
+ Dải điều khiển phụ thuộc vào ... toán đặc tính điều khiển của động cơ.
Chương 5: Thiết kế mạch điều khiển.
Chươ
ng 6: Hệ thống điều khiển với p...
... Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT
10
- Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển
+ Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự
nhiên.
+ Dải điều khiển phụ thuộc vào ...
Chương 4: Tính toán đặc tính điều khiển của động cơ.
Chương 5: Thiết kế mạch điều khiển.
Chươ
ng 6: Hệ thống điều khiển với phản hồi.
Đồ án tốt nghiệp Bộ m...
... 09347
Đơn vị : BM. Cơ Điện Tử
2. Tên đồ án:
Thiết kế và thi công robot xoay rubik
3. Nhiệm vụ đồ án: (yêu cầu về nội dung và số liệu ban đầu)
Nhiệm vụ:
- Thiết kế và thi công cơ cấu kẹp rubik lập ... hoàn thành hai tầng
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
www.kht.com.vn
xiii
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN. 14
3.1 Sơ đồ khối mạch điều khiển. 14
3.1.1 Yêu...
... phản hồi
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho Robot tự hành
Thiết kế tính năng
SVTH: Lu Xuân Công 3 Trang bị điện K42
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành
Cấu ... động
Hệ điều khiển
Phân tích các mô hình điều khiển và các phơng pháp điều khiển thông
dụng có thể sử dụng trong bài toán điều khiển bám.
Mô hình...