... lớn Tự động hoá quá trình sản xuất Sinh viên: Nguyễn Quang Huy Lớp :Tự động hoá 1- K43 16 Đặc tính quá độ b.Hệ đúng: )12,1)(15,1(3,0++−PPePBài tập lớn Tự động ... −−++++++λλ Theo (2.19) thì điều kiện cần cho quá trình điều khiển tối ưu là: Bài tập lớn Tự động hoá quá trình sản xuất Sinh viên: Nguyễn Quang Huy Lớp :Tự động hoá 1- K43 501,001,0222111=+=⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛∂∂=+=⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛∂∂λλuuHuuH ... λTf(x,u) (2.16) Bài tập lớn Tự động hoá quá trình sản xuất Sinh viên: Nguyễn Quang Huy Lớp :Tự động hoá 1- K43 4Và nếu vector λ(t) có vi phân thoả mãn phương trình sau : XHdtd∂∂−=λ...