... thức động năng T của cơ hệ theo các toạ độ suy rộng v vận tốc suy rộng có thể chứng minh: L lực suy rộng của các lực ho t động. 0 ,, , ,2121,21qtNqtqtNNFFFRRRFFFrrrrrrrrr0=+qtiFiQQ=iiqtiqTqTdtdQ&( ... ph−¬ng tr×nh Lagrange II m« t¶ chuyÓn ®éng cña c¬hÖ. - NÕu c¸c lùc ho t ®éng gåm c¸c lùc cã thÕ víi hμm thÕ n¨ngΠ vμ c¸c lùc ho t ®éng kh¸c kh«ng thÕ cã lùc suy réng Q*ith× ph−¬ng tr×nh Lagrange ... Toạ độ đề các của các chất điểm có thể biểu diễn qua toạđộ suy rộng. - Nếu các toạ độ suy rộng l độc lập toạ độ suy rộng đủ(q1, q2, qn).- Nếu không ta có toạ độ suy rộng d (qn+1, qn+2,...