Động lực học và điều khiển rôbot có cấu trúc dạng mạch hở

... cao học: Động lực học điều khiển robot dạng mạch hở CHƯƠNG GIỚI THIỆU Các vấn đề động học động lực học hệ nhiều vật Nền tảng học robotics đến từ Động lực học hệ nhiều vật Các nghiên cứu động học, ... Luận văn cao học: Động lực học điều khiển robot dạng mạch hở LỜI CẢM ƠN Trong suốt năm năm học đại học hai năm học cao học trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, có hội theo đuổi nghiên ... nr2(nn ) Học viên: Nguyễn Mạnh Tiến Lớp: Cơ học kỹ thuật 2008 - 2010 Trang 27 Luận văn cao học: Động lực học điều khiển robot dạng mạch hở 2.1.2 Bài toán động học ngược Bài toán động học ngược...

ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT

... nghiên cứu điều khiển chuyển động Robot, ta nghiên cứu vòng điều khiển phản hồi Robot nh sau: Máy tính s q, q& Robot Bộ điều khiển qs , q&s Hình3.4 Sơ đồ điều khiển phản hồi Robot Bộ điều khiển ... chuyển động đợc xác định vị trí đầu cuối hành trình bậc tự 1.2 Mô hình toán điều khiển rôbốt Nh ta biết, khớp động Robot có nguồn động lực riêng, nên điều khiển Robot điều khiển nguồn động lực độc ... lực suy rộng Qi lực Tính véc tơ h Tính lực suy rộng lực không (lực phát động môt lực điều khiển chuyển động) Với tham số động lực học đợc xác định nh trên: Ta đợc phơng trình vi phân chuyển động...

Tính toán động học, động lực học và điều khiển máy CNC 3 trục có cấu trúc

... gia công trục Do đó, học viên chọn đề tài: "Tính toán động học, động lực học điều khiển máy CNC trục có cấu trúc động học song song" a) Nội dung nghiên cứu luận văn - Tính toán động học: vị trí, ... P C3 A a 3 3 3 U K3 a3 Hình 2.6 Xét mặt XOY cụm tay 25 V Do A3, B3, C3, K3 đồng phẳng nên (A3K3//OY, K3C3//OX), ∆ A3K3C3 vuông K3 ^ ^   K A3C3  B3 A3 C3     arccos   y p  a3 x ... 60 Hình 3. 1 Sơ đồ tính toán động lực học cụm tay 63 Hình 3. 2 Sơ đồ tính toán động lực học cụm tay 63 Hình 3. 3 Sơ đồ tính toán động lực học cụm tay 64 Hình 3. 4 Các lực cắt...

giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

... ngược r bốt dư dẫn động toán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giải toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt r bốt dư dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ ... VÀ ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG ... Nội Trên mô hình r bốt tự chế tạo, dễ dàng xác định tham số động học, động lực học r bốt Chương TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG BẰNG THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY...

155
1,704
2

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

... giải toán ngược sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng so với giải toán mà không sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Bố cục luận án Luận án ... khối giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động 10 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Trọng tâm chương trình bày điều khiển ... lượng véc tơ tọa độ suy rộng Chương 2: “Tính toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động không gian thao tác dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Chương 3: Điều khiển trượt...

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... tổng quát Robot Chương II:Bài toán động học Robot Chương III:TÝnh toán động học thuận động học ngược Robot SCARA Chương IV: Điều khiển Robot SCARA Trong đồ án có sử dụng chương trình tính toán MAPLE ... toán động học điều khiển Robot SCARA II Tính toán động học thuận Robot SCARA 48 II.1 Đặt toán 48 II.2 Sơ đồ động học 48 II.3.Xỏc định vị ttrớ hướng bàn kẹp .49 III Động học...

119
2,413
41

Tài liệu MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG pdf

... luận Bài báo đưa giải pháp điều khiển robot Hexapod, từ lựa chọn phương án điều khiển, mô để tìm tham số cho điều khiển đến lựa chọn thiết bị điều khiển Trong thời gian tới robot Hexapod chế ... ứng hệ điều khiển Thuật toán điều khiển Độ dài tính ứng với điểm quỹ đạo làm việc liệu đầu vào ĐKPH (PLC S7-300) Trên sở dự liệu Bộ ĐKPH điều khiển ĐKTP (FM 357-2) theo thuật toán điều khiển ... xác khó đảm bảo hoạt động robot cấu song song phức tạp Hình 6: Sơ đồ khối hệ điều khiển robot Hexapod dùng PLC FM357-2 kết hợp với SIMODRIVE 611 tạo thành ĐKTP điều khiển tốc độ vị trí động theo...

