... rand ().(Gbesti ,m xi(,km) ) (3.1) xi(,km1) xi(,km) vi(,km1) (3.2) Thuật toá n PSO Hàm mục tiêu u e Kp Ki Kd Bộ điều khiển PID Đ ộng chiều y Hỡnh 3.1 Cu trỳc b iu khin PID-PSO Hỡnh 3.1 ch ... hp cho kt qu ca F cú giỏ tr cc tiu trựng vi f, ngoi tr cỏc im x1* ,, x*m Núi mt cỏch khỏc , cỏc hm hm T1, , Tm cú th c la chn cho bt k dóy xk k no hi t v cỏc im cc tiu xi* cung khụng lm cho ... ) õy l c tớnh mm ca b iu khin 2 Nu ta chn c cỏc tham s phự hp cho b iu khin PID thỡ h thng cho ta c tớnh nh mong mun, ỏp ng cho cỏc h thng cụng nghip.Trong b iu khin cú thnh phn tớch phõn nờn...