... y, z tương ứng là 4, -3, 7 đơn vị. 2) Xác định các góc quay RPY khi biết ma trận T 6 như sau: (3đ) − − = 1000 9 643 ,00766,0 643 9,0819,0369,0 46 28,05 74, 0527,0 6 T 3) Hãy ... (3,5đ) Khâu θ i α i a i d i 1 θ 1 0 a 1 d 1 2 θ 2 180 a 2 0 3 0 0 0 d 3 4 θ 4 0 0 d 4 TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009 NGƯỜI RA ĐỀ Nguyễn Quốc Ân Ghi chú: - Cán bộ coi thi không ... bài: 90 phút Đề số 4 1) Một điểm [ ] T P 2 ,3 ,7 đặt trong hệ tọa độ B. Hãy xác định tọa độ điểm P trong hệ tọa độ gốc khi dịch chuyển hệ tọa độ B bằng các phép biến đổi so với hệ tọa độ gốc...