Hệ thống điều khiển chuyển động robot bền vững với mô men nhiễu cản

... Luận văn với tiêu đề: Hệ thống điều khiển chuyển động robot bền vững với mô men nhiễu cản Nội dung Luận văn nghiên cứu phương pháp ước lượng mô men nhiễu cản khớp xây dựng hệ thống điều khiển tuyến ... khiển để điều khiển chuyển động cho robot hệ thống điều khiển “phân tán” hay gọi (điều khiển độc lập khớp ) hệ thống điều khiển “tập trung” Hệ thống điều khiển phân tán xây dựng cho robot coi robot ... HOÀNG QUỐC XUYÊN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT BỀN VỮNG VỚI MÔ MEN NHIỄU CẢN Chuyên ngành: ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG...

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...

92
1,004
1

XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT BÙ ẢNH HƯỞNG CỦA MÔMEN NHIỄU CẢN

... nghiên cứu tổng hợp hệ thống chuyển động robot đánh giá ảnh hưởng momen nhiễu cản 34 Chương Xây dựng hệ thống chuyển động độc lập khớp Chương XÂY DỤNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐỘC LẬP CÁC ... động robot, em thực đồ án với tên đề tài: Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cấu robot bù ảnh hưởng momen nhiễu cản Đề tài trình bày thuật toán đơn giản cho phép ước lượng momen cản ... thị ràng buộc phi tuyến hệ thống chuyển động coi tín hiệu nhiễu cản hệ thống truyền động khớp Hệ thống điều khiển đơn giản dễ thực thực tế điều khiển chuyển động khớp điều khiển PID, PD thiết kế...

nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC 35 2.1 Khái quát 35 2.2 Tổng hợp điều chỉnh ... khiển PD 74 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 74 3.2.2 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot...

Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên khoang cho máy bay không người lái

... chung điều khiển máy bay không ngời lái Chơng 2: Sự ảnh hởng tác động điều khiển nhiễu động khí đến chuyển động cạnh máy bay không ngời lái Chơng 3: Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh khoang ... thuyết điều khiển đại, tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh khoang cho MBKNL - Đánh giá chất lợng hệ thống phơng pháp mô đại Mục tiêu nội dung nghiên cứu luận án Tổng hợp hệ thống điều khiển ... lợng hệ thống điều khiển chuyển động cạnh máy bay không ngời lái phơng pháp mô Chơng I Một số vấn đề chung điều khiển máy bay không ngời lái 1.1 Mô hình vòng điều khiển MBKNL 1.1.1 Chế độ bay...

thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động máy in

... sở MRAS để điều khiển xác vị trí máy in s nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài: Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC” ... tốn ID kết hợp LFFC để điều khiển chuyển động máy in hương pháp nghiên cứu đề tài sau: - Nghiên cứu lý thuyết xây dựng mơ hình tốn hệ máy in, thiết kế điều khiển - Kiểm chứng kết thiết kế thơng ... xác cho hệ thống máy in Các nhiễu lặp bất định đối tượng hệ thống chuyển động điện (máy in) : Một hệ thống chuyển động điện (Hình 1.3) đối tượng khí hoạt động b ng điện mà u cầu điều khiển vị...

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán PID kết hợp LFFC

... MRAS để điều khiển xác vị trí máy in s nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài: Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC Luận ... kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Hiện cơng tác : Trường Cao đẳng nghề điện h Thọ Xin cam đoan luận văn Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC ... NGUN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP  NGUYỄN VĂN ĐẠT THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG MÁY IN SỬ DỤNG THUẬT TỐN PID KẾT HỢP LFFC Chun ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ Mã số: 60...

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển tuyến tính toàn phƣơng Gaussian sử dụng khuếch đại thuật toán cho hệ thống điều khiển chuyển động

... Quadratic Gaussian Tên tiếng việt Bộ điều khiển toàn phƣơng tuyến tính Bộ ƣớc lƣợng toàn phƣơng tuyến tính (Bộ quan sát) Bộ điều khiển tuyến tính toàn phƣơng Gaussian Khuếch đại thuật toán KĐTT ... thống điện- Đề tài Thiết kế, chế tạo điều khiển tuyến tính toàn phƣơng Gaussian sử dụng khuếch đại thuật toán cho hệ thống điều khiển chuyển động với đối tƣợng đƣợc lựa chọn hệ thống Ball and Beam ... Nguyễn Duy Cương, luận văn với đề tài Thiết kế, chế tạo điều khiển tuyến tính toàn phƣơng Gaussian sử dụng khuếch đại thuật toán cho hệ thống điều khiển chuyển động đƣợc hoàn thành Tôi xin bày tỏ...

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán PID kết hợp LFFC

... điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệm vụ tác giả Với mục tiêu Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in ta cần tiến hành bước sau: 1- Thiết kế, tính toán ... 1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiển PID truyền thống kết hợp Learning FeedForward Phần đưa giải pháp cho toán sử dụng thuật toán PID kết hợp LFFC Giải pháp cho phép đồng thời đạt độ xác điều ... thông số sử dụng công thức (1.2) (1.6) 1.3 Các yếu tố gây chuyển động thiếu xác cho hệ thống máy in Các nhiễu lặp bất định đối tượng hệ thống chuyển động điện (máy in) : Một hệ thống chuyển động điện...

