... -Điều khiển mực nước Bồn 71 Hình 4 .25 : Hệ MIMO_IAC - Điều khiển mực nước Bồn Hình 4 .26 : Hệ MIMO_IAC -Tín hiệu điều khiển bơm 72 Hình 4 .27 : Hệ MIMO_IAC -Tín hiệu điều khiển bơm Hình 4 .28 : Hệ MIMO_IAC ... 4 .29 : Hệ MIMO -Sơ đồ mô điều khiển thích nghi trực tiếp DAC Hình 4.30: Hệ MIMO_DAC -Khối điều khiển thích nghi trực tiếp 75 f(u) F21 f(u) F 22 f(u) x2 F23 Out2 f(u) F24 f(u) F25 Hình 4.31: Hệ ... 0 )2 / 2* 52 ]; 2 ( x, w, x) exp[( x 12. 5 )2 / 2* 52 ] 3 ( x, w, x) exp[( x 25 )2 / 2* 52 ]; 4 ( x, w, x) exp[( x 37.5 )2 / 2* 52 ] 5 ( x, w, x) exp[( x 50 )2 / 2* 52 ]; (4 .24 )...