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử tính toán động lực học toa xe chở hàng có 8 trục

... QUAN VỀ TOA XE CHỞ HÀNG NẶNG CÓ TRỤC: 2.2. 1Toa xe chở hàng siêu trọng: 2.2.2 .Toa xe chở hàng có trục: CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHO TOA XE CHỞ HÀNG CÓ TRỤC ... CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHO TOA XE CHỞ HÀNG CÓ TRỤC 3.1 Xây dựng mô hình tính toán: 3.1.1 Mô hình toa xe trục thông số: SVTH: NGUYỄN CÔNG ĐỨC LỚP: CƠ ĐIỆN TỬ_K51 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Toa xe mà ... 2.2.2 .Toa xe chở hàng có trục: Toa xe chở hàng có trục loại toa xe chở hàng siêu trọng chuyên dùng Kết cấu toa xe chở hàng có trục tạo nên từ phận sẵn có thị trường Bằng cách: + chế tạo bệ đỡ có...

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... tay robot khâu 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học hình học chuyển động Đó thành phần robot, cung cấp công cụ mô tả cấu trúc hoạt động robot...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động lực học để từ xây dựng điều khiển Robot xác ... vi nghiên cứu xác định, luận văn tập trung nghiên cứu thiết kế điều khiển động học ngược ứng dụng điều khiển mờ vào điều khiển robot khâu Qúa trình thực hiện, tác giả thấy rằng, việc sử dụng điều...

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2  ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) ... tài liên quan tới lĩnh vực nghiên cứu Robot Cụ thể đề tài: Nghiên cứu động học, động lực học thiết kế điều khiển RISE cho robot bậc tự RRP TS Đinh Thị Thanh Huyền hướng dẫn Hoàn thành đồ án tốt...

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho Robot hai khâu

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... 27 1.2.3.3 .Động học ngược chuyển động nhỏ 27 1.3 .Động lực học tay máy robot khâu 28 1.4.Thuật toán điều khiển cánh tay Robot .31 1.4.1.Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P)...

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí.

... Thiết kế điều khiển Robot theo phương pháp Lyapunov 50 CHƯƠNG 53 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1 Thiết kế quỹ đạo trình đọc file NC 53 4.1.1 Thiết ... tế Robot sử dụng vào việc hàn, gắp di chuyển vật, Việc thiết kế chương trình điều khiển Robot tự động gia công khí cần thiết giúp giảm bớt khâu giảm thời gian trình gia công Hoàn thành đồ án ... thời gian trình gia công 1.3 Mục đích đề tài Đề tài thực việc thiết kế chương trình điều khiển Robot Scara tự động gia công khí Các chương trình gia công lưu file NC Các chương trình gia công...

Xem thêm

Từ khóa: vật liệu chiết suất âm có cấu trúc dạng kết hợp tính toán động học và điều khiển robot scara tự động và điều khiển robot lập trình quỹ đạo và điều khiển robot các cấu trúc điều khiển và kiểu dữ liệu có cấu trúc cấu tạo và điều khiển robot khối điều khiển plc nhận tín hiệu từ các phần tử đưa tín hiệu dựa theo chương trình được thiết lập sẵn điều khiển các cơ cấu chấp hành như rơ le động cơ băng tải cấu trúc lập trình ghép nôi và ứng dụng vi điều khiển tập 1 cấu trúc và lập trình vi điều khiển 8051 8052 bài tập f2 điều khiển các cơ cấu dừng đa dạng hóa và điều chỉnh lại cơ cấu đối tượng khách hàng thiết kế tổ chức là quá trình lựa chọn và triển khai một cơ cấu tổ chức phù hợp với chiến lược và những điều kiện môi trường của tổ chức5 dụng cụ đo và điều khiển các yêu cầu kỹ thuật hệ thống nhiên liệu với bơm cao áp dãy pe điều khiển điện tử điều khiển bằng cơ cấu ga điện từ hệ thống nhiên liệu với bơm ve điều khiển điện tử điều khiển bằng cơ cấu điều ga điện từ bơm ve điện từ điều khiển bằng cơ cấu điều ga điện từ Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam