Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+( ... do++++= 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 21/ 2m S l m S l1/ 2m S l θ − θ θ  ...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 22 2 22 i11 i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ (2. 38) ... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−−=100 2/ 10000000000)0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2lCSClSCSgm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡= 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1)(glCmglCmglCmglCmcccθ...

82
2,215
13

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... yi Oi Mzi Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28 Như trước đây, dùng ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−−=100 2/ 10000000000)0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2lCSClSCSgm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡= 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1)(glCmglCmglCmglCmcccθ...

83
1,575
12

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... h1 = -1/2m 2 S 2 l 2 2 2 θ& - m 2 S 2 l 2 1 2 θ θ& & . Tương tự đối với i = 2 2 2 2 2 2 2 2 2km k m 21 1 1 21 2 1 2 221 2 1 22 2 2 2 2 1k 1 m 1h h h h h h 1/ 2m S l= == ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+...

88
2,170
22

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... CÔNG MẠCH 133 .2 .Bộ phận điều khiển moto 163. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 2. 3 – NPN C1815: 2. 3.1Cấu tạo ... vị chonhau được. 2. 3 .2- Nguyên tắc hoạt động của Transistor. Xét hoạt động của Transistor NPN :LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 5THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3 .2 .Bộ phận điều khiển ... tử tự do từ lớp LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 6THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Và đây là mạch hoàn chỉnh + Phần cơ :Chuẩn bị 2 moto và thêm 2 bộ phận giảm tốc ,bộ phận này giúp robot...

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CUNG CẤP ĐIỆN doc

... Máy tiện tự động 2 3 14,0 28 ,0 2x35,45 4 Máy tiện tự động 2 4 5,6 11 ,2 2x14,18 5 Máy tiện tự động 1 5 2, 2 2, 2 5,57 6 Máy xọc 3 13 8,4 25 ,2 3x21,70 7 Máy xọc 1 14 2, 8 2, 8 7,09 8 ... 0,85.(41, 923 4,049,6 328 ,23 8 ,22 5,73)Q 151(kVAr)==+++++=∑ Phụ tải toàn phần của phân xưởng kể cả chiếu sáng: 22 2 2ttpx px cs pxttpxttpxttpxpxttpxS (P Q ) Q (168 ,23 2 46 ,2) 151 26 2,3(kVA)S 26 2 ,2 I ... 1:10 28 715 24 27 21 303841 32 403836393530 23 30343131336768637064666464 62 545553434760466358615657595049456051Khu lắp ráp Bộ phận rèn Bộ phận sửa chữa điệnKho thnh phẩm Bộ phận máy công cụ1 2 22 5534414169976 28 1918 29 20 1381017131313 12 12 42 48 Bộ phận nhiệt luyệnPhòng...

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp “Thiết kế cơ cấu tổ chức của Công Ty TNHH Công Nghệ H3T” doc

... các bộ nhân viên trong công ty đều là những người có trình độ chuyên môn, có năng lực và ý thức kỷ luật caoBảng 1: Bảng thống kê đội ngũ nhân viênHạng mục 20 00 20 02 2004 20 05 20 06 20 07 20 08 20 09TS, ... class="_ _Thác sĩ 0 1 3 4 5 6 10 15Đại học 8 42 125 24 5 25 0 25 5 300 500CĐ, PTTH 0 0 15 35 42 50 52 300 Nguồn :Công ty H3T 2. 1.4 .2. Tình hình tài chính:Đây cũng là một trong những điểm mạnh ... TNHH công nghệ thông tin H3T 11 2. 1.1Quá trình hình thành và phát triển 11Kết luận 32 33TRƯỜNG …………………KHOA………………………  BÁO CÁO TỐT NGHIỆPĐề tài: Thiết kế cơ cấu tổ chức của Công TyTNHH...

32
1,036
7

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế công tắc tơ điện từ xoay chiều ba pha docx

... 1,8(A/cm). )(0 42, 015001,35.8,1 AIth== Dòng điện khi nắp hút: ) (29 ,0)009,0 12, 0( )22 ,00 42, 0( 22 AIh=+++= Mật độ dòng khi nắp hút: )/(443 ,2 39,0. 29 ,0.4..4 2 22 mmAdIqIjhh====ππ ... Snm = a’.b’ – 2. b’.Δ = (26 .44 -2. 44 .2) .10-6 =968.10-6(m 2 ) Ftbh = 7,70 2. 44 .2) .10- (26 .44.07,1.4)10.56, 12( .10.9,196 -2 244≈− (N) Phạm Thế Vinh TBĐ-ĐT3-K48 24 ... Fhđt = 1 /2. Fhtt = 1 /2. 1 62, 36 = 81,18 (N) 46 122 10. 82, 810.531,39 .25 ,010.193,0.39, 52. 2−−−==Φδ(Wb) Từ cảm mạch tại δ = 4,5 mm là: Bδ = 456,010.44.4410. 82, 864 2 ==Φ−−lSδ...

Báo cáo Tốt nghiệp Thiết kế mạch điều khiển động cơ bước

...

23
3,253
13

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL doc

... điện. 2 111390,169 ,2 74,3mmJIS === 2 111/61 ,2 4314,174,3mmASIJ === 2 2 2 2565 ,2 69 ,2 9,6mmJIS === 2 2 2 2/68 ,2 573 ,2 9,6mmASIJ ===Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ... VUIXImUxdbadbafx59,8 127 5,03.3 =××=Δ→==ΔπππVUUUUxr05,1559,836, 12 222 2=Δ→+=Δ+Δ=Δ %2, 4100 2, 3481147100% =×=×Δ=ΔSPPnnAZUIbanm 2, 1 62 27,1 20 6 2 2===%4,7100 20 6 27 ,01 12 100.% 2 =××=×=UZIUnmdmnmĐồ ... ()()sμAdtdisμAdtdiSecALUdtdicpcbac/)(/,/,,...maxmax100101105109640 023 02 2066 2 6 2 −=⎟⎠⎞⎜⎝⎛<=→=== Vậy máy biến áp thiết kế sử dụng tốt. 48. Hiệu suất thiết bị chỉnh lưu %8,75 2, 3481 12. 220 ===SIUddη 3.3 Thiết kế cuộn kháng...

Xem thêm

Từ khóa: chuyên đề thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng siso thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng siso tài liệu báo cáo tốt nghiệp kế toán tài liệu báo cáo tốt nghiệp tài liệu báo cáo thực tập thiết kế thời trang tài liệu đồ án tốt nghiệp thiết kế kỹ thuật tuabin gió công suất 500w tài liệu báo cáo tốt nghiệp phân tích tài chính ppt thiết kế bộ điều khiển pid cho lò nhiệt đồ án thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 2 thiết kế bộ điều khiển pid cho avr máy phát điện đề tài báo cáo tốt nghiệp ngành kế toán báo cáo tốt nghiệp về kế toán nguyên vật liệu báo cáo tốt nghiệp ngành kế toán nguyen vat lieu hướng dẫn làm báo cáo tốt nghiệp khoa kế toán tài liệu ôn thi tốt nghiệp môn kế toán tài chính Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