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán pid kết hợp lffc

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển chuyển động sử dụng động cơ không đồng bộ

... cao chất lượng hệ thống điều khiển chuyển động sử dụng động không đồng bộ vào nghiên cứu phương pháp điều khiển thích nghi tham số điều khiển vị trí cho truyền động động không đồng sử dụng quan ... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LƯU VĂN ĐỨC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ LUẬN VĂN ... TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ - Dựa khái niệm véc tơ không gian, xây dựng hệ phương trình động học mô tả động không đồng Chương : CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ - Tổng...

Thiết kế hệ thống điều khiển tự động hóa quá trình sấy tinh bột trong dây chuyền sản xuất tinh bột sắn

... điều khiển trình sấy tinh bột dây chuyền sản xuất tinh bột sắn Với mục tiêu: tích hợp chế tạo nớc 01 hệ thống tự động điều khiển trình sấy tinh bột sắn lắp đặt để ứng dụng điều kiện thực tế sản ... thiệu công nghệ sản xuất tinh bột sắn Các yếu tố điều kiện trình sấy tinh bột sắn 1.1.1 Sơ lợc công nghệ sản xuất tinh bột sắn từ củ sắn tơi Công nghệ sản xuất tinh bột sắn từ củ sắn tơi theo ... thuật hệ thống điều khiển trình sấy tinh bột sắn thiết bị sấy khí động 3.1 Nhiệm vụ thiết kế sở lý thuyết điều khiển mạch 3.1.1 Sơ đồ nhiệt - ẩm trình sấy Hình 3.1 mô tả trình sấy tinh bột sắn thiết...

91
1,875
8

Thiết kế hệ thống điều khiển tự động cho dây chuyền đảm bảo chất lượng sản phẩm đạt được những yêu cầu đặt ra

... xỏc phc v cho cỏc bc tip theo ca quỏ trỡnh thit k u(t) y(t) Process = System + Signal ( Hệ thống thực) Thu thập liệu thực nghiệm Xử lý liệu Cấu trúc mô hình Xác định tham số Kiểm tra tính trung ... đối tượng Xử lý để lấy thông tin mẫu Đề xuất cấu trúc mô hình Ước lượng tham số Nhận dạng tham số mô hình Kiể m Tra End Không đạt Đạt 18 Bng phng phỏp ny ta cú th nhn dng c c cỏc i tng phi tuyn ... b nhng bin nh hng n h thng - Bc 3: Chn s m cho tng bin + Chn s m cho tng bin u vo x i: ta thng chn cỏc m cú dng hm tam giỏc + Ta ln lt th vi 2,3tp m cho tng bin u vo n cht lng h tt thỡ s m ó chn...

Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển tự động hóa cho dây chuyền xi măng lò quay công suất 2.500 t clanke/ngày

... Nghiên cứu, thi t kế hệ thống điều khiển t động hoá cho dây chuyền xi măng lò quay công su t 2.500 T Clanke/ ngày - Việc thi t kế sở hệ thống t động hóa - Việc thi t kế kỹ thu t chi ti t - Việc thi t ... thi t kế hệ thống t động điều khiển t động hoá cho dây chuyền xi măng lò quay công su t 2.500 T Clanhke/ ngày” đề t i nhánh Dự án KHCN nêu Đề t i thực nghiên cứu thi t kế hệ thống t động điều ... t ng hợp Đề t i: Nghiên cứu, thi t kế hệ thống điều khiển t động hoá cho dây chuyền xi măng lò quay công su t 2.500 T Clanke/ ngày THU T NGỮ VI T T T DCSX Dây chuyền sản xu t HTĐK Hệ thống điều...

322
1,350
0

Bài giảng hệ thống điều khiển số - Động cơ không đồng bộ 3 pha.pdf

... Deg S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA 0 0 0 0 U0 U000 0 2 /3 -1 /3 -1 /3 -1 U1 0o 1 /3 1 /3 -2 /3 -1 U2 60 o -1 /3 2 /3 -1 /3 -1 U3 120 o 1 -2 /3 1 /3 1 /3 -1 U4 180 o -1 /3 -1 /3 2 /3 -1 U5 240 o 1 /3 -2 /3 1 /3 -1 ... tiếp) Điều khiển khơng dùng cảm biến (sensorless) (3T) Chương 8: Bộ điều khiển động khơng đồng ba pha Cấu trúc hệ thống điều khiển động Cảm biến đo lường Một số ưu điểm sử dụng điều khiển tốc độ động ... tốc độ động Hệ thống điều khiển số động khơng đồng ba pha Bộ biến tần (6T) (21 tiết) (42 tiết) 2/7/2007 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chương 1: VECTOR KHƠNG GIAN VÀ BỘ NGHỊCH LƯU...

19
2,402
11

Xem thêm